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文档简介

1、a,1,程序启动条件及时序介绍,上海发那科机器人有限公司,2012.9.20,a,2,自动运行方式的定义,第一部分,程序启动类型 系统信号的定义,a,3,程序启动类型,a,4,所需启动的机器人程序可以使用外部控制设备如PLC等通过信号的输入、输出来选择和执行。 系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号，以此实现机器人程序运行。,系统信号定义,a,5,自动运行的启动条件,第二部分,RSR、PNS运动的启动条件 自动运行需使用的系统信号,a,6,控制柜模式开关置为AUTO档,UI1、UI2、 UI3、UI8为ON,RSR、PNS运行启动条件,非单步执行状态,TP为OFF,1,2,3,4,2,a

2、,7,RSR、PNS运行启动条件,UI信号设置为有效,5,a,8,自动模式为REMOTE,RSR、PNS运行启动条件,6,a,9,7.系统变量$RMT_MASTER为0（默认值为0）,RSR、PNS运行启动条件,7,a,10,选择自动运行所执行程序的信号,自动运行需使用的系统信号,a,11,启动方式的设置与比较,第三部分,RSR、PNS启动方式的定义与特点 RSR、PNS启动方式的命名要求 RSR、PNS启动方式的时序要求,a,12,自动运行方式：RSR 通过机器人服务请求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程序。,RSR启动方式的定义与特点,特点： 1.当一个程序正在执行或者中断时，被选择的

3、程序处于等待状态， 一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序； 2.只能选择8个程序。,a,13,自动运行方式RSR的程序命名要求： 1.程序名必须为7位； 2.由RSR+4位程序号组成； 3.程序号=RSR记录号+基数,记录号,基数,RSR启动方式的命名要求,a,14,Eg： 条件：基数=100 调用RSR0121程序,RSR启动方式的命名要求,a,15,RSR程序启动时序图,RSR启动方式的时序要求,a,16,自动运行方式：PNS 通过机器人服务请求信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择程序。,PNS启动方式的定义与特点,特点： 1.当一个程序正在执行或者中断时，这些信号被忽略； 2.自动开始操作信号（PROD_START)：从第一行开始执行被选中的程序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收； 3.最多可以选择255个程序。,a,17,自动运行方式PNS的程序命名要求： 1.程序名必须为7位； 2.由PNS+4位程序号组成； 3.程序号=PNS记录号+基数,基数,PNS启动方式的命名要求,a,18,Eg： 条件：基数=100 调用PNS0138程序,PNS启动方式的命名要求,a,19,PNS程序启动时序图,PROD_START depend on PNSTROBE设置为TRUE

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