自由度的详解和计算

1、第一章：机构的组成及其自由度的计算，1.1机构的组成1.2机构运动示意图1.3确定机构运动的条件1.4平面机构自由度的计算1.5组成原理及结构分析，本章主要内容，1。机构组成的主要内容及其确定运动的条件，机构运动示意图及其绘制机构组成原理和结构分类，2。具有确定平面机构运动和自由度条件的关键机构的组成分析和层次判别。3.困难虚拟约束的判别、1。机制的组成，1 .构成部分2。运动副3。运动链4。机构、组件，机构是如何组成的？连接：运动副运动单元：部件运动单元连接到运动链齿条机构。运动副：的两个部件直接接触并产生相对运动的一些可移动连接。参与两个部件接触的运动副的表面称为运动副元件，运动副的元件是

2、点、线和表面。运动副的分类：空间和平面运动副、平面运动副、空间运动副、平面运动副、平面运动副、低运动副、表面接触运动副(旋转和移动副)、具有：点和线接触的高运动副、平面运动副的符号。运动链成为机构的条件：运动链的一个成员是固定的，当运动链的一个或几个成员独立运动时，其他成员必然运动，运动链成为机构。显然，不能运动或不规则运动的运动链不能成为一种机制。为了使运动链获得确定的相对运动，部件的总数、运动副的类型和数量以及独立运动的数量必须符合一定的关系，这将在自由度的计算中讨论。1.2机构运动示意图，在分析现有机器或设计新机器时，需要绘制机构运动示意图。1.机构运动图的定义根据机构的运动大小，按照一

3、定的比例确定每个运动副的位置，采用运动副符号和部件以及常用机构运动图的表示方法，给出机构运动传递的简化图。该机构的原理图并不是严格按照比例绘制的，而只是机械结构的草图。机构运动图的绘制、绘制方法和步骤：(1)找出机械的结构和运动，找出部件的数量、运动副沿运动传递路线的类型和位置；(2)选择视图平面；(3)选择合适的比例尺，制作出每个运动副的相对位置，然后画出每个运动副和机构的符号，最后用简单的直线连接得到机构的运动图。例1小型压力机，例2内燃机，例1.3机构具有确定运动的条件，构件自由度：构件具有独立运动参数的数量，机构自由度：具有独立运动参数的数量，一个构件在平面运动中具有三个自由度而没有约

4、束。平面机构自由度的计算公式为1.4。如果有n个可移动构件(不包括框架)，p1个低对和p个高对，则计算自由度的公式为3360f=3n-(2plph)，例3，机构具有确定运动的条件，原动机的数量=机构的自由度。复合铰链：由转动副并联的两个或多个构件的局部自由度：机构中一个构件产生的局部运动不影响整个机构中其他构件的运动虚拟约束：机构中某些运动副或某些运动副与构件的组合形成的约束与其他约束重复，不再起作用、例4，虚拟约束中的注意事项，两个构件连接前后两点之间的距离是恒定的。两个组件形成多个移动对。两个部件形成多个旋转副，不会影响机构运动的重复部分。1.5组成原理和结构f=3n-2pl=0级：n 2 4 pl 3 6、结构分类：杆组是什么级？什么形式？例如，类别组：两个杆和三对，外部对：与杆组之外的构件连接的运动副：与杆组内部的构件连接的运动副，例如，类别组：三个杆和六对特征：一个构件有三个内部对，例如，5，结构分析：从远离原始移动零件的构件开始，尽可能分割成最低的杆。当拆卸其余的杆组时，它们仍将从最远的一端拆卸，每次拆卸时，它们将从最低的杆组开始。如果无法拆卸，请再次尝试拆卸较高的杆组。在拆除的杆组中，最高的杆组是该机构的杆组级。颚式破碎机机构图和杠杆组拆卸方法，组