工业机器人编程与实操 期末试题

1、ABB机器人测试问题名称：李志鹏课程：工业机器人161首先，判断问题(Y/N)正确填充Y错误，然后输入N1.机械臂也称为机器人。(y)2.完成特定任务时具有额外自由度的机器人称为重复自由度机器人。(y)3、关节空间由所有关节参数组成。(y)4、所有复杂的运动可以分解为围绕多个变换和轴旋转的简单运动的合成。(y)5、关节I的坐标系放置在i-1关节的末端。(n)6.手臂解决方案所需的条件是连接关节链的自由度小于或等于6。(n)7.对于具有外力的非保守机械系统，拉格朗日动力函数L可以定义为系统总动能和系统总能量之和。(n)8.由电阻应变计组成的桥可以配置测量重量的传感器。(y)9.激光测距仪可以检测

2、批量材料重量。(y)10.运动控制的电子齿轮模式是驱动轴和从动轴保持灵活传动比的伺服系统。(y)11.谐波减速器的名称来源是因为在刚性齿轮环的任何一点上，径向位移都类似于余弦波形的变化。(n)12.轨迹插值操作是通过轨迹控制过程逐步完成的，而不是在收到教程点后一次完成一个步骤，然后提交到郑在玹过程。(y)13.绿色(灰色)代码常用于相对光轴编码器。(n)14.图像二值化是将图像中感兴趣的部分放置为1，将背景部分放置为2。(n)15.图像增强是调整图像的颜色、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使图像效果清晰明了。(y)二、填空安全性：1.如果发生火灾，请使用(二氧化碳)灭火器消化机器人。2如果发生事

3、故或不能正常工作，机器人可以使用(急停)键停止工作。3.基洛西系统的压力可达(0.6)MP，所有相关维修必须切断空气源。4.(CPU)非常繁忙时如果停电，系统可能无法正常关闭，无法重新启动。在这种情况下，自动机系统将显示错误消息5功率制作执行器是教程一侧的按钮，按下此按钮的一半，系统会进入(ON)状态。松开或完全按下机器人，机器人将进入关闭状态。6.机器人在(紧急停止)模式下使能量机失效。7.手动返回到“主页”位置(80001)时出错。按“确定”键，然后按执行键，自动机将返回到主位置。8.预设动作指令- MoveC为(直线)动作。基本信息：1.机器人取代了原本由人直接或间接操作的自动化机器。2

4、.在机器人的正面工作中，与机器人保持300mm以上的距离。3.手动速度分为：微动、低速、中速、高速。4.机器人的三种动作模式分为：教育模式、郑在玹模式和远程模式。5.机器人的坐标系类型包括3360关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。6.设置关节坐标系时，机器人的s、l、u、r、b和t轴分别移动。7.设置为笛卡尔坐标系时，自动机控制点将沿x、y和z轴平行移动。8.使用关节插值教机器人轴时，移动命令是MOVJ。9.机器人的位置精度PL是指接近机器人受教育位置的成都，它可以分为9个阶段：PL=0、PL=1、PL=2、PL=3、PL=4、PL=5、PL=6PL=2表示，只要机器

5、人TCP点围绕交点通过半径为20mm的圆中的任意点，就视为实现。PL=3表示，如果机器人TCP点围绕培训点通过半径为75mm的圆内的任意点，则认为已实现。10.机器人的手腕轴是R，B，T，体轴是S，L，U。11.机器人教学是指将工作内容告知工业机器人的工作。12.机器人轨迹支持四种插值方法：关节插值、直线插值、圆弧插值、自由曲线插值和插值命令分别为MOVJ、MOVL、MOVC和MOVS。13.关节插值以最高速度的百分比显示播放速度。系统选择速度包括从慢到快0.78%、1.56%、3.12%、6.25%、12.50%、25.00%、50.00%和100.0014.干涉区域信号设置有两种：绝对优先

6、干涉区域和相对优先干涉区域。考虑到设备安全，现场使用的干涉区域大部分是绝对优先干涉区域。尽可能在工作时机上通过交错的方法优化节拍。15.根据机械装置特性，机器人可以分为关节机器人和非节机器人两类。16.机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、识别系统、机器-环境交互系统等组成。17.机器人的重复位置精度是指机器人末端执行器为了反复到达相同的目标位置，实际到达位置之间的接近度。18.均质座标0 0 0 1 0 t表示z方向。19.机器人的运动学是研究机器人末端执行器姿势和运动和关节空间之间的关系。20.机器人如果两个相邻关节轴相交，则连接两个关节的链接长度为零。21.建立常用

7、机器人力学方程的方法是牛顿和拉格朗日。22.6自由度机器人的解释解的方法是，机器人洗手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度。23.机器人的驱动方式主要有液压、气动、电动三种。24.能够测量机器人常用旋转速度的传感器有速度发电机和增量代码盘。25.机器人控制系统可以根据控制方法分为程序控制方法、自适应控制方法和人工智能控制方法。三、选择题1.教机器人的时候，作为教员，要事先接受专业训练。与教科工作人员一起做作业的监护人，在机器人可以移动的范围外时，(b)可以进行协作。A.不需要事先接受专业训练。b .必须事先接受专门培训。C.不需要事先接受专业教育。2.在使用火炬教程之前，火炬的均压装置是否

8、良好，动作是否正常，对电极头的要求是(A)。A.更换新电极头b .使用磨损量大的电极头C.新的或现有的3.一般来说，在对机器人进行编程时，要求初始程序点和最终程序点的位置(A)，可以提高工作效率。A.相同的b .不同C.无所谓d .分离越大越好4.为了安全，以教学程序手动运行机器人时，机器人的最大速度限制为(b)。a . 50mm/s b . 250mm/s c . 800mm/s d . 1600mm/s5.正常联锁生产时，机器人教学程序员的安全模式在(C)位置上渡边杏。A.操作模式b .编辑模式c .管理模式6.教程程序员的安全开关通过ON紧紧抓住，释放到OFF状态，通过附加功能填满(C)

9、状态。A.未更改B.ON C.OFF7.教机器人时，模式nov撞击教程模式后，外部设备在此模式下发出的启动信号(A)。A.无效b .有效c .延迟后有效8.位置等级表示机器人受教育位置的接近程度，在设置适当的位置等级时，允许机器人执行适合周围情况和工件的轨迹。其中位置等(A)。A.PL值越小，执行轨迹越精确，B.PL值大小越精确，与执行轨迹无关C.pl值越大，运行轨迹越精确9.调试是指在不改变教学模式的情况下执行模拟郑在玹动作的功能。当机器人运动速度超过最大教时速度时使用(B)。A.以程序指定的速度运行b .教最大速度限制运行C.教你要运行的最低速度。10.自动机常用的程序可以设置为主程序，每

10、个自动机可以设置(C)主程序。A.3 b.5 C.1 D .无限制11.要使自动机执行正确的直插值、圆弧插值等插值运动，必须正确输入诸如火炬、手和焊接夹具等工具的尺寸信息，以定义控制点的位置。刀具验证是一种简单准确地输入尺寸信息的功能。刀具验证需要根据控制点教5种姿势(TC1到E)。实践证明五种不同的姿势(a)。A.运动更改越大，工具控制点就越精确。运动变化越大，工具控制点就越不准确C.运动变更与工具控制点无关机器人的三个原则由(d)提出。A.三正红b .约瑟夫英格伯格c .托莫维奇d .阿西莫夫13.当代机器人大军中最重要的机器人是(a)。A.工业机器人b .军用机器人c .服务机器人d .

11、特殊机器人14.手的姿势由(b)组成。A.位置和速度b .姿势和位置c .位置和操作状态d .姿势和速度15.运动学主要是研究机器人(b)。A.动力源是什么？b .运动与时间的关系C.动态传递和转换d .运动的应用力学主要是研究机器人(c)。A.动力源是什么？b .运动与时间的关系C.动力传输和转换d .套用动力17.传感器的基本转换电路是转换敏感元件产生的可测量的小信号，以使传感器的信号输出满足特定工业系统的要求。正常(a)。A.4至20毫安，5至5伏特b.0至20毫安，0至5伏特C.-20mA至20mA，-5至-5V d .-20mA至20ma，0至5v18.传感器的输出信号稳定时，输出信

12、号变化与输入信号变化的比率表示传感器的(D)参数。A.抗干扰能力b .精度c .线性d .灵敏度19.6维力和扭矩传感器主要用于(d)。A.精密加工b .精密测量c .精密计算d .精密装配20.机器人轨迹控制过程需要通过分析(B)获得每个关节角度的位置控制系统设置。A.运动学正问题b .运动学逆问题C.动态正问题d .动态逆问题21.模拟通信系统和数字通信系统的主要区别是(B)。A.载波频率不同。b .通道传输的信号不同C.调制方式不同d .编码方式不同22.日本日立公司开发的经验学习机器人组装系统使用触觉传感器有效地反映了组装情况。触觉传感器属于以下(c)传感器：A.接触角b .接近角度C.力/扭矩角度d .压力角度在自动机的定义中，姜潮显示的是(c)。A.具有人的形象b .模仿人的功能C.像人一样思考d .理解力强现代机器人主要来自以下两点(C):A.计算机和数控机床b .遥控装置和计算机C.遥控和数控机床d .计算机和人工智能25.(C)获得了“机器人王菊”的美名。A.美国b .英国c .日本d .中国26.机器人的准确度主要取决于机器误差、控制算法误差和分辨率系统误差。一般来说(b)。A.绝对定位精度高于重复定位精度b。重复定位精度高于绝对定位精度C.机器精度高于控制精度d。控制精度高于分