毕业设计-直流电动机PWM控制系统设计.doc

毕业论文毕业设计论文设计（论文）题目： 直流电动机pwm控制系统设计 下 达 日 期： 2013 年 12 月 9 日开 始 日 期： 2013 年 12 月 9 日完 成 日 期： 2013 年 1 月 日指 导 教 师： 学 生 专 业： 电气自动化 班 级： 学 生 姓 名： 教研室主任： 学 院： 电气工程 摘 要直流电机由于具有速度控制容易，启、制动性能良好，且在宽范围内平滑调速等特点而在冶金、机械制造、轻工等工业部门中得到广泛应用。直流电动机转速的控制方法可分为两类，即励磁控制法与电枢电压控制法。励磁控制法控制磁通，其控制功率虽然小，但低速时受到磁饱和的限制，高速时受到换向火花和换向器结构强度的限制;而且由于励磁线圈电感较大，动态响应较差。所以常用的控制方法是改变电枢端电压调速的电枢电压控制法。调节电阻r即可改变端电压，达到调速目的。但这种传统的调压调速方法效率低。随着电力电子技术的进步，发展了许多新的电枢电压控制方法，其中pwm(脉宽调制)是常用的一种调速方法。其基本原理是用改变电机电枢(定子)电压的接通和断开的时间比(占空比)来控制马达的速度，在脉宽调速系统中，当电机通电时，其速度增加；电机断电时，其速度减低。脉冲宽度调制pwm(pulse width modulation),就是指保持开关周期t不变，调节开关导通时间t对脉冲的宽度进行调制的技术。pwm控制技术以其控制简单,灵活和动态响应好的优点而成为电力电子技术等领域最广泛应用的控制方式。本文利用sg3524集成pwm控制器设计了一个基于pwm控制的直流调速系统，本系统采用了电流转速双闭环控制，并且设计了完善的保护措施，既保障了系统的可靠运行，又使系统具有较高的动、静态性能。只要按照一定的规律改变通、断电的时间，即可使电机的速度达到并保持以稳定值。最近几年来，随着微电子技术和计算机技术的发展及单片机的广泛应用，使调速装置向集成化、小型化和智能化方向发展。本电机调速系统采用脉宽调制方式，与晶闸管调速相比技术先进可减少对电源的污染。为使整个系统能正常安全地运行, 过流、过载、过压、欠压保护电路, 另外还有过压吸收电路。确保了系统可靠运行。关键词：脉冲宽度调制,开关 ,直流调速系统 ,双闭环控制目录直流电动机pwm控制系统设计11第一章、设计分析11 1双闭环调速系统的结构图11 2调速系统起动过程的电流和转速波形113 h桥双极式逆变器的工作原理114 pwm调速系统的静特性13第二章、电路设计16 1给定基准电源14 2双闭环调节器电路设计15 （1）电流调节器15 （2）转速调节器15 3 sg3524信号产生电路16 4 igbt基极驱动电路原理18 5 基于exb841驱动电路设计18 6 锯齿波信号发生电路19 7转速及电流检测电路20 （1） 转速检测电路20 （2） 电流检测电路20第三章、参数整定21 1 ct,rt，rd的选取21 2 r2和 rp1 的选取21 3其它引脚器件的确定21第四章、电路图总体设计23第五章、结束语24第六章、参考文献25第一章、设计分析1双闭环调速系统的结构图 直流双闭环调速系统的结构图如图1所示，转速调节器与电流调节器串极联结，转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制pwm装置。其中脉宽调制变换器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机转速，达到设计要求。图1-1 双闭环调速系统的结构图2 调速系统起动过程的电流和转速波形如图1-2所示，这时，启动电流成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流（转矩）受限的条件下调速系统所能得到的最快的起动过程。idlntidoidmidlntidoidmidcrnn(a)(b)(a)带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动过程 (b)理想快速起动过程图1-2 调速系统起动过程的电流和转速波形3 h桥双极式逆变器的工作原理脉宽调制器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定宽度可变的脉冲电压序列，从而平均输出电压的大小，以调节电机转速。h形双极式逆变器电路如图1-3所示。这时电动机m两端电压的极性随开关器件驱动电压的极性变化而变化。图1-3 h形双极式逆变器电路双极式逆变器的四个驱动电压波形如图4所示。图1-4 h形双极式逆变器的驱动电压波形他们的关系是：。在一个开关周期内，当时，晶体管、饱和导通而、截止，这时。当时，、截止，但、不能立即导通，电枢电流经、续流，这时。在一个周期内正负相间，这是双极式pwm变换器的特征，其电压、电流波形如图2所示。电动机的正反转体现在驱动电压正、负脉冲的宽窄上。当正脉冲较宽时，则的平均值为正，电动机正转，当正脉冲较窄时，则反转；如果正负脉冲相等，平均输出电压为零，则电动机停止。双极式控制可逆pwm变换器的输出平均电压为 （1-1）如果定义占空比，电压系数则在双极式可逆变换器中 （1-2）调速时，的可调范围为01相应的。当时，为正，电动机正转；当时，为负，电动机反转；当时，电动机停止。但电动机停止时电枢电压并不等于零，而是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因而电流也是交变的。这个交变电流的平均值等于零，不产生平均转矩，徒然增大电动机的损耗这是双极式控制的缺点。但它也有好处，在电动机停止时仍然有高频微震电流，从而消除了正、反向时静摩擦死区。双极式控制的桥式可逆pwm变换器有以下优点：1）电流一定连续。2）可使电动机在四象限运行。3）电动机停止时有微震电流，能消除静摩擦死区。4）低速平稳性好，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。4 pwm调速系统的静特性由于采用了脉宽调制，电流波形都是连续的，因而机械特性关系式比较简单，电压平衡方程如下 （1-3） （1-4）按电压平衡方程求一个周期内的平均值，即可导出机械特性方程式，电枢两端在一个周期内的电压都是，平均电流用表示，平均转速，而电枢电感压降的平均值在稳态时应为零。于是其平均值方程可以写成 （1-5）则机械特性方程式 （1-6）第二章、电路设计h桥式可逆直流脉宽调速系统主电路的如图2-1所示。pwm逆变器的直流电源由交流电网经不控的二极管整流器产生，并采用大电容滤波，以获得恒定的直流电压。由于直流电源靠二极管整流器供电，不可能回馈电能，电动机制动时只好对滤波电容充电，这时电容器两端电压升高称作“泵升电压”。为了限制泵升电压，用镇流电阻rz消耗掉这些能量，在泵升电压达到允许值时接通vtz。图2-1 h桥式直流脉宽调速系统主电路四单元igbt模块型号：20mt120uf 主要参数如下：=1200v =16a =100 1给定基准电源此电路用于产生15v电压作为转速给定电压以及基准电压，如图2-2所示：图2-2 给定基准电源电路2 双闭环调节器电路设计为了实现闭环控制，必须对被控量进行采样，然后与给定值比较，决定调节器的输出，反馈的关键是对被控量进行采样与测量。（1） 电流调节器由于电流检测中常常含有交流分量，为使其不影响调节器的输入，需加低通滤波。此滤波环节传递函数可用一阶惯性环节表示，由初始条件知滤波时间常数，以滤平电流检测信号为准。为了平衡反馈信号的延迟，在给定通道上加入同样的给定滤波环节，使二者在时间上配合恰当。图2-3 含给定滤波与反馈滤波的pi型电流调节器（2） 转速调节器转速反馈电路如图2-4所示，由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波，由初始条件知滤波时间常数。根据和电流环一样的原理，在转速给定通道上也加入相同时间常数的给定滤波环节。图2-4 含给定滤波与反馈滤波的pi型电转速调节器3 信号产生电路本设计采用集成脉宽调制器sg3524作为脉冲信号发生的核心元件。根据主电路中igbt的开关频率，选择适当的、值即可确定振荡频率。电路中的pwm信号由集成芯片sg3524产生，sg3524采用是定频pwm电路,dip-16型封装。由sg3524构成的基本电路如图2-5所示，由15脚输入+15v电压，用于产生+5v基准电压。在6、7引脚之间接入外部阻容元件构成pi调节器，可提高稳态精度。12、13引脚通过电阻与+15v电压源相连，供内部晶体管工作，由电流调节器输出的控制电压作为2引脚输入，通过其电压大小调节12、13引脚的输出脉冲宽度，实现脉宽调制变换器的功能实现。图2-5 sg3524管脚图图2-6 sg3524引脚接线图图2-7 sg3524内部框图主要参数：输入电压uimax：40v 输出电流：500ma 好散功率：1w4 igbt基极驱动电路原理工作原理如图2-8所示图2-8 exb841内部结构图exb841 系列驱动器的各引脚功能如下：脚1 ：连接用于反向偏置电源的滤波电容器；脚2 ：电源（ 20v ）；脚3 ：驱动输出；脚4 ：用于连接外部电容器，以防止过流保护电路误动作（大多数场合不需要该电容器）；脚5 ：过流保护输出；脚6 ：集电极电压监视；脚7 、8 ：不接；脚9 ：电源；脚10 、11 ：不接；脚14 、15 ：驱动信号输入（-，）；5 基于exb841驱动电路设计驱动电路中v5起保护作用，避免exb841的6脚承受过电压，通过vd1检测是否过电流，接vz3的目的是为了改变exb模块过流保护起控点，以降低过高的保护阀值从而解决过流保护阀值太高的问题。r1和c1及vz4接在+20v电源上保证稳定的电压。vz1和vz2避免栅极和射极出现过电压，rge是防止igbt误导通。针对exb841存在保护盲区的问题，可如图12所示将exb841的6脚的超快速恢复二极管vdi换为导通压降大一点的超快速恢复二极管或反向串联一个稳压二极管，也可采取对每个脉冲限制最小脉宽使其大于盲区时间，避免igbt过窄脉宽下的低输出大功耗状态。针对exb841软关断保护不可靠的问题，可以在exb841的5脚和4脚间接一个可变电阻，4脚和地之间接一个电容，都是用来调节关断时间，保证软关断的可靠性。针对负偏压不足的问题，可以考虑提高负偏压。一般采用的负偏压是-5v，可以采用-8v的负偏压(当然负偏压的选择受到igbt栅射极之间反向最大耐压的限制)，输人信号被接到15脚，exb841正常工作驱动igbt.图2-9 exb841驱动igbt设计图主要参数：电源电压：20v 最大输出功率：47ma 最高工作频率：10khz6 锯齿波信号发生电路锯齿波信号发生器sg的输出信号us与控制信号在pwm转换器（sg3524）中进行比较，pwm输出幅度恒定、宽度变化的方波脉冲序列，即pwm波。sg电路可有ujt或者put构成。ujt锯齿波信号发生器基本电路如图2-10所示图2-10 锯齿波信号发生电路7转速及电流检测电路（1） 转速检测电路转速检测电路如图2-11所示。与电动机同轴安装一台测速发电机，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压，与给定电压相比较后，得到转速偏差电压输送给转速调节器。测速发电机的输出电压不仅表示转速的大小，还包含转速的方向，测速电路如图15所示，通过调节电位器即可改变转速反馈系数。图2-11 转速检测电路（2） 电流检测电路通过霍尔传感器测量电流的电流检测电路原理如图2-12所示。图2-12 闭环霍尔电流传感器的工作原理霍尔电流传感器的结构如图13所示。用一环形导磁材料作成磁芯，套在被测电流流过的导线上，将导线中电流感生的磁场聚集起来，在磁芯上开一气隙，内置一个霍尔线性器件，器件通电后，便可由它的霍尔输出电压得到导线中流通的电流。闭环霍尔电流传感器主要有以下特点：1）可以同时测量任意波形电流，如：直流、交流、脉冲电流；2）副边测量电流与原边被测电流之间完全电气隔离，绝缘电压一般为2kv12kv；3）电流测量范围宽，可测量额定1ma50ka电流；4）跟踪速度di/dt50a/s；5）线性度优于0.1in；6）响应时间1s；7）频率响应0100khz。第三章、参数整定(1)ct,rt，rd的选取 sg1525集成控制器可输出01400khz的脉冲频率 ，对应 ct= 00010.1 f，rt=2 150k取值 。一般对于 bjt和 gto器件可取 f=1khz以下，igbt器件取 f= 10khz左右 。f与ct,rt，rd的关系用下式确定f=l(t1+ t2 )=1(067r1ctr1+1.3rdct ) 例如f= lkhz，t= 0001s，取 定t1= 002s，t2=016s，可算得ce=0.122vmin/r时的 rt与rd分别为 rt = t1067ct0.0009067 001 = 134krd= t213ct= 0000113001 =77k t2一般应取远小于t1 的值,否则影响脉冲占空比(t1(t1 + t2)和斩波效率 。此处的占空比最大值为 00009(00001+00009)=0.9。 (2)r2和 rp1 的选取 vref(16脚 )输出的最大电流为 50ma， 一般在 40ma 以下取值 。若取定iref=1 5ma变化 ，rp1设为零值时可算得 r2为 r2= vrefiref=51v5ma=lkrp1设置为最大值时可算得 rp1+ r2= vrefiref= 51vlma =5.1krp1 = 41k(3)其它引脚器件的确定r5电阻的选取要用调试方法确定，一般选取一个可调电位器 rw和一个固定的r串联组成 rs=rw+r 的结构。当 rw调为零时，r的大小要足以限制功率驱动电路的输入电流不超过允许值 。例如 ，功率驱动电路要求vo1 +vo2=3v驱动输入电流最大允许值为50ma，忽略图2中 tt或t2导通压降最小值(sat)，可算得r电阻应为r =(vcc1-vo)io= (1 53)v50ma = 024k. 可选取r=300,略大于计算值的电阻。由于r上有较大的电流，还要注意其瓦数的选择 此处可选pr(vcc1-vo)io = 0.6w 。第四章、电路图总体设计结束语本毕业设计为pwm直流脉宽调速系统，是以控制电路为核心，采用恒频脉宽调制控制方案，由sg3524.exb841以及两个脉冲变压器构成了pwm信号的产生和驱动。其中sg3524产生的脉宽调制信号作为igbt的驱动信号，主电路中采用两个igbt构成的 半桥型结构，可看成一个降压变换器和一个升压变换器电路的组合；使其实现无静差的转速闭环控制。本闭环控制的pwm直流脉宽调速系统应用于教学实验和制作实验挂件，在教学和研究领域发挥作用，方便同学及老师研究，提高安全性和效益性。通过本次设计，使我们能够冲分的把握理论语 实践的相结合。用我们所学过的 理论知识同构通过完成本设计充分发挥出来。在本设计中我们不但要运用电机理论知识，还要充分运用单片机.电路.电力电子.交流调速等方面的知识，使我们所学过的知识进行综合的应用。增强我们对所学知识进行综合的应用及综合应用能力，从而达到学至所用的目的，使我们明白把所学的知识能充分应用，那才是真正的学会了。学了不会用等于白学，因而我们必须时刻注意把我们所学的知识充分应用。不管事现在还是将来走上社会，都将是非常重要的。我们在学校所学的理论知识都将是位我们以后走向社会作最备。只有我们能够充分的实现学至所用的目的，我想不管事我们自己还是教会我们知识的老师都将是非常欣慰。参考文献1. 电机控制专用集成电路 谭建成主编 机械工业出版社2. 电气传动的脉宽调制控制技术 吴守箴主编 机械工业出版社3. 电力电子技术 王兆安 黄俊主编 机械工业出版社4. 电力拖动自动控制系统 陈伯时主编 机械工业出版社5. 自动控制原理与系统 孔凡才主编 机械工业出版社6. 单片机原理与应用 王津主编 重庆大学出版社g an employment tribunal claimemployment tribunals sort out disagreements between employers and employees.you may need to make a claim to an employment tribunal if: you dont agree with the disciplinary action your employer has taken against you your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly.for more information about dismissal and unfair dismissal, seedismissal.you can make a claim to an employment tribunal, even if you haventappealedagainst the disciplinary action your employer has taken against you. however, if you win your case, the tribunal may reduce any compensation awarded to you as a result of your failure to appeal.remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are complaining about happened. if your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it.if you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the organisations listed underfurther help.employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation.most people find making a claim to an employment tribunal challenging. if you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the organisations listed underfurther help.if you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your compensation if you win the case. this is known as adamages-based agreement. in england and wales, your solicitor cant charge you more than 35% of your compensation if you win the case.if you are thinking about signing up for a damages-based agreement, you should make sure youre clear about the terms of the agreement. it might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a citizens advice bureau. to find your nearest cab, including those that give advice by e-mail, click onnearest cab.for more information about making a claim to an employment tribunal, seeemployment tribunals.the (lack of) air up there watch mcayman islands-based webb, the head of fifas anti-racism taskforce, is in london for the football associations 150th anniversary celebrations and will attend citys premier league match at chelsea on sunday.i am going to be at the match tomorrow and i have asked to meet yaya toure, he told bbc sport.for me its about how he felt and i would like to speak to him first to find out what his experience was.uefa hasopened disciplinary proceedings against cskafor the racist behaviour of their fans duringcitys 2-1 win.michel platini, president of european footballs governing body, has also ordered an immediate investigation into the referees actions.cska said they were surprised and disappointed by toures complaint. in a statement the russian side added: we found no racist insults from fans of cska.age has reached the end of the beginning of a word. may be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day; may be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. always feel oneself should go to do something, or write something. twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it.一字开头的年龄已经到了尾声。或许是愧疚于自己似乎把转瞬即逝的很多个不同的日子过成了同一天的样子；或许是追溯过去，对自己那些近乎偏执的怪异信念的醒悟，这些天以来，思绪一直很凌乱，在脑海中不断纠缠。总觉得自己自己似乎应该去做点什么，或者写点什么。二十年的人生轨迹深深浅浅，突然就感觉到有些事情，非做不可了。the end of our life, and can meet many things really do?而穷尽我们的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？during my childhood, think lucky money and new clothes are necessary for new year, but as the advance of the age, will be more and more found that those things are optional; junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isnt really grow up, it seems is not so important; then in high school, think dont want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already cant remember his appearance.童年时，觉得压岁钱和新衣服是过年必备，但是随着年龄的推进，会越来越发现，那些东西根本就可有可无；初中时，以为要有一场暗恋才意味着真正的成长，但三年过去后，自己心平气和的写同学录的时候，突然就发现是不是真正的成长了，好像并没有那么重要了；然后到了高中，觉得非要吐露出自己的心声才能为高中生涯里的懵懂情愫划上一个句点，但毕业晚会的时候最终还是被梗塞在了咽喉，后来再次站在他曾经挥汗如雨的球场，看着他投过篮球的球框时，突然间发现自己已经想不起他的容颜。originally, this world, can produce a chemical reaction to an event, in addition to resolutely, have to do, and time.原来，这个世界上，对某个事件能产生化学反应的，除了非做不可的坚决，还有，时间。a persons time, your ideas are always special to clear. want, want, line is clear, as if nothing could shake his. also once seemed to be determined to do something, but more often is he backed out at last. dislike his cowardice, finally found that there are a lot of love, there are a lot of miss, like shadow 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cloud cover. the balloon, with capsule attached, will move through the lower level of the atmosphere (the troposphere) where our day-to-day weather lives. it will climb higher than the tip of mount everest (5.5 miles/8.85 kilometers), drifting even higher than the cruising altitude of commercial airliners (5.6 miles/9.17 kilometers) and into the stratosphere. as he crosses the boundary layer (called the tropopause),e can expect a lot of turbulence.the supersonic descent could h