机电企业综合技能实训报告

1、重庆科技学院学生实习（实训）总结报告学院:机械与动力工程学院专业班级:机电2014-01学生姓名:实习(实训)地点: 7）报告题目:关于机电企业综合技能训练的实习（实训）报告 报告日期： 2017年12月 10日指导教师评语:_成绩（五级记分制）:指导教师（签字）: 关于机电企业综合技能训练的实习（实训）报告实训目的：通过机电企业综合技能训练，使学生在生产现场理解关节型工业机器人的基本组成、工作原理、应用领域、未来发展趋势，以及所涉及的典型机电技术等，重点掌握GR-C系列工业机器人的基本操作，以及特定工作要求下控制程序的编制、运行调试、系统设置等。通过工程实践强化学生对本专业相关知识的巩固，提

2、高学生实践动手能力，有责任与风险分析能力，能就机电装备与工程实践对社会、健康、安全、法律以及文化的影响进行评价，理解应承担的责任。能就智能装备对社会可持续发展的影响做出正确评估和判断。锻炼学生具有一定的自主学习意识与能力、口头表达能力、撰写报告的能力等，有效激发学生的专业学习积极性与能动性，并为后面的专业课学习以及毕业设计收集必要的资料或素材。实训意义：1)、通过实习加深我们对机电一体化专业在国民经济中所处地位和作用的认识，巩固专业思想，提高专业技能，并激发我们对本专业学习的兴趣。2)、通过现场操作实习和与企业员工的交流指导，理论联系实际，把所学的理论知识加以印证、深化、巩固和充实，培养分析实

3、际问题、解决实际问题的能力，提高个人综合素质，为以后踏上工作岗位奠定基础。3)、实习是对我们的一次综合能力的培养和训练，在整个实习过程中要充分调动我们的积极性和主观能动性，深入细致地观察、实践，尝试运用所学知识解决实际操作中遇到的问题，使自己的动脑、动手能力得到提高。实训目标：1、理解关节型工业机器人的基本组成、工作原理、应用领域、未来发展趋势、所涉及的典型机电技术等，强化学生对本专业相关知识的巩固。能就智能装备对社会可持续发展的影响做出正确评估和判断。2、掌握GR-C系列工业机器人的基本操作。使学生具备对典型工业机器人的实操能力，有责任与风险分析能力，能就机电装备与工程实践对社会、健康、安全

4、、法律以及文化的影响进行评价，理解应承担的责任。3、掌握GR-C系列工业机器人在特定工作要求下控制程序的编制与运行调试，具备对典型工业机器人的实操能力。4、掌握GR-C系列工业机器人系统设置方法，具备对典型工业机器人的实操能力。实训内容:1、认识GR-C关节型机器人。工业机器人一般由主构架，手腕，驱动系统，测量系统，控制器及传感器等组成。机器人手臂具有三个自由度，机器人作业空间由手臂运动范围决定，驱动系统为机器人提供力，力矩，速度，加速度。测量系统用于机器人运动部件的位移，速度和加速度的测量。控制器用于机器人控制各运动部件的位置，速度和加速的，使机器人手爪或机器人工具的中心点以给定的速度沿着给

5、定轨迹到达目标点。关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类。有很高的自由度，5-6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。可以自由编程，完成全自动化的工作。提高生产效率，可控制的错误率。代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作。GR-C系列工业机器人控制器由机器人本体器件、控制柜和示教盒三部分通过缆线连接而成。控制柜的正面左侧装有主电源开关和门锁，右上角有电源开、电源关和急停键，电源关按键下方的挂钩用来悬挂示教盒。需要说明的是，控制柜上的急停

6、键和示教盒上的急停键是有区别的。按下控制柜上的急停键，伺服电源被切断；按下示教盒上的急停键，只是暂停机器人运动，并未切断伺服电源。示教盒为用户提供了友好可靠的人机接口界面，可以对机器人进行示教操作，对程序文件进行编辑、管理、示教检查及再现运行，监控坐标值、变量和输入输出，实现系统设置、参数设置和机器设置，及时显示报警信息及必要的操作提示等。2、学习操作GR-C关节型机器人。在示教模式下，轻轻按下使能开关，按轴操作键，机器人各轴可在当前坐标系下按一定方式运动。再现模式下，按此键没有反应。示教模式下，可在“单段”、“连续”两个动作循环模式之间切换 “单段”模式是指在进行前进、后退示教时，系统每运行

7、一条指令就停止，只有当用户再次按前进、后退键时，系统才能运行下一条指令。 “连续”模式是指在进行前进、后退示教时，系统连续运行程序指令，直到结束指令才会停止。按下坐标设定键可切换机器人的动作坐标系。每按一次，坐标系按以下顺序变化： 关节直角工具用户关节。 被选中的坐标系显示在系统状态区域。在编辑运动指令时，按获取示教点键可以获取示 教点（机器人当前的位置）。 在设置零点设置、工具坐标三点法、工具坐标五 点法、用户坐标三点法时，也通过获取示教点键来获取机器人当前的位置。示教盒的显示屏主页面共分为8个显示区：快捷菜单区、系统状态显示区、导航条、主菜单区、时间显示区、文件列表区和人机对话显示区，其中

8、，接收光标焦点切换的只有快捷菜单区、主菜单区和文件列表区，通过按 TAB键在显示屏上相互切换，区域内可通过方向键切换按光标焦点。操作模式是面向生产线中进行机器人动作监视的操作者的模式，主要可进行机器人启动、停止、监视操作等。可进行生产线异常时的恢复作业等。编辑模式是面向进行示教作业的操作者的模式，比操作模式可进行的作业有所增加，可进行机器人的缓慢动作、程序编辑、以及各种程序文件的编辑等。管理模式是面向进行系统设定及维护的操作者的模式，比编辑模式可进行的作业有所增加，可进行参数设定、用户口令的修改等管理操作。3、GR-C关节型机器人程序的编制及运行调试。机器人的坐标系包括关节坐标系基坐标系、手腕

9、坐标系、工具坐标系、用户坐标系。基坐标系为机器人系统的基础坐标系，其他笛卡尔坐标系均直接或者间接的基于此坐标系。其中，手腕坐标系为机器人的隐含坐标系，基于基坐标系定义，固结于机器人腕部法兰盘处，由机器人的运动学确定其在基坐标系中的位姿。工具坐标系基于手腕坐标系定义，具体位姿可通过工具坐标系标定功能或直接输入相关参数确定。用户坐标系基于基坐标系定义，可用于描述工件的位置。示教点为笛卡尔空间中的点，相对于基坐标系定义。在作业过程中，机器人的工具坐标系依次通过程序示教过程中指定的各位置点，完成相应的作业目标。笛卡尔位姿(PX ): 变量名范围为PX0-PX99,主要用于平移指令，与SHIFTON，M

10、SHIFT等指令连用。例如： MAIN； 程序头 R0=0； R0变量清零 PX1 = PX1 PX1； 将平移量PX1清零 LAB0； 标签0 INC R0； R0加1 SHIFTON PX1； 平移开始，并指定平移量 MOVJ P* V20，Z0； 平移后的示教点 SHIFTOFF； 平移结束 PX1 = PX1 + PX0； 平移量PX1在原来基础上增加平移量 PX0=10（） JUMP LAB0 IF R0 10； R0小于10时，转到LAB0 END； 程序结束当模式转换开关选择示教模式时，使用示教盒可以进行示教编程、示教检查等操作。 程序的编辑、管理、系统设置等工作只能在示教模式下

11、操作。示教前：1. 要确认机器人工作范围内没有干扰机器人运动的人和物，以确保操作安全。2. 在确保电器设备正常的情况下给机器人控制系统通电。开始示教前，请注意检查以下设置： 1. 当前选择的坐标系 根据想要检测的目标选择坐标系，不同坐标系示教效果相差很大。 2. 检查工具坐标系和零点是否正确设置。 3. 当前选择的速度倍率。进行示教操作前，请注意速度倍率不要太高，通常调到低速档。示教检查须在示教模式下运行。示教检查根据是否连续可分为单段和连续，按单段/连续切换；根据方向可分为前进示教和后退示教。可以组合的示教检查有：单段前进，连续前进，单段后退、连续后退。再现即让示教过的程序再运动的过程。档完

12、成程序指令的编辑并进行了轨迹确认以后，就可以再现运行示教程序，让机器人按照事先示教好的轨迹自动运行。1. 确认机器人运动是安全的：周围没有人并且远离墙和其他物体； 2. 把示教盒上的模式旋钮对准 “再现”； 3. 打开要运行的程序。 按TAB键，将光标切换到文件列表区。 在文件列表区的上下方向键，选择所需程序，按选择键，打开当前光标所在位置的程序。 4. 开启伺服电源 按下伺服准备键，开启伺服电源。 5. 启动程序的运行 按下示教盒上的 启动键按钮，启动程序的运行。 如果程序没有运行，请检查模式开关是否为“再现”，伺服电源是否是打开的；如果上面两个条件都满足，可以再尝试按下启动键。 如果系统不

13、运行，需要理解程序并查找原因；这个时候不要太快靠近系统。程序 内容说明 MAIN MOVJ P1, V30, Z0; 移到起始点 MOVJ P2, V20, Z0; 移到抓取点附近（抓取前） DOUT OT1, OFF; 打开手抓 MOVL P3, V10, Z0; 移到抓取点 DOUT OT1, ON; 关闭手抓，抓住工件 MOVL P4, V10, Z0; 移到抓取点附近(抓取后) MOVJ P5, V20, Z0; 移到B上方 MOVJ P6, V20, Z0; 移到放置点附近（放置前） MOVL P7, V010, Z0; 移到放置位置 DOUT OT0, OFF; 打开手抓，放置工件

14、 MOVL P8, V10, Z0; 移到放置位置附近（放置后） MOVJ P1, V030, Z0; 移到起始点在完成了机器人动作程序输入后，运行该程序，以便检查各程序点是否有不妥之处。示教检查有两种方式可以选择，一种是单步模式，一种是连续模式 。按下 单段连续键，可在状态显示区看到两种模式的切换。 单步模式下，每次按下前进键时，只执行一行程序。连续模式下，按下前进键，可连续检查整个程序。 按下后退键进行示教检查时，无论单步还是连续，每次按下后退键时，只执行一行程序。 第一步、按手动速度的高低键，将速度设为低。 第二步、按单段连续键，选择示教检查模式。 一般情况下，检查单个示教点时，采用单步

15、模式，单步检查完毕后，再使用连续模式检查整个程序。 第三步、按使能开关+前进键，确定机器人移动到各个示教点的动作。 第四步、程序点确认完成后，把光标移到程序起始处。实训总结:我们学习的是工业机器人课程，而工业机器人的主要作用是从事工业生产。我们也开设有机器人课程，但是我们的课程主要以介绍机器人为主，而这次的工业机器人课程主要以应用为主。前四天，我们主要学习机器人的动作指令、程序的控制语句和六轴机器人调试。通过本次课程设计我们熟练的掌握了机器人的设置方法以及操作方法，并且通过对机器人的动作设计使其达到设计需求的效果，我们进行了小组讨论等形式，进一步掌握了机器人的工作原理，为编写程序提供了更清晰的思路，通过本次试验，我们更加熟练的掌握了软件的应用，加深了对机器人学习的兴趣。本次课程让我学到了很多东西，不仅是知识方面，还有动手方面等。随着科技的发展，