工业流水线计数运输车的设计与实现--毕业设计.doc

摘 要摘 要在制造业高度繁荣、工业智能控制蓬勃发展的今天，市场的变化、技术的更替都无时无刻不在影响着工业智能控制向前发展的方向。而依托用户的使用需求和使用习惯，无疑已经成为众多工业智能控制供应商的主流选择。今天，智能控制主流产品也在不断满足用户需求的前提下发生着变化。虽然PLC占据主流，然而嵌入式智能作为过程控制的典型系统积极向上拓展，也越来越多地扮演及其重要的角色。低成本的单片机走入了大小工厂工业智能控制领域。其中流水线作业中也不乏单片机的智能运用。今天的设计是基于单片机的工业计数运输车。工业流水线计数运输车采用STC89C54作为核心器件实现对运输车的自动控制，以实现其既定的性能指标。安装自制光敏三极管传感器计数装置，货物装运到指定数目，小车开始按指定路线运行。小车前端安装两个SL-89型号光电对管传感器，利用光电传感器来采集轨道信息(黑色边界)，单片机实时采集光电传感器传来的信号，分析所设固定轨道，到达指定地点，在原有直流电机的基础上，采用PWM调速法进行调速。多次试验，最终确定合适的脉宽和占空比，基本能保证小车在所需要的速度范围内平稳前行。该运输车计数传感器使用四对光敏三极管组合而成，每对组合包括一个发光二极管和一个接收的光敏三极管，在其中间有东西阻隔的时候（即货物通过的时候），传感器会传出一个低电平，四对三极管增加其精确性。单片机在得到信号后，通过数码管显示货物数目。达到指定数目后运输车运输货物到指定地点，以完成工业流水线上货物的计数运输的功能，具有广泛的应用前景。关键词：单片机；SL-89；PWM；光敏三极管III摘 要AbstractToday, intelligent control mainstream products are constantly meet the needs of the user premise changing. Although PLC occupy the mainstream, however embedded intelligence as control in the process of typical system positive development, also more and more important role play and. Low cost into the size of the single chip microcomputer factory industrial intelligent control field. Among them there are in line operation of single chip intelligent use.Industrial assembly used as the core STC89C54 vehicle counting device to realize the transporter automatic control, in order to realize its established performance index. Installation homemade light activated triode sensor counting device, the goods shipment to specified number, the car to start the designated route operation. The small car front install two SL-89 model to the photoelectric sensor, using photoelectric sensors to collect rail information (black border), microcontroller real-time acquisition photoelectric sensor signals coming, analysis of fixed orbit set, reach the designated place, in the original dc motor, and on the basis of using PWM control method for the speed. Many experiments, eventually determine appropriate pulse width than of empty, basic can guarantee in the speed of the car to range on smoothly.The transporter sensor use to count four light activated triode combination and into, each union includes a leds and a received light activated triode, in which there is something between the cut off time (that is, the goods through the), sensor will spread a low level, increase the accuracy of four transistor. SCM in get signal after, through the digital pipe display the number of goods. As specified number transporter to transport goods after the designated place to complete industrial assembly line of goods on the count of the function of the transportation, has a broad prospect of application.Keywords: SCM; SL-89; PWM; Light activated triode正 文目 录目 录摘 要IAbstractI1 绪论11.1 论文研究的背景与意义11.2 本设计的工作原理12 主要模块的方案设计与论证22.1主控芯片的选择22.2 计数传感器选型32.3 电机驱动模块32.4 循迹模块42.5 机械系统43 系统整体设计43.1 系统整体设计方案描述43.2 系统电路原理图54 主要电路设计84.1 最小系统模块84.2 驱动电路84.3 计数传感器模块94.4 路线检测模块104.5 LCD数码管显示模块115 系统软件设计125.1 系统主程序流程图125.2小车循迹流程图145.3中断程序流程图15结论16参考文献17致谢17附录 源程序18*2011届本科毕业设计1*2011届本科毕业设计1 绪论1.1 论文研究的背景与意义随着国际主流智能控制供应商与产品用户的关系日趋紧密，各种智能控制方式层出不穷。而且在国际制造业发展智能控制的推动与相关部门的指引下，智能控制行业对于发展嵌入式智能也有了更深层次的理解。随着国际竞争激烈化，生产制造业已经开始将嵌入式智能控制的推进作为发展要务。嵌入式智能已经成为智能控制产业中增长最快的市场之一，也是目前智能控制市场上值得关注的市场之一。适于发展智能控制产业的市场具有三个特点：高技术性和专业性，非主体性和关键性，应用普遍性和集成性；其发展途径为从“硬”开发到“软”开发，从销售型经营到服务型经营。工业生产的智能自动化可以使企业将更多的人力资金投入到新产品的研发方面。大大节省了人力成本。而且成熟的工业自动化也增加了产品的安全可靠性，嵌入式的加入试生产线更具有灵活性、高效性。嵌入式走入工业流水线已成为我国当前智能控制产业发展智能控制必然的选择。制造业一直是能源消耗的大户，也是二氧化碳的主要“生产者”，如何降低“碳的生产”是摆在企业面前的重要难题。先进的科技技术正是改善低碳现象的有力武器。在制造业中，这种技术正是先进的工业智能控制技术。在全社会提倡建立低能耗、低污染的绿色低碳经济背景下，如何在制造业中利用先进的智能控制技术降低能源消耗的命题，也是智能控制转型所必须要思考的问题。低碳经济是世界发展的趋势，是国家提倡的重点，也是企业转型的亮点。随着企业技术改造的进行，在传统的智能控制市场将出现一次契机，出现新的市场机会。特别是在节能减排、打造绿色的“数字化企业”方面，智能控制产业将有巨大的机会。未来二十年，随着中国人民生活水平、人均寿命的不断提高以及城市化进程加快人，两化融合的推进，这些都将成为驱动智能控制不断发展的因素。总而言之，在制造业高度繁荣、工业智能控制蓬勃发展的今天，市场的变化、技术的更替都无时无刻不在影响着工业智能控制向前发展的方向。一种高效高速的生产方式已经决定了一个工厂一个企业的生死存亡。计数运输车大大节约了货物在工业流水线上的时间，相信在工业领域有着不小的发展与空间。1.2 本设计的工作原理本系统主要由两部分组成，产品计数显示部分和产品运输部分。产品计数显示部分由自制的光电传感器将待测的物理信号转换为光电信号并经一些模拟电路变为单片机可以接收的信号进行处理。具体工作过程为：传感器由四对发光二极管和光敏三极管组成，每个二极管与三极管一组，二极管发光，三极管接收到光线的时候导通，当产品通过传感器中间的时候，通过模拟电路转换成电压信号传给单片机，单片机分析所得数据通过led数码管显示计数。产品运输部分由智能循迹小车按指定路线运输产品到达固定位置。具体工作过程：当产品计数到指定数目，首先发出报短暂的蜂鸣声，以示启动运输，小车前端左右各安装一个SL-89型号光电对管传感器，利用光电传感器来采集轨道信息(黑色边界)，使运输车始终保持在轨道内运行到指定地点，运输车结构为后轮驱动，前轮调整角度。驱动采用L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制，电源由外接四节五号电池组成以保证运输车稳定平稳运行到指定地点。2 主要模块的方案设计与论证2.1主控芯片的选择方案一：选用一片CPLD（如EPM7128LC84-15）作为系统的核心部件，实现控制与处理的功能。CPLD具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点，可利用VHDL语言进行编写开发。但CPLD在控制上较单片机有较大的劣势。同时，CPLD的处理速度非常快，而小车的行进速度不可能太高，那么对系统处理信息的要求也就不会太高，在这一点上，MCU就已经可以胜任了。若采用该方案，必将在控制上遇到许许多多不必要增加的难题。为此，我们不采用该种方案，进而提出了第二种设想。方案二： 采用低端contextM3系列芯片，优点是IO口多，可充分拓展外部电路，缺点是没有外部低电平触发中断且价格比较昂贵。在综合考虑了传感器、两部电机的驱动等诸多因素后，我们决定采用一片单片机，充分利用STC89C54单片机的资源。方案三：采用单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这一点上，单片机就显现出来它的优势控制简单、方便、快捷。这样一来，单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。因此，这种方案是一种较为理想的方案。针对本设计特点多开关量输入的复杂程序控制系统，需要擅长处理多开关量的标准单片机，而不能用精简I/O口和程序存储器的小体积单片机，D/A、A/D功能也不必选用。根据这些分析,我选定了STC89C54RA单片机作为本设计的主控装置，51单片机具有功能强大的位操作指令，I/O口均可按位寻址，程序空间多达8K，对于本设计也绰绰有余，更可贵的是51单片机价格非常低廉。2.2 计数传感器选型方案一：选用黑白LG微型CCD摄像头 KM-3030B。此类摄像头体积小，最低照度小，黑白，速度快（每秒50帧以上）。虽然用摄像头记录物品然后传给CPU，CPU通过图形分析可以得到较高准确率的产品数目，但摄像头对处理器要求高，而且成本大，多以我们不选择此类计数装置。方案二：选用自制传感器。在借鉴别人的设计成果的基础上并经过研究资料对比，选取半值角小的发射和接收光电元件，EL-1KL5发光二极管（ 6 ）和ST-1KL3A光敏三极管（ 5 ）。每一个传感器上都安装四对这样的发射和接收管。可以做一个单独的接头接在产品通过的通道上，开8个孔将光电传感固定在上面。此传感器成本低廉，信号容易处理，操作简单，满足所需功能，所以我们选择此传感器。2.3 电机驱动模块方案一：采用继电器对电动机的开或关进行控制,通过开关的切换对小车的速度进行调整.此方案的优点是电路较为简单,缺点是继电器的响应时间慢,易损坏,寿命较短,可靠性不高。方案二：采用电阻网络或数字电位器调节电动机的分压，从而达到分压的目的。但电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于一般的电动机电阻很小，但电流很大，分压不仅回降低效率，而且实现很困难。方案三：采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单，加速能力强，采用由达林顿管组成的 H型桥式电路(如图2.1)。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高，H型桥式电路保证了简单的实现转速和方向的控制，电子管的开关速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的 PWM调速技术。现市面上有很多此种芯片，我选用了L298N(如图2.2)。这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。因此决定采用使用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。2.4 循迹模块方案一：采用简易光电传感器结合外围电路探测，但实际效果并不理想，对行驶过程中的稳定性要求很高，且误测几率较大、易受光线环境和路面介质影响。在使用过程极易出现问题，而且容易因为 该部件造成整个系统的不稳定。故最终未采用该方案。方案二：采用两只红外对管，分别置于小车车身前轨道的两侧，根据两只光电开关接受到白线与黑线的情况来控制小车转向来调整车向，测试表明，只要合理安装好两只光电开关的位置就可以很好的实现循迹的功能。(参考文献3)方案三：采用三只红外对管，一只置于轨道中间，两只置于轨道外侧，当小车脱离轨道时，即当置于中间的一只光电开关脱离轨道时，等待外面任一只检测到黑线后，做出相应的转向调整，直到脱离黑线区。中间的用来检测停车线以作为停车的参考量。 通过比较，我选取第三种方案来实现循迹。2.5 机械系统本题目要求运输车的机械系统稳定、灵活、简单，而四轮运动系统具备以上特点。驱动部分：由于运输车的直流电机功率较小，而小车上装有电池、电机、电子器件，产品等，使得电机负担较重。为使小车能够顺利启动，且运动平稳，在直流电机和轮车轴之间加装了三级减速齿轮。电池的安装：将电池放置在车体的电机前后位置，降低车体重心，提高稳定性，同时可增加驱动轮的抓地力，减小轮子空转所引起的误差。简单，而四轮运动系统具备以上特点。物品的摆放：由于自制小车的负载能力差，小车为后轮驱动，我们将产品放在小车后端，以保证运输车平稳行进。3 系统整体设计3.1 系统整体设计方案描述 根据要求，将系统分为若干模块，以单片机为核心，完成多项功能。Stc89c54停车红外对管步进电机调整角度直流电机驱动避障红外对管避障红外对管计数传感器Led显示运输开始报警提示图3-1 系统框图系统框图如图3-1，计数传感器把检测到的产品数目的信息传给STC89C54,经过单片机处理， 把数据显示到Led数码管上，当增加到上限，单片机控制蜂鸣器给予报警提示，然后小车开始启动运行。在指定的轨道上，小车两侧红外壁障对管检测两边边界线，当左侧检测到黑线，控制前轮步进电机向右调整角度，当右侧检测到黑线，单片机控制步进电机向左调整角度。于是运输车按指定路线前进，当前面传感器检测到停止线，小车进入停车区，停止前进，等待产品完全卸下，Led数码管清零。再次启动小车按指定路线回到计数产品位置。3.2 系统电路原理图如图3-2所示，该系统电路主要由电源电路，232电路、计数传感器电路，数码管显示电路，报警等电路组成。单片机最小系统完成程序下载及供电转换还有就是总电路的复位。计数传感器通过光敏三极管是否导通，将电平变化传给与非门从而精确传给单片机IO。单片机采集到IO状态判断计数状态。数码管显示为节省单片机IO采用了74LS164串进并出的芯片，直接由单片机串行给入要显示的数据。电机驱动使用了L298N驱动芯片，通过单片机给予L298N电路PWM信号来控制小车的速度，起停。运输车还安装了步进电机来控制前轮转弯，电机四个驱动直接连接单片机IO采用单相励磁方式转动步进电机，在此没有给出原理图。图3-2 系统电路原理4 主要电路设计4.1 最小系统模块图4-1 最小系统模块如图4-1所示，最小系统模块包括供电模块，可以通过电源线供电也可以使用USB供电；还有下载程序模块，通过转串口线下载调试程序；核心就是主控芯片，包括晶振提供工作频率和主复位按键。4.2 驱动电路电机驱动一般采用H桥式驱动电路，L298N内部集成了H桥式驱动电路，从而可以采用L298N电路来驱动电机。通过单片机给予L298N电路PWM信号来控制小车的速度，起停。其引脚图如3-2，驱动原理图如图3-3。图4-2 L298N引脚图v图4-3 电机驱动电路4.3 计数传感器模块计数传感器需要安装货物通过的通道上，在借鉴别人的设计成果的基础上并经过研究资料对比，选取半值角小的发射和接收光电元件，EL-1KL5发光二极管（ 6 ）和ST-1KL3A光敏三极管（ 5 ）自制了计数传感器。 每一个通道上都安装四对这样的发射和接收管。可以做一个单独的接头接在通道上或者在其通过的地方开8个孔将光电传感器固定在上面。产品从中间通过时，光电信号转换为通过模拟电路和一个与非门芯片转化为TTL电平信号，由单片机做出处理。计数传感器见原理图4-4。图4-3 计数传感器电路图图4-5 计数传感器pcb图4.4 路线检测模块小车循迹原理是小车在画有黑线的白纸 “路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”黑线。笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号，再通过LM324作比较器来采集高低电平，从而实现信号的检测。避障亦是此原理。电路图如图3.4。市面上有很多红外传感器，在这里我选用SL-89型光电对管。图3.4循迹原理图4.5 LCD数码管显示模块数码管显示部分完成产品计数部分，单片机通过串行并出的芯片控制数码管段选，以节省单片机IO，至于数码管位选则通过单片机IO直接控制。当单片机接收到产品数据时候，我们首先控制位选选择需要点亮的数码管，然后串行发送数据到74ls164.数码管显示部分原理图见图4-5图4-5 数码管显示模块74ls164简介74ls164是高速硅门 CMOS 器件，与低功耗肖特基型 TTL (LSTTL) 器件的引脚兼容。74HC164 是 8 位边沿触发式移位寄存器，串行输入数据，然后并行输出。数据通过两个输入端（DSA 或 DSB）之一串行输入；任一输入端可以用作高电平使能端，控制另一输入端的数据输入。两个输入端或者连接在一起，或者把不用的输入端接高电平，一定不要悬空。时钟 (CP) 每次由低变高时，数据右移一位，输入到 Q0， Q0 是两个数据输入端（DSA 和 DSB）的逻辑与，它将上升时钟沿之前保持一个建立时间的长度。主复位 (MR) 输入端上的一个低电平将使其它所有输入端都无效，同时非同步地清除寄存器，强制所有的输出为低电平。5 系统软件设计5.1 系统主程序流程图 如图5-1所示，运输车首先处于初始化状态，此时数码管显示数值为零；计数传感器连接单片机外部中断，下降沿触发中断。有产品通过传感器中间时，程序进入中断中，产品数值加1；当达到指定数目后，运输车运行发动机驱动程序 ，小车为直流后轮驱动，采用PWM调速方式，调节运输车平稳运行。此时单片机不断扫描红外对管传感器IO。当左右两侧检测到黑线，通过前轮的电机调整车轮角度，使运输车始终保持在轨迹上行驶。当前面红外对管检测到黑线即停车线的时候。跳出驱动程序，数码管显示清零。小车停止运行，等待货物卸下，然后继续按规定的路线行驶到最初始位置。继续下一轮的计数运送产品。 开始沿指定路线前进扫描循迹传感器调整角度报告达到数值启动小车计数传感器IO显示产品数量初始化是否到设定值目YN检测到停车线停车卸货数码管清零回到起始位置图5-1 单片机主程序流程图5.2小车循迹流程图小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/O口，一旦检测到某个I/O口有信号，即进入判断处理程序，先确定3个探测器中的哪一个探测到了黑线，如果左面第一级传感器，即小车左半部分压到黑线，车身向左偏出，此时应使小车向右转；如果是右面第一级传感器探测到了黑线，即车身右半部压住黑线，小车向右偏出了轨迹，则应使小车向左转。在经过了方向调整后（调整数值在实验中得到），小车再继续向前行走，并继续探测黑线重复上述动作。循迹流程图如图4-2所示启动循迹模式探测黑线是否检测到黑线判断处理程序右侧黑线向左转停止线数目清零复位线开始计数左侧黑线向右转继续前进NY循迹流程图4-2当是前面的探测器检测到黑线，则有可能是停止线也有可能是复位线。可以通过判断产品数量，如果产品数量是指定值，那么此时检测到的黑线就是停止线。如果产品数量为零的话，那么此时检测到的黑线就是复位线。如果确定了是停止线，则等待产品卸下后，对产品显示清零，然后继续按着指定路线到达起始位置。如果确定了是复位线，则程序进入初始化状态，通过外部中断计算产品数量，继续显示。5.3中断程序流程图这里利用的是51单片机的T0定时计数器，从而让单片机P0口的P0.4和P0.5引脚输出占空比不同的方波, 然后经驱动芯片放大后控制直流电机。定时计数器若干时间（比如0.1ms）比如中断一次, 就使P0.4或P0.5产生一个高电平或低电平。中断程序流程图如图4-3所示定时器赋初值Y技术变量赋值t=0N计数值t占空比？继续前进P0.4和P0.5输出高电平向右转Turn_Lright2P0.4和P0.5输出低电平向右转Turn_right1计数变量t加1开始结束YN结论该计数运输车采用STC89C54作为核心器件实现对运输车的自动控制，小车其上安装自制光敏三极管传感器计数装置，货物达到指定数目，小车开始按指定路线运行到指定地点。小车前端安装两个SL-89型号光电对管传感器，利用光电传感器来采集轨道信息(黑色边界)，单片机实时采集光电传感器传来的信号，分析所设固定轨道，到达指定地点，在原有直流电机的基础上，采用PWM调速法进行调速。多次试验，最终确定合适的脉宽和占空比，基本能保证小车在所需要的速度范围内平稳前行。通过对计数运输车的设计研究，我对计数运输车的相关知识有了深刻的了解，即知道了国内外的在工业智能控制方面的发展趋势以及研究现状。同时加深了对专业知识的了解，如：单片机基本结构，各种功能的实现，外围电路的连接及程序的编写；模拟电路的设计，传感器的实际应用，电子器件的识别与选择，单片机编程软件及仿真软件的应用等。学会了相关的应用，提高了实际操作能力，另外，在文献检索及资料整理方面也有了一定的提高。参考文献1 李朝青. 单片机原理及接口技术（第3版）. 北京航空航天大学出版社 2 华兵. MCS-51单片机原理应用. 武汉华中科技大学出版社，2002.53 胡汉才. 单片机原理及其接口技术（第2版）. 清华大学出版社，20044 康华光. 模拟电子技术基础（第5版）. 高等教育出版社 5 康华光. 数字电子技术基础（第5版）. 高等教育出版社6 九州. 放大电路实用设计手册. 辽宁科学技术出版社，2002.57 黄贤武. 传感器原理与应用. 高等教育出版社，2007 8 刘修文. 新编电子控制电路. 机械工业出版社，20069 杨刚 周群. 电子系统设计与实践. 电子工业出版社，200410 徐爱钧. 智能化测量控制仪表原理与设计. 北京航空航天大学出版社，2004.11 谢自美. 电子线路综合设计. 华中科技大学出版社，200712 李学礼. 基于proteus的8051单片机实例教程. 电子工业出版社13 袁小平. 电子技术综合设计教程. 机械工业出版社14 郭天祥. 51单片机C语言教程. 电子工业出版社，200915 A.V.Oppenheim, R.W.Schafer, J.R.Buck, Prentice-Hall, Inc.Discrete-time Signal Processing（Second Edition）.200016 Yang H C, L ee L K, Co R S. A low jit ter 0. 3165MHz CMO S PLL frequency synthesizer fo r3V 5V operat ion. IEEE J So l Sta Circ. 199717 Yang. Y. ，Yi.J.，Woo,Y.Y.，and Kim. B.：“Optimum design for linearity and efficiency of microwave Doherty amplifier using a new loadmatching technique”,Microw. J.J, 2001, 44, (12), pp. 2036致谢首先，包长春老师在我毕业设计期间给予了细心指导和耐心帮助，并认真细致的审阅，提出修改意见，使我的论文能够顺利完成，在此向包老师致以诚挚的谢意。同时感谢帮助我的所有老师和同学们并向参加本文评阅和答辩的各位老师致谢。最后，我要感谢和我一起做毕业设计的同学。在毕业设计的短短3个月里，你们给我提出很多宝贵的意见，给了我不少帮助，在此也真诚的谢谢你们。附录 源程序/*Project Name:工业流水线计数运输车Designed By：JiangHaitaoDate: 2012.5.20*/#include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit in1= P10;sbit in2= P11;sbit en= P12;sbit DS=P00; sbit CLK=P01;sbit led1=P23;sbit led2=P24;sbit led3=P26;/sbit in4= P13;sbit R= P20;sbit L= P21;sbit bizhang=P23;sbit Z=P22;/sbit first=P00;/sbit second=P01;/sbit speednum=P24;/sbit endianji= P14;uchar code table=0x01,0x02,0x04,0x08,0x08,0x04,0x02,0x01;uchar code shumaguan=0xfc,0x60,0xda,0xf2,0x66,0xb6,0xbe,0xe0,0xfe,0xf6,/bu dai xiao shudian0xfd,0x61,0xdb,0xf3,0x67,0xb7,0xbf,0xe1,0xff,0xf7,;uint pwm=50,forward=250; uchar flag=0,speed=0, num=0,fan=0,productnum=0,first=0;void IT_INIT() EX0=1; /外部中断0开EX1=1; /外部中断1开IT0=1; /边沿触发，为0则为低电平触发IT1=1; /边沿触发，为0则为低电平触发 TMOD=0X12;TH0=56; /pwm TL0=56;TH1=(50000-800)/256; /pwm TL1=(50000-800)%256;ET0=1;TR0=1;TR1=1;ET1=1;EA=1;/*延时函数*/void delayms(uint x)uint i,j; for(i=x;i0;i-)for(j=110;j0;j-); /forward=250;void delayus() uchar bt; for(bt=90;bt0;bt-);void left() fan=0; forward=1;void right() fan=4; forward=1; void moveahead(uchar x) in1=1;in2=0; pwm=x;forward=250;void moveback(uchar x) in1=0;in2=1; pwm=x;/forward=250;void stop() pwm=0; en=0;forward=250;void delay_zhijiao(uint x) uint i,j; for(i=x;i0;i-) for(j=110;j0;j-) if(R=0)&(L=1) if(R=0)&(L=1) moveback(150); delayms(750); stop(); right(); delayms(210); moveahead(150); while(R=0)&(L=1); delayms(1000); stop(); left(); delayms(200); moveahead(150); delayms(300); if(L=0)&(R=1) delayus();if(L=0)&(R=1) moveback(150); delayms(750); stop(); left(); delayms(210); moveahead(135); while(L=0)&(R=1); delayms(1000); stop(); right(); delayms(200); moveahead(150); void in_74ls164(uchar temp)uchar i;for(i=0;i8;i+) temp=1; CLK=0; DS=CY; CLK=1; void display( uchar num) uchar bai,shi,ge; bai=num/100; shi=num/10%10; ge=num%10; led1=0; in_74ls164(shumaguange);delayms(1);led1=1; in_74ls164(0x00);delayms(2); led2=0; in_74ls164(shumaguange);delayms(1);led2=1; in_74ls164(0x00);