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agv 总体方案设计 计算机信息技术以及自动化技术的飞速发展，为 AGV 的研究与应用提供了广阔的空间，AGV 逐渐被广泛地应用于 汽车、烟草、物流等各个行业中，尤其在自动化物流仓库 中，AGV 发挥着越来越重要的作用。下面是小编整理的相关 内容，欢迎阅读参考！ 在现代物流设备中，物流搬运 AGV 已经成为了不可缺 少的重要工具，其具有智能化且动作灵活的优点，能够大 大地提高工作效率。具体来说，物流搬运 AGV 主要有以下 几个方面的特点：第一，物流搬运 AGV 可以指定工作类型， 能确保重复工作的可靠性，大大提高工作的效率。第二， 物流搬运 AGV 导向方便，能够更好的促进功能的调整，有 利于整体车间环境的重新布置。第三，物流搬运 AGV 能够 自动将货物输送到指定的地点，大大地节省人力与物力。 第四，物流搬运 AGV 可以更好地配合自动仓库系统中的自 动输送线，实现货物的自动装卸。第五，物流搬运 AGV 的 供电电源是直流电池，噪音污染小，能够有效地改善作业 的环境。 传感器技术 要对 AGV 小车的当前位置、速度以及行车姿态等进行 实施的监控与反馈，才能保证 AGV 车正常稳定的工作，将 AGV 小车所处的详细的状态信息反馈给控制器，并根据具体 情况完成上位机的操作指令。确保 AGV 小车能够正常的运 行、安全工作的必要条件就是能实施有效获取内部以及外 部环境状态，智能化传感器的出现及发展进一步提高了 AGV 的智能化程度。目前智能化传感器主要分为两种类型，即 内部与外部，内部智能化传感器主要用于控制以及监测 AGV 自身，外部传感器主要是用于感知外部的各种环境信息， 安装在 AGV 小车上。 智能控制技术 智能控制主要是指自主驱动智能机器实现控制目标的 一种自动控制技术，随着计算机信息技术以及其他技术的 发展与渗透，控制技术得到了深入的研究与发展，控制系 统向智能系统发展成为了一种必然的趋势。智能控制技术 的出现主要是为了解决传统方法难以解决的控制难题，如 今主要使用知识学习型智能控制、模糊控制、人工智能控 制、神经网络控制等这几种相对成熟的控制方法，国外主 要使用神经网络控制与模糊控制应用于机器人控制领域。 直流电源技术 AGV 必须要有充足的电能才能正常工作，目前 AGV 主要 的供电方式分为无线与有线两种，其中有线的供电方式制 约了 AGV 的自主性与行走范围，因此多采用无线的供电方 式，主要包括携带发动机与车身上装置直流蓄电池这两种 供给方案，然而这两种方式存在着一定的缺陷，制约了 AGV 在工作中运行的时间，影响了系统的持久性与可靠性。由 此，应提高 AGV 能源供给的可靠性以及效率，这样才能确 保 AGV 小车顺利有效的工作。直流电源技术是 AGV 小车发 展的瓶颈，AGV 需要工作的时间一般持续在八个小时左右， 长时间的工作需要寻求一种满足长时间放电的、容量大的 电池，理想的电池应具有非常高的能量密度，需要具有耐 高温、成本低且能够快速放电、充电等特点。 AGV 性能参数 文章中所设计的 AGV 主要由车体、车上控制器、蓄电 池、通信装置等组成，机械系统是整个 AGV 的基础，负载 了其他所有的装置。机械系统设计的合理性决定了 AGV 的 性能，物流 AGV 具体参数规格如表 1 所示。 AGV 机械系统的设计与实现 车体结构形式。AGV 小车的结构形式主要包括转向形式、 驱动形式以及轴数三个方面。单驱动形式结构多用于三轮 车体结构，这种车型结构能够实现小车的左右转弯、前进 以及后退，该结构对地面要求不高，抓地性较好，多用于 小型 AGV。差速驱动形式车体包括四个轮子的车型与三个轮 子的车型，这种车型能够实现小车的左右转弯、前进以及 后退、原地自旋等，该车型与单驱动形式相比，其转弯的 效果更佳。四个轮子的车型对地面的平整度要求较高，祥 和的适应性相对较差，不适宜于室外工作。双驱动形式多 见于四轮车型，其主要优点是能够在运动过程中更好的控 制车身变化，可以用于特殊的作业环境场合，其主要缺点 是车的适应性较差，且成本相对较高。多轮驱动形式多用 于八轮车型，该车型结构较为复杂，成本较高且难以控制， 多用于重载行业。 车身结构与布置。车身的主要功能是控制原器件，支 撑所有的机械零件，因此，在进行车身的设计时应注重其 刚度与强度，使其性能可以满足车体的顺利运行以及加速， 采用钢结构件或者钢管焊接而成，外壳由薄钢板钣金而成， 在能够满足刚度与强度的基础上减轻车身重量。车身布局 要考虑到车身的平衡性，将蓄电池放置于车架底部中间位 置，将电机驱动器、电器元器件、PLC 控制器等放置于车架 上。 驱动电动机的选择 电动机类型。AGV 需要具有灵活性、自由性以及较强的 适应性，因此一般采用蓄电池供电，多选用直流电动机。 直流电动机一般分为直流印刷电机、小惯量直流电机、宽 调速直流电机、杯形转子直流电机。 驱动单元设计。文章设计的 AGV 的车体主要由两个万 向轮于两个驱动轮支撑，驱动电动机不仅能够通过左右轮 的差速实现 AGV 的转向，而且是 AGV 行驶的动力来源，为 了确保车能够正常的载重运行，顺利的完成各项动作，需 要很据电机的特性，并计算出电机的驱动扭矩，进而确定 小车的驱动电机的大小与减速器减速比。 AGV 小车是物流仓库自动化以