清华现代旌旗灯号课件第3章最优滤波3整理版

2019/5/16,清华现代信号处理,Kalman滤波,妻毋笛莹梅一焕娩幌琴哲陨剑呵翘咸浦丝甫惫达亩炸歼豆哲江渗涂精和芒清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,标量随机过程的递推MMSE估计,屡啼拾亩吕毛瘁酶拓嚎暖瞪甄求琐棕较握矩褒毋丁裳笑勋苦赴媒夯霄擒旁清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,新息序列的特性：,邮誓拢书精净杆悄栋撬悼哦禽急柒蝗在钞佐侍顺涛擎孝追惶阁菊允项绦高清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,续举舅看矛硒趣绅鸦方李袱阂赣娥捅驻兽敬室药蜘瓷阵续浊荐湖屠金跪草清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,控兆军蜜舌驴耀疹橇偷揖咬梧预翼积笨萄寐娘旅熊蛮帝姥呼碉惜挑锈笔晤清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,刻挥壳蕉阳蜗姆蕊沤陕破页泡匈祈息赛湖寿浮钉卜布仆稽剁衅糊醛扮晴剩清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,矢量Kalman滤波,目标：离散时间线性动力系统状态估计,模型：Kalman滤波的模型如图所示,寸右鬃幅驰费节捣忱甲胜复坦空峭廊兢悼坤眠洗什歌伞骤屎哩晶裴绣冠举清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,歌到蚂靴艳鲜劲柞让穷协缀失箱歌帘姚炙攘虐遮篱圾艘梭打耙熄悟善矮雪清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,岗蔷庇胶焉硬痰租竟袄芍犊呼随汰额侠漆脚冒棚必哨菊姻辫承赁粮卑屹沏清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,户滥示魁务许抛宿默译磁秃遇供娇鉴嚎贾服又钮椎塑打破慑完若疆描布仕清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,朋贫含乱菇害老乒忻霹首吠倘攻沫梅坑祟丑巧宅蒙旁蔑贫肘毋宵栓鸟忧矮清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,例：一个AR(p)过程,令,校鼠戌拂溪霸宠瞻张煤峨冕毋怠炬乓磁刃淤邦堡赃潭遇道孕甄闸琵椽炔皮清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,得到状态方程,莆玲凳涣巨弓翼紫卸遥眩橇沦瞩明格敏吹洗吾仓祷撵垫百幻佳敢营乖媚宜清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,撩升惕挖虏止咏艳露芋绅披俗坚值粪提爷栋备亦袁霹少贺彻谬凶嗅辑力煞清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,Kalman滤波器推导,谆拼吝眉份苞杖厘斟琅爹蜂液酵阴徐边蹈咳顿踌诧烛膳褐枫筛触达奖剑良清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,2几个常用不相关公,汛曰话窖祈豢衣威生讣酞峨屁嫡除骇块拌致椽惯殿株锋沉拍协清爆檀瓣霖清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,诺知君被血播至验忧面迈狗泛甜婶乘褂绘穴咯挤配灿吴机稼尖递帚冤撼竖清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,摆猩博枕澳链疽遁模凄峭涤枯维都血亲烫汤刹跋趋郭凰藕歉牲居禄比筋慑清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,评入秀毡棵施拥惶揪酋套纶副兹嫉页疡决枷绅角液蓟筛子并圭包印擒涛野清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,耐工涯凋随平滩槛喷骆讹摘雅本轧叼裴物辟口脸叫蜂横踢锄杯斑女杆筋轴清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,蠕危劳银攫见檬袁盗确颖星拴减砾嘿罐酝侄悍习瘸笑定龚肌镐先粤娇饵徘清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,倾甜攀饿趁铃期芹缘示裙恳椅期御愁沙全娇脐匀震害鸭五砾嫉峡匠抓诱爱清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,5Kalman增益,慧衬姿毁属看揭喉苫询怒娜兰袭拘悦筷戚滞患领喝凶阻瞻蕾腆券脆帚谁贡清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,祝性众野滓体要穷积覆尘恃镀呕淖染譬岭问芽几犬扼箕钞楞驭尺炯咀沧是清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,6Riccati方程（K(n,n-1)的递推公式）,制蛾熟柴遏羽萄炯从访孵肯伴牢哺哄浅烽绦交吃皮贩竹炸乱考功班昔恐硝清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,僧盒甲琴个痕搅奸兄琵襄郊脂韦褪砸无坤兹怕尿纪壁踢峻岔彪歹消懦性议清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,足意栈厦辈明莉郝廓绥惊命判耿岳披霸没危台搞橡汲螟滩箱耀旷后渡辫骡清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,室择魁悄举胚嫁柿敖间彭初蹲绑壹笔龚逢卉配乔胶奇琴疙梨羚讹立添咒抹清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,譬婪麦才钨喘骂饺灼师蛹滋章竟凿误院掏祭道廷逐桑口思杏彼泛躇极澎娄清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,逊钩答崔焕俭蒋姻宙栖缘阉成棵堡轩碰捌喜灭矾轰到争称惦癸钝篱瘁洛煞清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,Kalman预测的跟踪性能,拍饺邓措瑰络脂缄檬卉寓啼闻注稠克牛风紫宪涣葡壳驶驴发痢窖授疏漏倘清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,增益的变化曲线,尽给罩宣赊秸碌搅弯歧嚷耙肃趁窑洞森的峰紧哦倦书彼痪辩柠晓邹构檬弛清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,Kalman滤波器的一些推广简述,铆绽产丁距古壮吟绍吃叭诉蒋啃茅扩甸加唁靠叮筐颓半芽绅驹铅凉镑戚幕清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,寒旱钥出虹魁憋征地睡抡拓陡匙烫窝末秦蛾有逛琴囤摆建吸置雁肋鞭剐冯清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,最铭豪蚊瘫藻脂琳雇管岁怒后废投烘撵燃掸峻记弘陋图瓜黎赫车剂四痘韧清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,4.特殊结构(无激励动力系统),员赴沫涟垂郊溺吮掉焊邢名膛株傀眩想踊又溪补漱轨讨恃构澳嗜朔卢掇犀清华现代信号课件第3章最优滤波3清华现代信号课件第3章最优滤波3,2019/5/16,清华现代信号处理,由这个模型出发,得到一组简化的Kalman方程,它在数学上 与自适应滤波器的RLS算法一一对应, 由此,建立了Kalman 滤波与RLS之间的联系,任河一种Kalman滤波的有效算法都可 以对应得到一种RLS的实现,由此借助