DB31T 1543-2025快速公交（BRT）支持自动驾驶的车路协同架构与技术要求

3131 快速公交（BRT）支持自动驾驶的车路协同架构与技术要求25总体架构5.1车路协同架构，包含管控中枢、路侧智能基础设施、快速公交车辆、公交枢纽和站台、信息安全，如图1所示。信息安全通信系统自动驾驶系统路侧通信系统信息发布系统信息安全通信系统自动驾驶系统路侧通信系统信息发布系统路侧计算系统路侧感知系统图1车路协同架构图5.2管控中枢应具备运行调度、信息采集处理、运维监测、运营管控等功能。5.3路侧智能基础设施应具备道路交通状况感知、交通事件检测、气象环境感知、信息发布、实时通信等功能。5.4快速公交车辆在一定范围内应具备安全自动驾驶的能力。5.5公交枢纽系统和站台系统具备有序协同管控、乘客信息服务、安全监测等能力。5.6信息安全应具备通信安全、网络安全、数据安全、身份认证、隐私保护等功能。5.7快速公交车辆和管控中枢应符合快速公交和自动驾驶相关的监管要求，公交运营单位应制定安全事故预案和事故处置方法。5.8快速公交车辆、管控中枢及公交枢纽和站台应满足GB/T31455系列标准的要求。6管控中枢6.1一般要求6.1.1应具备对快速公交车辆的运营和管理的功能。6.1.2应具备对路侧智能基础设施、快速公交车辆、公交枢纽和站台智能设施的管理的功能。6.1.3应提供满足运营管理系统和设备管理系统部署要求的基础硬件设施。6.2运营管理系统6.2.1基础信息处理a)路侧感知系统应具备快速公交车辆沿线的交通状况感知、交通事件检测和气象环境感知等功47.1.5宜具备故障自动恢复功能。对于无法自动恢复的故障，宜能自动执行中止运行或关闭部分功能7.1.6应具备自诊断与报警功能，当设备检测信号丢失、系统设备故障、网络通信故障等各种情况发7.1.8宜配备UPS不间断电源，并应具有良好的防雷接地措施。7.1.10宜在卫星导航信号无法提供定位功能的场所部署路侧辅7.2.1.1在其覆盖范围内，应对机动车、非机动车、行人等交通参与者进b)站台客流信息。7.2.1.3具备交通信号控制信息采集功能，应能实时采集当前信号机状态、红绿灯剩余时间、各车道7.2.1.5感知设备部署位置和数量应结合感知范围、设备检测范围、设备检测视角、道路几何特征等7.2.2.1宜具备快速公交车辆专用7.2.2.2宜具备道路停止事件、逆行事件、行7.2.2.3宜自动进行交通事件检测，获得交通事件位置、事件范围，输出检测结论。7.2.2.5宜具备事件过程记录功能，可自动捕获并存储交通事件发生的过程信息，记录时长可按要求7.2.3.1监测项目应符合GB/T33697的有关规定。7.2.3.3应根据市政道路线形条件、沿线5a)路侧计算系统与交通信号机间的通信数据接口规范宜符合GB/T31455.7的规定。b)支持交通流信息状态进行公交优先申请研判的功能。a)对交叉路口社会车辆横向碰撞预警、交叉路口行b)对公交站台社会车辆碰撞预警、公交站台行人/非机动车碰撞预警的计算功能；d)对施工预警、限速预警、极端天气预警、道路坑塘预警的计算功能；e)对专用道闯入的人、车、物进行识别7.3.3路侧计算设施应支持第三方应用、模型和算法的快速部署，并应支持与中心端的7.3.5路侧计算设备布设间距应根据区域管辖范围及设备接入处理能力确定。满足GB/T23826的要求。7.5.2应支持车路V2X消息，并采用直连通信的方式进行通信。应具备有线通信接口，与路侧计算单7.5.3宜具备接入蜂窝移动网络的能力，并通过该网络实现OTA升级、云端控制管理功能。7.5.4直连通信协议中宜加入公交优先相关数据字段。7.5.5直连通信协议中宜加入与公交调度信息相关的数据字段。7.5.7直连通信设施能够为快速公交车辆提供时钟同步信号。7.5.8路侧通信系统宜具备接入蜂窝移动网络的能力。8.1.1应具备GB/T40429中规定的3级驾驶自动化能力。8.1.2应明确设计运行范围，驾驶自动化系统应在8.1.3自动驾驶状态下任何偏离预定义路线的行为应预先获得管控中枢的授权。8.1.4应装有数据记录装置，记录快速公交车辆的运行数据和事件数据。系统记录的数据包括但不限68.1.5快速公交车辆加/减速时应保证乘客舒适和安全。8.1.7车载信息系统应满足DB31/T974中的要求。8.2.2系统在执行自动驾驶任务时，应事先获得管控中心授权。8.2.3系统应能接收、解析路侧信息。8.2.5应在车内明显位置设置紧急停车装置，乘客触发紧急停车装置后，应安全减速至0km/h。8.2.6应在车内明显位置设置强制开门装置，宜仅在车速为0km/h时生效。8.2.7出现以下情况，系统应向安全员发8.2.8发出介入请求后，继续执行动态驾驶任务一定的时间供安全员接管。8.2.9发出介入请求后，如果安全员未响应，适时采取减缓车辆风险的措施。c)向外部传达紧急情况(如通过危险灯、听觉警报)。8.2.11应向管控中枢实时上报快速公交车辆运行状态信息，上报频率宜大于1Hz。8.2.12应能立刻响应管控中枢紧急停车指令，并安全减速至0km/h。8.2.14应能通过直连通信方式接收路侧、场站和站台发送的V2X消8.3.3应支持数据包的实时传送，宜支持数据批量接收与发送、断点续传，出现故障时宜缓存各项数8.3.4无线通信功能宜采用模块化设计，预留可不用更换设备升级通信模块的接口。78.3.5应支持基于4G/5G蜂窝通信，可同时采用其他无线通信网络传输机制下的通信模式。9公交枢纽和站台9.1.2应保证快速公交车辆进出站及乘客上下车安全，并为快速公交车辆提供必要的设施。9.2.1路侧智能基础设施应覆盖公交枢纽内快速公交9.2.2公交枢纽宜支持快速公交车辆自动泊车。9.2.3应配备快速公交车辆的充电或换电设施。9.2.4公交枢纽系统应为进入的公交自动分配指定停车位置，并且通知待运营的快速公交车辆驶出公9.2.5应在区域边界处布设含有支持快速公交车辆信息的标志标线。9.3.2发生行人入侵站台区域专用道事件时，应对快速公交车辆提供告警，并采用如光学、声音等明9.3.3应为快速公交车辆提供安全驶离的辅助信息，包括但不限于乘客上下客状态、车门闭合状态和9.3.5站台应在前后合理距离布设含有支持快速公交车辆信息的标志标线。9.3.