机械手电气控制系统设计

1、 机械手电气控制系统设计 摘 要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采

2、用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。本文应用三菱公司生产的可编程控制器fx系列plc，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（plc）控制功能。使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。关键字：机械手；自动化装备；可编程控制器；plc目 录摘要前言2 第1章 设计目的及主要内容3 1.1设计目的3 1.2.主要内容

3、3第2章 机械手的操作要求及功能4 2.1.操作要求4 2.2操作功能5第3章 plc及机械手的选择和论证6 3.1plc63.1.1 plc简介63.1.2 plc的结构及基本配置63.1.3 plc的选择 73.2机械手73.2.1机械手简介73.2.2机械手的选择8 第4章 硬件电路设计及描述84.1操作方式104.2输入与输出分配表及i/o分配接线10第5章 软件电路设计及描述125.1机械手的操作系统程序125.2回原位程序12 5.3手动单步操作程序135.4自动操作程序145.5机械臂传送系统梯形图145.6指令语句表16 第6章 总结17 参考文献18前 言大二的学习即将结束，

4、课程设计是其中一个重要环节，是对以前所学的知识及所掌握的技能的综合运用和检验。随着我国经济的迅速发展，采用plc的技术得到愈来愈广泛的应用。可编程序控制器（programmable logic controller），简称plc，是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的工业自动化控制装置。随着电子技术和计算机技术的迅猛发展，plc的功能也越来越强大，更多地具有计算机的功能，所以又简称pc（programmable controller），但是为了不和personal computer混淆，仍习惯称为plc。目前plc已经在智能化、网络化方面取得了很好的发展，并且现今已出现sof

5、tplc，更是plc领域无限的发展前景。本文主要通过气动机械臂的plc控制来介绍plc的具体应用，让我们更熟悉plc，为今后学习打下基础。机械手采用plc控制，具有可靠性高，改变程序灵活等优点。无论进行时间控制还是控制或混合控制，都可以通过设置plc的程序实现。可以根据机械手的动作顺序改变程序，是机械手通用性更好 。采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好。阻力损失和泄露减少。不会污染环境，造价低。 第 1 章 设计目的及主要内容1.1 设计目的1、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。 2、培养学生树立正确

6、的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。3、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。4、培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。1.2 主要内容1. 正确选用机械手和plc类 2. 绘制i/o分配 3. 设计梯形图 4. 指令语句 5.模拟调试1.3 设计要求 1、接线图（一张） 2、原理图（一张） 3、设计计算说明书（一份） 成员任务1：2:3: 第 2 章 机械手的操作要求及功能2.1 操作要求气动机械手的动作示意图如图1所示

7、，气动机械手的功能是将工件从a处移送到b处。控制要求为：1、气动机械手的升降和左右移行分别由不同的双线圈电磁阀来实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动；2、上升、下降的电磁阀线圈分别为yv2、yv1；右行、左行的电磁阀线圈为yv3、yv4；3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀yv5来实现，线圈通电时夹紧工件，线圈断电时松开工件；4、机械手的夹钳的松开、夹紧通过延时1.7s实现；5、机械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程开关sq1、sq2、sq3、sq4来实现；6、机械手工作流程：原点下降夹紧上升右行下降松开上升左行原点2.2 操作功能机械手的操作面板如图2所示。机

8、械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。1、手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；2、回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；3、单步工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手向前执行一步；4、单周期工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手只运行一个周期；5、连续工作方式时，机械手在原位，只要按下启动安钮，机械手就会连续循环工作，直到按下停止安钮；6、传送工件时，机械手必须升到最高点才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其他工件；7、出现紧急情况，按下紧急停车按钮时，机械手停止所有的操作。 第 3 章 plc及机械手的选择3.1 plc3.1.1

9、 plc简介可编程控制器（简称plc）：是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。plc具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。可以预料：在工业控制领域中，plc控制技术的应用必将形成世界潮流。3.1.2 plc的结构及基本配置 一般讲，plc分为箱体式和模块式两种。但它们的组成是相同的，对箱体式plc，有一块cpu板、i/o板、显示面板、内存块、电源等，当然按cpu性能分成若干型

10、号，并按i/o点数又有若干规格。对模块式plc，有cpu模块、i/o模块、内存、电源模块、底板或机架。无任哪种结构类型的plc，都属于总线式开放型结构，其i/o能力可按用户需要进行扩展与组合。cpu：plc中的cpu是plc的核心，起神经中枢的作用，每台plc至少有一个cpu。与通用计算机一样，主要由运算器、控制器、存储器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成，还有外围芯片、总线接口及有关电路。它确定了进行控制的规模、工作速度、内存容量等。内存主要用于存储程序及数据，是plc不可缺少的组成单元。 存储器：可编程序控制器的存储器分为系统程序存储器和用户程序存储器。i/o模块：plc的对外功

11、能，主要是通过各种i/o接口模块与外界联系的。电源模块：有些plc中的电源，是与cpu模块合二为一的，有些是分开的，其主要用途是为plc各模块的集成电路提供工作电源。同时，有的还为输入电路提供24v的工作电源。电源以其输入类型有：交流电源，加的为交流220vac或110vac，直流电源，加的为直流电压，常用的为24v。plc 的外部设备：外部设备是plc系统不可分割的一部分，它一共有四大类组成：1. 编程设备2. 监控设备3. 存储设备. 4. 输入输出设备.3.1.3 plc选择考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以及各种控制元器件连接的灵活性和方便性，采用plc作为核心控制器，各控制对象都必须

12、在plc的统一控制下协同工作，同时考虑到工作流程和造价。所以我们采用日本三菱公司的fx2n-32mr型plc(16点输入、16点输出)。三菱fx2n系列可编程控制器是小型化，高速度，高性能的产品，是fx系列中最高档次的超小型程序装置。性能规格：fx2n性能规格运转控制方法 通过储存的程序周期运转i/o控制方法 批次处理方法（当执行end指令时） i/o指令可以刷新运转处理时间 基本指令：0.08s应用指令：1.52至几百微秒 ，指令编程语言 逻辑梯形图和指令清单 使用步进梯形图能生成sfc类型程序程式容量 8000步内置 。3.2 机械手3.2.1 机械手简介机械手也被称为自动手，它能模仿人手

13、和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手的形式是多种多样的，有的较为简单，有的较为复杂，但基本的组成形式是相同的，一般由执行机构、传动系统、控制系统和辅助装置组成。1执行机构：机械手的执行机构，由手、手腕、手臂、支柱组成。手是抓取机构，用来夹紧和松开工件，与人的手指相仿，能完成人手的类似动作。手腕是连接手指与手臂的元件，可以进行上下、左右和回转动作。支柱用来支撑手臂，也可以根据需要做成移动。2传动系统：执行机构的动作要

14、由传动系统来实现。常用机械手传动系统分机械传动、液压传动、气压传动和电力传动等几种形式。3.控制系统：机械手控制系统的主要作用是控制机械手按一定的程序、方向、位置、速度进行动作，简单的机械手一般不设置专用的控制系统，只采用行程开关、继电器、控制阀及电路便可实现动传动系统的控制，使执行机构按要求进行动作动作复杂的机械手则要采用可编程控制器、微型计算机进行控制。3.2.2机械手选择 工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。1、按用途分（1）专用机械手：它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有

15、动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大附属，如自动机床、自动线的上、下料机械手和加工中心”批量的自动化生产的自动换刀机械手。（2）通用机械手：它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。通过调整可在不同场合使用，驱动系统和格性能范围内，其动作程序是可变的，控制系统是独立的。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种:简易型以“开一关”式控制定位，只能是点位控制:伺服型具有伺服系统定位控制系统，可以点位控制，也可以实现连续轨迹控制，一般的伺服型通用

16、机械手属于数控类型。2、按驱动方式分（1）液压传动机械手：是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。（2）气压传动机械手：是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质来源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力

17、较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。（3）机械传动机械手：即由机械传动机构(如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等)驱动的机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。它常被用于工作主机的上、下料。（4）电力传动机械手：即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多，但有发展

18、前途。3、按控制方式分（1）点位控制:它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。（2）连续轨迹控制:它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。 根据我设计的要求，由于机械手是在搬运中的应用，所以采用传送带加旋转的机械手类型。此机械手易于操作，性能可靠。并且根据要求，我们设计选用的是气动机械式。 第 4 章 硬件电路设计

19、及描述4.1 操作方式 设备的操作方式一般可分为手动和自动两大类，手动操作方式主要用于设备的调整，自动操作方式用于设备的自动运行。 手动操作方式-手动操作：用单个按钮接通或断开各自对应的负载。 -回原点：按下回原点按钮，使设备自动回归到原点位置。 自动操作方式-单步运行：每按一次启动按钮，设备前进一个工步。 -单周期运行：在原点位置时，按下启动按钮设备自动运行一个周期后停止原位；途中按下停止按钮，设备停止运行；再按下启动按钮时，设备从断点处继续运行，直到原位停止。 -连续运行：在原点位置按下启动按钮，设备按既定工序连续反复运行。中途按下停止按钮，设备运行到原位停止。4.2 输入和输出点分配表及

20、i/o分配接线 表1 机械臂传送系统输入和输出点分配表名 称代号输入名 称代号输入名 称代号输出启动sb1x0左限位sq1x8单周期sb13x16停止sb2x1右限位sq3x9回原点启动sb14x17上升sb3x2上限位sq2x10电磁阀下降yv1y0下降sb4x3下限位sq4x11电磁阀上升yv2y1左移sb5x4手动sb9x12电磁阀左行yv3y2右移sb6x5自动sb10x13电磁阀右行yv4y3放松sb7x6回原点sb11x14电磁阀夹紧yv5y4夹紧sb8x7单步sb12x15 i/o分配及接线图i 第 5 章 软件程序设计及描述5.1机械手的操作系统程序 操作系统包括回原点程序，手

21、动单步操作程序和自动连续操作程序，如图3所示。其原理是：把旋钮置于回原点，x16接通，系统自动回原点，y5驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动，则x6接通，其常闭触头打开，程序不跳转（cj为一跳转指令，如果cj驱动，则跳到指针p所指p0处），执行手动程序。之后，由于x7常闭触点，当执行cj指令时，跳转到p1所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置，（既x6常闭闭合、x7常闭打开）则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。5.2 回原位程序回原位程序如图4所示。用s10s12作回零操作元件。应注意，当用s10s19作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器m8043置1。5.3手动单步操作程序

22、如图5所示。图中上升/下降，左移/右移都有联锁和限位保护。5.4 自动操作程序自动操作状态转移见图6所示。当机械臂处于原位时，按启动x0接通，状态转移到s20，驱动下降y0，当到达下限位使行程开关x1接通，状态转移到s21，而s20自动复位。s21驱动y1置位，延时1秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当t0接通，状态转移到s22，驱动y2上升，当上升到达最高位，x2接通，状态转移到s23。s23驱动y3右移。移到最右位，x3接通，状态转移到s24下降。下降到最低位，x1接通，电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时1秒。延时时间到，t1接通，状态转移到s26上升。上升到最高位，x2接通，状态转移到s27左移。左移到最左位，使x4接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次，但它驱动的线圈，却可以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。5.5 机械臂传送系统梯形图如图7所示。图中从