《无人机驾驶基础》课件-单元6 无人机的操纵和维护

无人机技术基础单元6

无人机的操纵和维护2重点1、掌握无人机起降操纵和巡航操纵2、掌握常见机型的维护和保养难点飞行辅助设备和系统6.1

无人机起降操纵6.1.1无人机起飞前的检查出

于

安

全因素考虑，起飞前要对无人机

进

行

：

环境、机身、数据传输链路等方面的检查。36.1

无人机起降操纵6.1.2无人机起飞1.固定翼无人机起飞固定翼无人机的起飞方式因机身重量、尺寸以及载荷不同等因素可选择使用手持抛射起飞、弹射器发射起飞、滑行起飞、垂直起飞等由于固定翼无人机是通过相对风的速度产生升力，逆风起飞可以增大相对速度从而提高升力，减少滑跑距离。所以固定翼无人机起飞时应通过风向标判断风向与风力，逆风起飞。46.1

无人机起降操纵6.1.2无人机起飞2.多旋翼无人机起飞多旋翼无人机的操作方式大体可分为手动与全自动两大类，其中比率控制、增稳模式、悬停模式都是飞手可以参与操控的手动模式；全自动模式则由飞控完全控制。多旋翼无人机手动起飞的具体步骤如下：步骤1

通过遥控器解锁无人机，各旋翼开始怠速旋转。步骤2

轻推油门使多旋翼无人机离地，悬停模式下油门通道控制多旋翼无人机的高度变化而非直接控制电机转速，将油门居中则保持当前高度，油门高于中位无人机上升，上升速度与油门偏离中位的幅度正相关；反之为下降控制。步骤3

目视多旋翼无人机，即将到达指定高度前缓慢减小油门直至中位，由于气压计的作用，当油门回中后，多旋翼无人机会锁定当前高度不会出现掉高的情况。步骤4

向左、右打方向舵能控制多旋翼无人机进行逆、顺时针旋转。步骤5

推、拉升降舵能控制多旋翼无人机进行水品前进、后退动作。步骤6

打左、右副翼可以控制无人机进行左、右平移动作。步骤7

由于GPS定位功能，多旋翼无人机会自动对偏移进行修正，无需考虑无人机受到气流影响而造成的飘移动（无人机可接受范围内）。56.1

无人机起降操纵6.1.3无人机降落及降落后检查1.固定翼无人机降落降落伞：降落伞无损坏，伞带与机身连接处无损伤。电气设备及线路：步骤1

检查电池、电机，确保温度无异常发烫。步骤2

电池外观如果发生鼓胀现象，如图6-1-9所示，说明电池损坏，应及时更换。检查电池外观后，使用万用表检测电池各电芯间电压差，应该不超过0.2V。步骤3

电池检查无误后，将电池卸下，放入预先准备好的专用电池箱中。步骤4检查完电气设备后，检查电气线路有无损伤，插接件是否松动。机身：检查机身各处（重点检查起落架与机身连接处）有无损伤；检查机翼、副翼、尾翼连接处有无损伤；检查连接杆有无损伤；检查尾轮有无松动。通信链路：检查各机载天线有无外伤，有无松动。飞控：检查飞控是否响应正常，飞控舱内布置有无变化，飞控减振座有无变形。6步骤1

在快进入降落航线时，收小油门，根据速度预判对头降落的距离。将油门缩小至比怠速稍大一点的位置，以备复飞需要下滑至3m时，发现目测过高过低时，立刻拉升降舵复飞。步骤2

目测落地距离，对飞行高度进行调整。具备襟翼的固定翼无人机此时可以打开以增加机翼面积，弥补速度降低造成的升力下降，避免失速。步骤3

离地0.5m平飘阶段时，不能改变飞机接地姿势来调整平飘距离。因为若俯角过大，会使飞机弹跳着地，损坏飞机。若仰角过大，速度低时，会导致飞机失速坠落。步骤4

在即将触地的一瞬间，稍拉升降舵，让飞机以仰角着陆。2.固定翼无人机降落后的检查6.1

无人机起降操纵6.1.3无人机降落及降落后检查3.多旋翼无人机降落手动降落步骤1

操控遥控器使多旋翼无人机到达降落位置上方。步骤2

拉动作杆低于油门中位开始下降，下降速度先快后慢，油门逐渐回中。步骤3

在接近地面时先将下降速度减至0，再轻拉油门平稳落地，过程要柔和，避免直接砸向地面。自动降落在地面站选择返航功能，无人机将飞至事先设置的返航高度，这样能避免与较高的建筑物发生碰撞，接着无人机飞往返航点。76.1

无人机起降操纵6.1.3无人机降落及降落后检查4.多旋翼无人机降落后检查断电降落后，应当先断开动力电池与无人机的连接，切忌先关遥控器，以免无人机失控。电气设备及线路检查步骤与固定翼无人机相同，不再赘述。机身观察螺旋桨表面是否光泽，有无裂痕；检查机身各紧固件是否有松动的迹象；清理机身上的灰尘；拆下搭载设备与机身分开收纳。通信链路检查步骤与固定翼无人机相同，不再赘述。飞控检查步骤与固定翼无人机相同，不再赘述86.2无人机巡航飞行操纵6.2.1

无人机的飞行模式无人机的飞行模式大致分为三类：手动飞行、辅助飞行、自主飞行。96.2无人机巡航飞行操纵无人机飞行辅助设备和系统GPS导航系统GPS导航系统由GPS模块、电子罗盘、气压计组成。GPS模块接收地理信息，电子罗盘识别方向，气压计感知海拔高度。所有的数据由飞控的CPU进行计算处理后才能引导无人机自主飞行。2.惯性测量单元惯性测量单元（Inertial

measurement

unit，IMU）是用于测量无人机三轴姿态角和加速度的装置，内部包含一个三轴陀螺仪和三个方向的加速度传感器，用于感受无人机在飞行过程中俯仰角、滚转角以及偏航角的角速度和加速度的变化，这些数据传输到飞控的CPU中进行运算，再将输出结果分配到各个电调、舵机中用于稳定机身的姿态。106.2无人机巡航飞行操纵6.2.3

无人机飞行任务规划无人机在执行很多专业飞行任务时，通常采用自主飞行模式，根据任务的内容和性质进行飞行任务规划，设定飞行过程中的一系列动作完成飞行任务。无人机飞行任务规划注意事项①确保飞行任务路线上不会出现禁飞区域。②设置的飞行高度要大于飞行区域内最高的建筑物高度。③确保无人机电池电量足够支持飞行距离。④避免飞行区域内具有强干扰源。⑤确保飞行距离小于数传电台的信号范围。⑥紧急情况，立即将无人机切换至其他模式（悬停、返