课程设计（论文）-智能寻迹小车设计与实现.doc

装订线长 春 大 学 课程设计纸目 录目 录i智能寻迹小车设计与实现ismart car design and implementation of tractingii第1章 绪 论1第2章 系统的硬件及设计原理32.1 stc89c52单片机32.1.1 stc89c52管脚功能32.1.2复位82.2光电电路概况92.2.1防撞92.2.2寻迹92.3显示电路92.3.1数码管92.3.2发光二极管102.4电机控制电路102.4.1电机的选择方案102.5声控122.6串口通信12第3章 系统软件设计133.1总体设计方案和框图13第4章安装调试214.1焊接214.2调试（常见问题）21第5章 总结心得23ii智能寻迹小车设计与实现摘要本设计是以stc89c52为主控核心的简易智能小车系统，实现了小车沿黑带寻迹，编程跑，光开关跑等功能并对其动作相应显示。驱动电机采用l9110直流电机控制芯片。小车软件设计采用分块编程，每个模块实现一个功能，然后通过按键控制小车每个状态切换。小车采用按键控制，当接通电源后，小车显示部分会显示已经准备好了，然后按开关键，进入寻迹过程。寻白线时，外部环境光线的强弱对小车的运动会产生很大的影响，基于此原因，本实验中的寻迹是指在白色地板上寻黑线。寻迹是指通过红外发射管和接收管识别路径。关键词 stc89c52 直流电机 黑带寻迹 智能寻迹小车 红外发射管smart car design and implementation of tractingabstract ：this design is the core of stc89c52 as the controller simple intelligent car system, realize the car along the black belt tracing, programming run, light switch function such as run and the corresponding action shows. the motor drive l9110 dc motor control chip. the car software design using block programming, each module implements a function, and then through the button control car every state switch. the control car keys, when switching power supply, the car shows partial will display is ready, and then press enter a key, tracing process. find the white line, and the external environment of the strength of the light car will produce significant, based on the reason for this, the experiments of tracing is to point to in white floor found the black line. tracing is through the infrared tubes and receive the recognition path.keywords ：stc89c52 dc motor black belt tracing intelligent tracing the car infrared tubes第1章 绪 论单片机益智系列智能寻迹机器人是由益芯科技有限公司为科教方便而研发设计。根据现代学校对嵌入式系统开发的需求。依据提高学生实际动手操作能力和思考能力，以加强学生对现实生活中嵌入式系统的应用为参照。智能寻迹机器人全新的设计模式，良好的电路设计，一体化的机电组合，智趣的系统开发，更是成为加强学生学习兴趣的总动源。exkj-zn02 功能的组合多样，使得学生可以充分发挥自主能力，制作出不同的机器人。它为学校进行机器人竞赛和毕业项目设计建立了实物平台，是学校教师授课变得更轻松有趣。同时也能改变学生学习模式和激发学习兴趣更是作为验证学生学习效果的有力工具。良好的电路板设计，让学生制作变得方便容易，其大大提高了学生的制作成功率。提高了学生对电子电路的兴趣，更是教学过程中不可或缺的教具。随着微电子技术的不断发展，微处理器芯片的集成程度越来越高，单片机已可以在一块芯片上同时集成cpu、存储器、定时器计数器、并行和串行接口、看门狗、前置放大器、ad转换器、da转换器等多种电路，这就很容易将计算机技术与测量控制技术结合，组成智能化测量控制系统。这种技术促使机器人技术也有了突飞猛进的发展。单片机技术作为自动控制技术的核心之一，被广泛应用于工业控制、智能仪器、机电产品、家用电器等领域。随着微电子技术的迅速发展，单片机功能也越来越强大，本设计基于单片机技术在智能寻迹小车控制系统的设计中，以stc89c51为核心，用lg9110驱动两个减速电机，当产生信号驱动小车前进时，是通过寻迹模块里的传感器管是否寻到黑线产生的电平信号通过传感器再返回到单片机，单片机根据程序设计的要求作出相应的判断送给电机驱动模块，让小车实现前进、左转、右转、停车等基本功能，寻白线时，外部环境光线的强弱对小车的运动会产生很大的影响，基于此原因，本实验中的寻迹是指在白色地板上寻黑线。 当前的电动小汽车基本上采取的是基于纯硬件电路的一种开环控制方法，或者是直线行使，或者是在遥控下作出前进、后退、转弯、停车等基本功能。但是它们不能实现在某些特殊的场合下，我们需要能够自动控制的小型设备先采集到一些有用的信息的功能。本文正是在这种需要之下开发设计的一种智能的电动小车的自动控制系统。它以单片机at89c51为控制核心，附以外围电路，在画有黑线的白纸“路面”上行使,由于黑线和白线对光线的反射系数不同,可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”黑线。判断信号可通过单片机控制驱动模块修正前进方向，以使其保持沿着黑线行进。轨迹探测模块用3只光电开关（图2）。1只置于轨道中间，2只置于轨道外侧，当小车脱离轨道时，即当置于中间的一只光 电开关脱离轨道时，等待外面任意一只检测到黑线后，做出相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线（即回到轨道）再恢复正向行驶等智能控制系统。智能寻迹小车能寻迹主要是由前方的两对红外发射与接收探头来完成的。根据光有反射的特性。所以说当红外发射出来的光线遇到物体时，就会形成反射的光线，而这个经反射的红外光线刚好被红外接收探头接收到。当红外接收探头接收到信号后，再将信号送到单片机由单片机内部程序来控制电机，由电机完成小车的前进，转向。 第2章 系统的硬件及设计原理 图2.-1小车视图2.1 stc89c52单片机stc89c52是一种带8k字节闪烁可编程可檫除只读存储器（fperom-flash programable and erasable read only memory ）的低电压，高性能comos8的微处理器，俗称单片机。该器件采用atmel搞密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的mcs-51指令集和输出管脚相兼容。2.1.1 stc89c52管脚功能图2-2总控制电路图图2-3 stc89c52各引脚图图2-3概述：stc89c52 p为40 脚双列直插封装的8 位通用微处理器，采用工业标准的c51内核，在内部功能及管脚排布上与通用的8xc52 相同，其主要用于会聚调整时的功能控制。功能包括对会聚主ic 内部寄存器、数据ram及外部接口等功能部件的初始化，会聚调整控制，会聚测试图控制，红外遥控信号ir的接收解码及与主板cpu通信等。主要管脚有：xtal1（19 脚）和xtal2（18 脚）为振荡器输入输出端口，外接12mhz 晶振。rst/vpd（9 脚）为复位输入端口，外接电阻电容组成的复位电路。vcc（40 脚）和vss（20 脚）为供电端口，分别接+5v电源的正负端。p0p3 为可编程通用i/o 脚，其功能用途由软件定义，在本设计中，p0 端口（3239 脚）被定义为n1 功能控制端口，分别与n1的相应功能管脚相连接，13 脚定义为ir输入端，10 脚和11脚定义为i2c总线控制端口，分别连接n1的sdas（18脚）和scls（19脚）端口，12 脚、27 脚及28 脚定义为握手信号功能端口，连主板cpu 的相应功能端，用于当前制式的检测及会聚调整状态进入的控制功能。stc89c52芯片 共40引脚:18脚: 通用i/o接口p1.0p1.79脚: rst复位键10 .11脚:rxd串口输入 txd串口输出1219:i/o p3接口 (12,13脚 int0中断0 int1中断114,15 : 计数脉冲t0 t1 16,17: wr写控制 rd读控制输出端)18,19: 晶振谐振器 20 地线2128 p2 接口 高8位地址总线29: psen 片外rom选通端 单片机对片外rom操作时 29脚(psen)输出低电平30:ale/prog 地址锁存器31:ea rom取指令控制器 高电平片内取 低电平片外取3239:p0.7p0.0(注意此接口的顺序与其他i/o接口不同 与引脚号的排 列顺序相反) 40:电源+5vgnd：接地。p3.6 /wr（外部数据存储器写选通）管脚说明： vcc：供电电压。 p0口：p0口为一个8位漏级开路双向i/o口，每脚可吸收8ttl门电流。当p1口的管脚第一次写1时，被定义为高阻输入。p0能够用于外部程序数据存储器，它可以被定义为数据/地址的第八位。在fiash编程时，p0 口作为原码输入口，当fiash进行校验时，p0输出原码，此时p0外部必须被拉高。p1口：p1口是一个内部提供上拉电阻的8位双向i/o口，p1口缓冲器能接收输出4ttl门电流。p1口管脚写入1后，被内部上拉为高，可用作输入，p1口被外部下拉为低电平时，将输出电流，这是由于内部上拉的缘故。在flash编程和校验时，p1口作为第八位地址接收。 p2口：p2口为一个内部上拉电阻的8位双向i/o口，p2口缓冲器可接收，输出4个ttl门电流，当p2口被写“1”时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作为输入。并因此作为输入时，p2口的管脚被外部拉低，将输出电流。这是由于内部上拉的缘故。p2口当用于外部程序存储器或16位地址外部数据存储器进行存取时，p2口输出地址的高八位。在给出地址“1”时，它利用内部上拉优势，当对外部八位地址数据存储器进行读写时，p2口输出其特殊功能寄存器的内容。p2口在flash编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号。 p3口：p3口管脚是8个带内部上拉电阻的双向i/o口，可接收输出4个ttl门电流。当p3口写入“1”后，它们被内部上拉为高电平，并用作输入。作为输入，由于外部下拉为低电平，p3口将输出电流（ill）这是由于上拉的缘故。 p3口也可作为at89c51的一些特殊功能口，如下表所示： p3.0 rxd（串行输入口） p3.1 txd（串行输出口） p3.2 /int0（外部中断0） p3.3 /int1（外部中断1） p3.4 t0（记时器0外部输入） p3.5 t1（记时器1外部输入） p3.7 /rd（外部数据存储器读选通） p3口同时为闪烁编程和编程校验接收一些控制信号。 rst：复位输入。当振荡器复位器件时，要保持rst脚两个机器周期的高电平时间。 ale/prog：当访问外部存储器时，地址锁存允许的输出电平用于锁存地址的地位字节。在flash编程期间，此引脚用于输入编程脉冲。在平时，ale端以不变的频率周期输出正脉冲信号，此频率为振荡器频率的1/6。因此它可用作对外部输出的脉冲或用于定时目的。然而要注意的是：每当用作外部数据存储器时，将跳过一个ale脉冲。如想禁止ale的输出可在sfr8eh地址上置0。此时， ale只有在执行movx，movc指令是ale才起作用。另外，该引脚被略微拉高。如果微处理器在外部执行状态ale禁止，置位无效。 /psen：外部程序存储器的选通信号。在由外部程序存储器取指期间，每个机器周期两次/psen有效。但在访问外部数据存储器时，这两次有效的/psen信号将不出现。 /ea/vpp：当/ea保持低电平时，则在此期间外部程序存储器（0000h-ffffh），不管是否有内部程序存储器。注意加密方式1时，/ea将内部锁定为reset；当/ea端保持高电平时，此间内部程序存储器。在flash编程期间，此引脚也用于施加12v编程电源（vpp）。 xtal1：反向振荡放大器的输入及内部时钟工作电路的输入。 xtal2：来自反向振荡器的输出。 振荡器特性: xtal1和xtal2分别为反向放大器的输入和输出。该反向放大器可以配置为片内振荡器。石晶振荡和陶瓷振荡均可采用。如采用外部时钟源驱动器件，xtal2应不接。有余输入至内部时钟信号要通过一个二分频触发器，因此对外部时钟信号的脉宽无任何要求，但必须保证脉冲的高低电平要求的宽度。主要功能特性兼容mcs51指令系统8k可反复擦写flash rom32个双向i/o口256x8bit内部ram3个16位可编程定时/计数器中断时钟频率0-24mhz2个串行中断可编程uart串行通道2个外部中断源共6个中断源2个读写中断口线3级加密位低功耗空闲和掉电模式软件设置睡眠和唤醒功能表24 stc89c52主要功能特性stc89c52具体介绍如下： 主电源引脚（2根）vcc(pin40)：电源输入，接5v电源gnd(pin20)：接地线外接晶振引脚（2根）xtal1(pin19)：片内振荡电路的输入端xtal2(pin20)：片内振荡电路的输出端控制引脚（4根）rst/vpp(pin9)：复位引脚，引脚上出现2个机器周期的高电平将使单片机复位。ale/prog(pin30)：地址锁存允许信号psen(pin29)：外部存储器读选通信号ea/vpp(pin31)：程序存储器的内外部选通，接低电平从外部程序存储器读指令，如果接高电平则从内部程序存储器读指令。可编程输入/输出引脚（32根）stc89c52单片机有4组8位的可编程i/o口，分别位p0、p1、p2、p3口，每个口有8位（8根引脚），共32根。po口（pin39pin32）：8位双向i/o口线，名称为p0.0p0.7p1口（pin1pin8）：8位准双向i/o口线，名称为p1.0p1.7 p2口（pin21pin28）：8位准双向i/o口线，名称为p2.0p2.7 p3口（pin10pin17）：8位准双向i/o口线，名称为p3.0p3.7此部分是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所有运行状态的作用。控制方法有很多，大部分都采用单片机控制。由于51单片机具有价格低廉是使用简单的特点，这里选择了atmel公司的stc89c52作为控制核心部件。stc89c52单片机系列的存储器用的是哈佛结构，即将程序和数据存储 截然分开，程序存储器和数据存储器各有自己的寻址方式、寻址空间和控制系统。stc89c52的存储器可分为五类：程序存储器，内部数据存储器，特殊功能寄存器，位地址空间，外部数据存储器。2.1.2复位操作有上电自动复位相按键手动复位两种方式。上电自动复位是通过外部复位电路的电容充电来实现的。这佯，只要电源vcc的上升时间不超过1ms，就可以实现自动上电复位，即接通电源就成了系统的复位初始化。按键手动复位有电平方式和脉冲方式两种。其中，按键电平复位是通过使复位端经电阻与vcc电源接通而实现的；而按键脉冲复位则是利用rc微分电路产生的正脉冲来实现的，（a）上电复位 （b）按键电平复位 （c）按键脉冲复位图2-5 复位电路上述电路图中的电阻、电容参数适用于6mhz晶振，能保证复位信号高电平持续时间大于2个机器周期。本系统的复位电路采用图2-5（b）上电复位方式。2.2光电电路概况2.2.1防撞正前方的一对红外发射与接受探头，可以良好的完成前方是否有障碍物的判断，当前方无障碍物时没有红外光线被反射，机器人按原来路线行走。当有红外光线反射时，机器人会根据内部的智能程序来实现不同的功能。2.2.2寻迹智能寻迹机器人之所以能够寻迹，主要是由前方的两对红外发射与接收探头来完成的。我们知道光有反射的特性。所以说当前方的红外发射出来的光线遇到物体时，就会形成反射的光线，而这个经反射的红外光线刚好被红外接收探头接收到。当红外接收探头接收到信号后，再将信号送到单片机由单片机内部的程序来控制机器人的情况。红外光线有一个反射特性。但对于不同的物体反射特性是不一样的，特别是对白色反光的物体，红外光线的反射量将会多一点。而对黑色不反光的物体，红外反射量将会大量的减少。2.3显示电路2.3.1数码管按发光二极管单元连接方式分为共阳极数码管和共阴极数码管。共阳数码管是指将所有发光二极管的阳极接到一起形成公共阳极(com)的数码管。共阳数码管在应用时应将公共极com接到+5v，当某一字段发光二极管的阴极为低电平时，相应字段就点亮。当某一字段的阴极为高电平时，相应字段就不亮。共阴数码管是指将所有发光二极管的阴极接到一起形成公共阴极(com)的数码管。共阴数码管在应用时应将公共极com接到地线gnd上，当某一字段发光二极管的阳极为高电平时，相应字段就点亮。当某一字段的阳极为低电平时，相应字段就不亮。2.3.2发光二极管led发光原理：发光二极管是由-族化合物，如gaas（砷化镓）、gap（磷化镓）、gaasp（磷砷化镓）等半导体制成的，其核心是pn结。因此它具有一般p-n结的i-n特性，即正向导通，反向截止、击穿特性。此外，在一定条件下，它还具有发光特性。在正向电压下，电子由n区注入p区，空穴由p区注入n区。进入对方区域的少数载流子（少子）一部分与多数载流子（多子）复合而发光。 假设发光是在p区中发生的，那么注入的电子与价带空穴直接复合而发光，或者先被发光中心捕获后，再与空穴复合发光。除了这种发光复合外，还有些电子被非发光中心（这个中心介于导带、介带中间附近）捕获，而后再与空穴复合，每次释放的能量不大，不能形成可见光。发光的复合量相对于非发光复合量的比例越大，光量子效率越高。由于复合是在少子扩散区内发光的，所以光仅在靠近pn结面数m以内产生。 2.4电机控制电路2.4.1电机的选择方案方案1：采用步进电机作为该系统的驱动电机。由于其转过的角度可以精确的定位，可以实现小车前进路程和位置的精确定位。虽然采用步进电机有诸多优点，步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，其转速较低，不适用于小车等有一定速度要求的系统。经综合比较考虑，我们放弃了此方案。方案 2：直流电机：直流电机的控制方法比较简单，只需给电机的两根控制线加上适当的电压即可使电机转动起来，电压越高则电机转速越高。对于直流电机的速度调节，可以采用改变电压的方法，也可采用pwm调速方法。pwm调使加在直流电机两端的速就是电压为方波形式，通过改变方波的占空比实现对电机转速的调节。基于以上分析，我们选择了方案一，使用直流电机作为电动车的驱动电机。2.4.2 电机驱动原理从单片机输出的信号功率很弱，即使在没有其它外在负载时也无法带动电机，所以在实际电路中我们加入了电机驱动芯片提高输入电机信号的功率，从而能够根据需要控制电机转动lg9110是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路器件，将分立电路集成在单片ic之中，使外围器件成本降低，整机可靠性提高。该芯片有两个ttl/cmos兼容电平的输入，具有良好的抗干扰性；两个输出端能直接驱动电机的正反向运动，它具有较大的电流驱动能力，每通道能通过750800ma的持续电流，峰值电流能力可达1.52.0a；同时它具有较低的输出饱和压降与静态电流；内置的钳位二极管能释放感性负载的反向冲击电流，使它在驱动继电器、直流电机、步进电机或开关功率管的使用上安全可靠。9110被广泛应用于玩具汽车电机驱动、自动阀门电机驱动、电磁门锁驱动等电路上。图2-6 lg9110管脚及功能2.5声控声控装置话筒采用了模拟电路数字电路的有机结合，声控使机器人更有趣，我们可以用拍手来控制小车的运行与停止。模拟电路的建立有效的滤除了多余的杂波，运行更可靠。 2.6串口通信com端口连接座采用rs232连接形式，为电脑机器人实现rs232通信建立了接口。同时它还是程序下载与烧录不可少的端口，通过它让你完全isp/iap编程，无需编程器。第3章 系统软件设计3.1总体设计方案和框图整个路系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。系统方案方框图如图所示：控制小车驱动电机软件控制检测（黑线）图3-1智能小车寻迹系统框该简易智能小车在画有黑线的白纸“路面”上行使,由于黑线和白线对光线的反射系数不同,可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”黑线。判断信号可通过单片机控制驱动模块修正前进方向，以使其保持沿着黑线行进。当小车脱离轨道时，即当置于中间的一只光 电开关脱离轨道时，等待外面任意一只检测到黑线后，做出相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线（即回到轨道）再恢复正向行驶。在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。 本设计以stc89c52单片机作为检测和控制核心。采用红外光电传感器检测路面黑线及障碍物，用光敏电阻检测、判断车库位置，通过软件编程实现智能小车行进、绕障、停止的精确控制以及检测数据的存储、显示。通过对电路的优化组合，可以最大限度地利用51单片机的全部资源。p0口用于数码管显示，p1口用于电动机的pwm驱动控制，p2，p3口用于传感器的数据采集与中断控制。这样做的优点是：充分利用了单片机的内部资源，降低了总体设计的成本。这样做的优点是：充分利用了单片机的内部资源，降低了总体设计的成本。开始系统初始化执行主程序小车前进电机模式选择电机左转电机反转电机右转n偏离跑道否控制算法控制算法控制算法返回跑道否返回跑道否返回跑道否nnynyyy图3-2系统总流程图该系统配套的软件程序采用模块结构，由c语言编写完成。主要由初始化程序、偏道调整程序、偏离光源调整程序、声光指示子程序、读传感器状态、显示程序、定时器0的中断服务程序、定时器1的中断服务程序、外部中断0的服务程序、停车处理等模块组成。流程图说明：首先开始启动，进入系统初始化定义引脚，执行主程序小车前进。根据小车的指示灯来判断小车的运行情况。如果小车偏离跑道，会给单片机一个低电平信号进入电机模式选择，例如：小车往左跑道偏出，传感器开始扫描，当红外接受探头接受到红外光线，给单片机底电平信号，这时经过单片机内部程序的处理设置合理的延时时间函数，同时电机左转。直到小车跑回跑道，正常前进。反复的重复这样的动作就可以实现寻迹的功能。3.2电路原理图3.3系统程序#include /包含51单片机相关的头文件sbit leftled=p20; /定义前方左侧指示灯端口sbit rightled=p07; /定义前方右侧指示灯端口sbit leftir=p35; /定义前方左侧红外探头端口sbit rightir=p36; /定义前方右侧红外探头端口sbit fontir=p37; /定义前方正前方红外探头端口sbit m1a=p00; /定义左侧电机驱动a端sbit m1b=p01; /定义左侧电机驱动b端sbit m2a=p02; /定义右侧电机驱动a端sbit m2b=p03; /定义右侧电机驱动b端sbit b1=p04; /定义语音识识别传感器端口sbit sb1=p06; /定义蜂鸣器端口#define runshow p1 /定义数据显示端口void delay() /定义机器人调转子时间子程序 unsigned int delaytime=50000; /定义机器人转弯时间变量 while(delaytime-); /机器人转弯循环 sb1=!sb1; /蜂鸣器闪响 return;void controlcar(unsigned char contype) /定义电机控制子程序 m1a=0; /将m1电机a端初始化为0 m1b=0; /将m1电机b端初始化为0 m2a=0; /将m2电机a端初始化为0 m2b=0; /将m2电机b端初始化为0 switch(contype) /判断用户设定电机形式 case 1: /前进 /判断用户是否选择形式1 m1a=1; /m1电机正转 m2a=1; /m2电机正转 break; case 2: /后退 /判断用户是否选择形式2 m1b=1; /m1电机反转 m2b=1; /m2电机反转 break; case 3: /左转 /判断用户是否选择形式3 m1b=1; /m1电机反转 m2a=1; /m2电机正转break; case 4: /右转 /判断用户是否选择形式4 m1a=1; /m1电机正转 m2b=1; /m2电机反转break; case 8: /停止 /判断用户是否选择形式8 break; /退出当前选择 void main() /主程序入口 bit runflag=0; /定义小车运行标志位 runshow=0; /初始化显示状态 controlcar(1); /初始化小车运行状态 while(1) /程序主循环 leftled=leftir; /前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态 rightled=rightir; /前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态 runshow=fontir; /数据显示窗口,指示前方红外探头状态 if(fontir=0 | leftir=1 | /判断前方,左侧,右侧是否有信号输入 rightir=1) controlcar(2); /让小车后退delay(); /开始小车后退延时子程序delay(); /决定了小车后退的步数delay(); /改变它可以改小车后退的距离delay(); /这里只是一个延时 controlcar(3); /改变小车为左转方向delay(); /开始小车左转延时子程序delay(); /改变它可以改变小车旋转的角度delay(); /同上delay(); /同上controlcar(1); /改变小车为前进运行状态sb1=1; /这个多一步将蜂鸣器关闭 if(b1=0) /判断是否有声音信号输入 while(b1=0); /去除声音多余的杂波if(runflag=0) /判断小车当前的运行状态标志runflag=1; /改变小车当前的运行状态标志 controlcar(8); /停止小车的运行else /否则执行的代码如下runflag=0; /判断小车的运行状态标志 controlcar(1); /改变小车为前进的运行状态 第4章安装调试4.1焊接 1、电容有正负极之分，长正短负； 2、二极管有正负极之分，长正短负； 3、话筒有正负之分，负极与