Abb机器人调试步骤

1、武汉人天包装技术有限公司公布于2015年03月27日公布ABB机器人调试规格Q/RT 0124-2015Q/RT 0901-2014Q/RT 20002-2004武汉人天包装技术有限公司企业标准2015年03月31日实施前言为了培养和加强设计者、现场警卫对ABB机器人的相关知识，为规范警卫对ABB机器人的调整写了ABB机器人调试规范。本基准草案单位：人天公司电站。本标准主要是起草人：朱学建。目录序言2一、安装机器人21-1 ABB机器人控制柜21-1-1控制柜的安装21-1-2控制盘的构造31-2机器人主体41-3机器人主体与控制柜的连接5二、识别机器人10三、序列号恢复的运用13四、ABB机

2、器人的基础操作204-1语言设定204-2备份和恢复214-2-1备份224-2-2恢复244-3手动机器人254-4校准29五、系统I/O配置和布线32六、检查信号42七、实施方案44八、工件坐标系设定46九、校正基准点49十、调整参数50微调10-1纸箱纵横比50变更10-2包装的纸箱数量5210-3拾取位置53的微调整10-4码垛配置位置55的微调整11、手动调节单元57十二、自动驾驶58十三、注意事项61序言本手册主要以ABB关节机器人在码垛线上运用的调试为对象。 可以指导电气调试的人在拥有机器人程序模板的情况下，正确且迅速地调试机器人的方法。 内容包括机器人的介绍、关闭电源、校正转速

3、计数器、手动移动、自动启动、I/O信号的配置和显示、垛参数的调整、备份和恢复等。一、安装机器人安装前首先检查零件是否有，用眼睛观察机器人是否损伤。 的双曲馀弦值。1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装1-1-2控制盘的构造1-2机器人主体可以用叉车或起重机吊起来。 使用叉车时，需要如图2所示安装专用工具。 图3是叉车悬吊模式图，图4是起重机悬吊模式图。1-3机器人主体与控制柜的连接以ABB机器人IRB6640为例，介绍主机和控制柜的连接操作机器人和控制柜的连接主要是电机动力电缆和转速计数器电缆、用户电缆的连接。转速计数器电缆连接在机器人主体的基座接口上。转速计数器电缆连接到控制柜接口

4、上.电机动力电缆连接在机器人主体的基座接口上.电机动力电缆连接在控制柜的连接器上。用户电缆连接在机器人主体的基础接口上。用户电缆连接到控制柜接口上.控制柜的门内侧贴着主电源连接指南。 ABB机器人使用380V三相四线式。主电源线是通过这个接口连接的。主电源接地点PE连接主电源开关、380V三相电线。示教器连接到控制柜上。控制柜连接器和主机底座连接器全部连接完毕。确认主电源输入正常后，关闭控制柜的主电源开关，开始调试作业。二、认识机器人机器人的主要操作接口位于机器人控制器上。控制器面板的布局如下所示其各部分的功能如下1 .用于接通或切断控制柜总电源的机器人电源开关2 .紧急时停止时使用的紧急停止

5、按钮3 .激活电机的电机运行按钮，请务必在自动运行前使用4、动作模式开关分为自动、手动、手动的100%三个阶段模式5 .示教吊坠6、USB接口可以用于USB磁盘的备份7、RJ45以太网连接器机器人的主要调整作业必须使用示教器(TP )进行，示教器平时不使用时放在控制柜的上端。 示教器的画面是触摸屏，还有几个按钮，以下是常用的按钮功能和示教器界面的布局的含义纽扣。 启动机器人。纽扣。 停止机器人。紧急停止按钮操纵杆可以上下左右转动操作，主要用于手动机器人。 手动时，上下、左右、正反旋转分别对应于3自由度另外，示教器背面有安全按钮，必须手动持续按下触摸屏各部分的功能是：点击此图标调用系统菜单点击这

6、个图标，显示TP信息。 此信息在程序运行时自动显示，包含每个周期的时间信息这部分是状态栏，显示机器人的动作状态、马达的状态、机器人版本、速度、报警信息等资料。 点击此部分，将调用未确认的警报三、序列号恢复的运用如果示教器没有启动，或者系统中追加了新的可选功能，可以使用机器人的序列号恢复系统。 机器人的序列号相当于密码认证，有了这个认证就可以建立新系统。 各机器人控制器和驱动器都有固有的序列号。 此时，您需要在计算机上安装Robot Studio软件。 以下说明的所有步骤都是用这个软件完成的。打开Robot Studio机器人的序列号记载在机器人系统所备份的文件夹中. 系统的备份方法将在后面详细

7、说明。打开备份的系统文件夹时，会显示system.xml的文件，在浏览器中打开后，Key后面会显示一个英语字符串是序列号，可以根据需要直接复制粘贴的窗口。此处填写的驱动器的序列号也记载在system.xml文件中。 复制和粘贴就行了选择机器人示教语言选择板类型。 在此选择DeviceNet这里检查的是Profibus类型选择“将系统下载到控制器”。机器人控制器与电脑通信后，显示并选择机器人的系统名和IP地址等信息，显示出点击“转送”的画面。 此时，机器人必须切换到手动状态，停止。 在系统安装过程中，一定要保证供电的稳定。四、ABB机器人的基础操作4-1语言设定第一次打开电源时，默认语言是英语，

8、需要更改为中文，操作很简单。按一下ABB图示，然后按一下控制面板选择“语言”。选择“Chinese”，然后单击“确定”如果选择“是”，则等待机器人重新启动，完成语言设定。4-2备份和恢复定期对机器人进行备份是保证机器人正常动作的好习惯。 备份文件可以放在机器人内部的内存上，也可以备份到内存上。 我建议您使用内存进行备份. 另外，需要专用的磁盘来防止病毒感染。 备份文件包含可执行程序和系统配置参数等。 机器人系统发生错误时，可以从备份文件中迅速恢复备份前的状态。请务必在程序更改之前做好备份。4-2-1备份点击“ABC”，设定存储备份数据的目录，点击“”选择存储备份的位置。4-2-2恢复单击“”，

9、选择存储备份文件的目录，完成后，单击“恢复”按一下是。请注意，备份恢复数据是唯一的，一个机器人的备份数据无法恢复到另一个机器人。4-3手动机器人1 .控制面板上的4号按钮(参见第一节)处于手动状态，即，3速开关的中间1速，禁止100%手动转动钥匙。2 .选择手动操纵杆控制的三个自由度，操作方法如下初始画面点击右下角的弹出菜单点击机器人图标，注意蓝色复选框。 上图为选择机器人1.2.3轴寸动的示例在本图中，选择了4、5、6轴的寸动在本图中，选择了x、y、z坐标系的3方向寸动，但本模式是使用最多的模式3 .调整机器人的速度在初始画面下点击右下方，选择速度表的图标如下图所示当前速度显示在速度的75%

10、位置，其速度也显示在状态栏中下面两列的加减按钮可以一次分别增减对应比率，下面三个25%、50%、100%按钮可以一次设定对应速度。4 .按下示教器背面的安全按钮只有按下使能按钮，维持“电机on”的状态(看起来像示教器的状态栏)时，才能对机器人进行运动操作。 发生了意外的事情，本能地放开使能按钮的话，机器人就会马上停止。5 .操作操纵杆操纵杆的移动幅度与机器人的运动速度有关，幅度越大速度越快。 所以，进行初步练习时，要注意以小幅度慢慢地移动机器人。4-4校准ABB机器人每个关节轴都有机械原点的位置。 以下情况下，需要对机械原点的位置进行转速计数器的更新操作(1)更换伺服电机转速计数器的电池后。(

11、2)转速计数器故障，修复后。(3)转速计数器和测量板之间断开后。(4)切断电源后，机器人的关节轴移动了。(5)系统发出“10036转速计数器没有更新”的警告时。以机器人IRB6640为例进行更新操作。此时机器人的6个机械原点刻度的示意图。 通过手动操作将机器人的各关节轴移动到机械原点刻度位置的步骤为4-5-6-1-2-3。更新前必须将各关节移动到其机械原点位置。 要完成校准，请执行以下操作：五、系统I/O的配置和布线用某现场线索布线的电路图进行说明。机器人信号输入部的原理图，其中704是24V，703是24v-输入信号，抓爪开始位置，抓爪结束位置，压板结束位置，抓辊准备好，托盘准备好，总共5个

12、。 前三个是气缸的磁性开关的检测信号，后两个是对方的PLC为了向机器人的包和托盘发送而准备的信号，为了实现电隔离，需要将从PLC向机器人的电平信号变换为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。输出部分的电路图如下所示，同样有5个输出，指形电磁阀、包形电磁阀、捕捉完成信号、堆积完成信号、机器人运行信号。通常，经由通信板DSQC652向我们提供通信接口，该接口对应于一个输入/输出。该图是DSQC652通信板，上下有2列端子，包括16个数字输入和16个数字输出，每个接口包含一个地址，例如X1.1是数字输出的0号地址(do0 )，X1.2是数字输出的第一地址(do1 )，x 每个端子台的9号线(COM

13、 )、10号线704号线(24V )。首先，在机器人控制系统中，需要在5个输入信号和5个输出信号上配置机器人程序中使用的唯一名称。 例如，卡盘开始位置di0JiaZhuaStart、卡盘结束位置di1JiaZhuaEnd、程序无法识别汉字，因此这些信号也必须是字母数字等的组合。 然后，将这些名称与我们的通信板的物理地址一一对应。照片中列举的型号是d61，通常现场是d62，设定时把d61直接改选为d62即可，其馀韵不变。1 .配置I/o单元2 .设定数字输入di1按照以上的顺序将di1变更为di0JiaZhuaStart即可。所有的信号都配置好后，把对应的信号线连接到通信板上。另外，机器人和PL

14、C之间有通信方式PROFIBUS。 该方法的构成步骤如下所示。1 .点击触摸面板主页ABB图标，显示以下窗口2 .按一下控制面板3 .按一下设定4 .按一下总线5 .单击“添加”进入添加页，如下图所示修改参数6 .返回到步骤3的I/O页后，单击“单元类型”上下滚动就能找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，点击就能进来输入产品ID号，向下滚动页面以找到“输入大小”和“输出大小”，将它们更改为64，然后单击“确定”完成修改。 要确定此时弹出窗口是否立即重新启动，请单击“否”，在所有配置完成后重新启动。7 .返回到步骤I/O页后，单击“设备”创建新的“profibus1”单元后，可如下图

15、所示修改参数。8 .返回步骤3的I/O页面后，单击“信号”，进入配置各I/O信号的界面参数设定基本上与之前的di1设定类似，只要将Assigned to Unit变更为“profibus1”即可。六、检查信号1 .点击abb图标进入系统菜单2 .点击输入输出按钮可以从图中监视I/O信号。 0表示没有信号，1表示有信号。 检查配置的信号和实际信号是否正确3、图示中的doGripperA和doGripperB分别表示机器人的两个夹具缸按一下其中一个4、再点击0或1，夹具的状态就会变更，强制进行松开或关闭夹具的操作。 检查电磁阀的接线有无错误。七、导入程序选择“加载模块”，从存储模块的路径中加载要加载的程序模块。 程序模块的存储路径通常存储在proximo文件夹中，并可在记事本中打开。八、工件坐标系设定九、校准基准点1、点击ABB图标进入系统菜单，如图所示进入程序数据点击robtarget进入3 .选择需要修改的站点pPick1和pPick2找到了两个工作站分别对应一个工作站的基础位置4 .单击“编辑”，然后在编辑选项中选择“修改位置”。 修改完成后，机器人会自动记录新位置。十、调整参数微调10-1纸