6点的运动机械设计班

1、1,3 思考题 7-5b) OA OB OC 设为已知,计算点 A B C 的速度和加速度的大小；并在图中画出它们的方向。,2 思考题7-5 a) 平行四连杆机构 计算点M 的速度和加速度的大小并在 图中画出它们的方向,作业 1 6-7,2,判断题,1 重为P的物块 静止在倾角为的斜面上，静摩擦因数为 fs,物块所受到的摩擦力大小为,2 物块重为P 靠在粗糙的铅直墙壁上，摩擦角 300在物块上加一力主动力F，F=P。,由于主动力F与接触面法线间的夹角大于摩擦角，物块必定运动,3,判断题,2物块重为P 靠在粗糙的铅直墙壁上，摩擦角 300在物块上加一力主动力F，F=P。,由于主动力F与接触面法线

2、间的夹角大于摩擦角， 物块必定运动,4,5.5.滚动摩阻的概念,要求:了解滚动时存在的阻力的形式?特点?,5,1 定义: 当滚子相对于支承面滚动(趋势)时,支承面产生的 阻碍彼此滚动的约束力偶,称为滚动摩阻力偶,简称为滚阻力偶, 其矩用Mf表示. 2 产生滚阻的原因,6,A,2 产生滚阻的原因,7,Fx = 0 Q - F S= 0,Fy = 0 FN- P = 0,辊子静止（平衡）时,滚动阻力偶矩在逐渐增大,可以无限制增大吗？,Mmax = FN,滚阻力偶矩的最大值与法向反力成正比.,联想:你想到了什么?,8,9,10,11,12,运动学,什么是运动学 是研究物体运动的几何性质的科学 运动的

3、几何性质,二 意义 1 动力学的基础 2 后继课程 (机械原理)的基础,运动方程、轨迹、速度和 加速度。,13,运动学,.,如何学习? 1 不考虑致动的原因 2 点 刚体(系统) 必须有一个以上的自由度,3 有关概念,1) 参考体,由于物体运动的描述是相对的。将观察者所在的物体称 为参考体,2)参考坐标系,固结于参考体上的坐标系称为参考坐标系-,可以无限制扩大,14,第六章 点 的 运 动,15, 6-1 矢量法,矢量法应用于什么场合？,16, 6-1 矢量法,一 运动方程,轨迹就是矢径端点的曲线,17,二 速度,动点的速度矢沿着,动点运动轨迹的切线，并与此点运动的方向一致。, 6-1 矢量法

4、,18,三 加速度,此法常用于推导公式, 6-1 矢量法,19,一 运动方程, 6-2 直角坐标法,应用的场合以及如何应用？,运动轨迹？,20,二 速度, 6-2 直角坐标法,联想到了什么问题的求解？,21,三 加速度, 6-2 直角坐标法,此法常用于点的运动轨迹未知的情况,22,四 特殊情况下,1) 平面,2) 直线, 6-2 直角坐标法,23,1 思考在地面上观察得到的点的运动轨迹? 2 在车轮上观察得到的点的运动轨迹?,运动的相对性,24,习题 P 151 6-4,注意：1 坐标原点选在固定的点,2 动点选在一般位置,25, 6-3 自然法,一 弧坐标以及运动方程,(+),(-),应用的

5、场合以及如何应用？,26,二 点的速度,2 速度,3 正、负的含义,1 自然轴系,表示速度在切线方向 上的投影,曲率 曲率半径,联想到了什么？, 6-3 自然法,27,三 点的切向加速度和法向加速度,思考点的切向加速度为正或负的含义？,表示切向加速度在切线方向上的投影,恒为正,说明点作减速运动？,自然坐标法用在点的轨迹已知的情况下, 6-3 自然法,28,29,收获,曲线运动的点,1) 轨迹不知的平面曲线,2) 轨迹已知的曲线,30,判断题,1 描述点的运动的方法有三种，其中直角坐标法用于轨迹已知的情况下,2点沿轨迹已知的曲线运动，若切向加速度为正，则点作加速运动；,若切向加速度与速度的正负号

6、相同，则点作加速运动；,若切向加速度为零，则速度为常矢量,31,第七章 刚体的简单运动,32,一 平行移动,71 刚体的平行移动,平行移动的判断 以及特点,33,观察蓝色杆、在滑道里面运动的杆的运动,铅直平面内的平行四连杆机构。,O1,A,B,O2,34,铅直平面内的平行四连杆机构。,观察带有固定圆的那个杆的运动,35,结论：当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同；,因此，研究刚体的平移，可以归结为研究刚体内任一点的运动。,二 平移刚体内各点的运动轨迹速度加速度,在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。,36,三 工程中常见的平移机构,1 平行四连杆机构,2 筛动机构 -筛子,P224-习

7、题9-4,3 曲柄连杆机构中-滑块,4 直线平移和曲线平移,37,72 刚体的定轴转动,加速转动与减速转动的判断,38,一 定轴转动 1 在刚体运动的过程中，,72 刚体的定轴转动,2 该固定不动的直线称为转轴。,若刚体上或其延伸部分上有一 条直线始终不动，,具有这样一种特征的刚体的运动称为刚体的定轴转动,简称转动,39,二 运动方程 角速度 角加速度,角速度,角加速度,思考什么情况下刚体是加速转动? 什么情况下刚体减速转动?,72 刚体的定轴转动,转角 角速度 角加速度代数量,正负规定要一致,图示,！联想到了什么？,40,73转动刚体内各点的速度和加速度,转动刚体内各点的速度和加速度的计算,

8、41,73转动刚体内各点的速度和加速度,一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算,1 速度计算,各点速度的大小与该点 到轴心的距离成正比,速度的方向垂直于该点到 轴心的连线，指向图形 转动的一方。,42,73转动刚体内各点的速度和加速度,一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算,速度计算的逆运算,43,73转动刚体内各点的速度和加速度,一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算,2 加速度计算,an,各点切向加速度的大小与该点到轴心的距离成正比,方位垂直于该点到轴心的连线，,各点法向加速度的大小 与该点到轴心的距离 成正比,方向指向轴心,指向由角加速度转向确定,44,73转动刚体内各点的速度和加速度,

9、一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算,2 加速度计算逆运算,加速转动的刚体，已知其上一点A的切向加速度,判断 角加速度的转向,判断 角速度的转向,画出法向加速度的方向,45,OA杆绕O轴加速转动，图示位置角速度 为 角加速度为,画出杆OA上各点的速度分布 规律，加速度分布规律,二 例题,73转动刚体内各点的速度和加速度,46,图示铅直平面内的平行四连杆机构。曲柄O1A以匀角度 2rad/s 绕 O1轴转动,O1A=O2B =r=20cm , AB=O1O2=40cm AC=CB,求连杆中点C的速度,1 O1A杆的运动形式？,2 AB杆的运动形式？,3 AB杆上任一点的速度,47,铅直平面内的

10、运动机构O1A=O2B =r=20cm ,AB=O1O2=40cm,矩形板的运动形式？,AB杆上M点的速度,M,矩形板上任一点M的速度？,M,半圆板的运动形式？,半圆板上任一点M的速度？,48,O1A=O2B =r=20cm ,AB=O1O2=40cm AC=CB,圆盘的运动形式示？,蓝齿轮的角速度如何计算？,49,判断题,1 刚体的运动形式是平移时，各点的运动轨迹一定是直线,一定是平面曲线,2 刚体的运动形式是平移时，任一瞬时刚体上各点的速度相等,加速度不相等,50,判断题,3 各点都作圆周运动的刚体的运动形式 一定是定轴转动,51,判断题,4 刚体绕定轴转动时，所有点的轨迹都是圆。,52,判断题,5 刚体绕定轴转动时，角加速度为正，表示加速转动；,角加速度为负，表示减速转动。,6 刚体绕定轴转动时，其上各点的速度大小与点到轴心的距离成正比例关系。,53,判断题,7 刚体绕定轴转动时，其上