伺服基础培训教材.ppt

1、作成：刘豪日期： 2014.11.27，伺服基础知识训练，伺服的词源伺服的词源来自拉丁语的Servus (奴隶人)。 1934年由H.L.Hazen命名。 (:Service或)伺服的定义正确的称为伺服驱动系统或伺服装置，是自动控制系统的分支点。 在JIS标准中，物体的位置、方向、姿势等被定义为控制变量，其被构成为能够追踪目标价值中的任意变化的操纵系统。伺服伺服控制系统在相同意义上，始终比较伺服系统的构成、伺服驱动系统的构成、伺服驱动系统或输入(目标价值信号)与输出(实际的机械动作)，进行控制使得其差为零。 为了比较需要将输出转换为输入。 从输出切换到输入端与投入产出信号的流动相反，因此将其称

2、为反馈(Feedback :意思是向后方供给)控制。、种子文件反馈、目标价值、编码器、伺服放大器、伺服电机、机构、装置、速度位置、输出、通常，传感器与所安装的伺服放大器、伺服电机、编码器一起统称时，使用“伺服驱动器”一词。作为被称为伺服放大器、上位控制支重轮的目标价值信号发生的装置、传感器、编码器、伺服驱动系统的构成、伺服控制过程原理图、伺服图像：伺服电机、伺服电机驱动器、三菱、松下及安川、德意志的西门子等一般的伺服电机有SM (同步)型AC伺服电机有IM (感应)型AC伺服电机、DC伺服电机3种，与自动化相关的伺服电机一般指SM型AC伺服电机。 (原因是需要对DC伺服的整流刷进行维护检查，D

3、C伺服电机会产生粉末，无法在要求清洁的环境下使用。 槽、伺服电动机结构、11、DC伺服电动机与AC伺服电动机的比较、转子、AC伺服电动机、定子、整流、特长、缺点、DC伺服电动机、绕组、永久吸铁石钢、由电刷与整流子构成的机械整流、伺服驱动简单且无机械磨损部分，因此主要伺服电机按构造分别分类：1 .旋转型伺服电机2 .直线伺服电机、13、直线电机的构造如图所示，是将旋转电机的定子和转子沿直线方向展开而成的，是原转子的切线，特长是负载直接驱动，因此具有较大的调速范围和较高的定位精度电动机本身是刚体，通过直接驱动负荷可以提高机构整体的刚性。 动作音低。 2-9、构造：马达由动子(线圈)和定子(永久吸铁

4、石板)组成。 动子没有铁元素芯，是用树脂正确地固定线圈的东西。 定子是在定子大板块上正确固定板状永久吸铁石，上下2张相对配置而成。 无芯型(有芯型)由于没有特长磁吸引力和啮合力，施加在轴部的压力和速度差非常小。 由于没有吸引力，可以降低噪音，延长导轨的寿命。 啮合力消失，推力的变动变得非常小。 永久吸铁石、线圈、服务器的运作模式：伺服驱动器铭牌的意思、伺服驱动器铭牌的意思、编码器：编码器：通过在盘上刻上相位相差90度的a相、b相的槽，能够检测出周转量和旋转方向。增量编码器的原理、旋转方向判定的原理，例如以b相为基准，b相为On时，如果a相有上升沿，则定义为正传。 b相为o时，如果a相有上升沿，

5、则定义为反转。、增量编码器原理、(圆盘上的形状)、直接计数脉冲数、1脉冲计数2次(2倍频)、1脉冲计数4次(4倍频)、倍频原理、绝对值编码器方式、本公司的绝对值编码器搭载电池， 伺服放大器的电源off时也可记忆当前位置信息的方式。伺服放大器电源接通后，伺服放大器将反映从电机轴原点开始的转速和脉冲数的当前位置信息传送至上位控制支重轮。右转时、左转时、a相、b相、a相、b相、绝对值编码器的基本原理、基准点的绝对定位(旋转角度)，但是，实际上也有减少通道数，使输出波形在、极限分辨率的范围内不重复的方法， 除了可以从读取的输出波形获得绝对定位的信息外，还具有判断当前旋转的回转数的位置的电池，将驱动伺服

6、电机的装置称为伺服放大器(或伺服放大器)。 安川电机产品中的伺服放大器称为伺服单元。 伺服放大器的功能分块图如下图所示。 动力部、种子文件背、马达、编码器、整流部、逆变器部、)动力部的结构、动力部如下图所示，是将商用电压整流为直流的整流部和根据马达的旋转角产生必要的电流的逆变器部，其中，该整流部承载驱动马达所需的电流并向马达供给部分的功能。 电流运算部、电流运算部的功能是决定各相中流过的电流的大小。 后述控制部的转矩根据控制部的指令和电机的当前旋转角度位置(称为磁极)信息计算流入各相所需的电流大小。 由于电机旋转时磁极的时刻会发生变化，因此流过各相的电流的大小也会随时间变化。 25、)控制部的

7、结构、控制部可称为伺服驱动器的根本管理部分。 换言之，对指令值和当前值进行差分运算，将该差分值控制为0运转。 服务器的控制模式分类：服务器的控制模式分类：服务器的控制模式分类：服务器的运作模式：1 .扭矩控制模式2 .速度控制模式3 .位置控制模式，1 .电流环路2 .速度环路3 .位置环路，运作模式，三环路控制转换控制模式，服务器的服务器内部回路系统分块图、服务器相关用语、伺服相关用语、伺服相关用语、电子齿轮的作用、伺服电机的应用例、伺服电机的应用例、恒张力控制、伺服系统的配置、知识点的总结：服务器的故障安川伺服电池电压低(例)、无电、 故障查询密码： A.83 A.93电池的更换电池的电压降低到约2.7V以下时，伺服单元会发出绝对值编码器电池警报(A.83 )，但该警报仅在伺服单元的电源O