《自动驾驶对于高精地图的要求分析》1700字

XLVII自动驾驶对于高精地图的要求分析综述1.1自动驾驶对于高精地图的要求分析自动驾驶对于高精地图存在一定的技术需求，特别是精度需求，由于自动驾驶级别的不同，对于高精地图的要素和精度的要求也不同。1.1.1对于高精地图的生产技术要求高精地图生产技术的标准制定主要在于高精地图生产流程和数据质检的标准化。数据生产流程应包括数据采集、数据处理、数据制作、数据提交。数据质检环节应包括外业数据质检、内业数据质检。数据采集中应规定采集方式、采集内容、采集源数据和采集要求。数据处理是道路高精地图数据制作前的重要环节，包含采集数据处理和制作数据处理两个关键步骤。数据制作分为内容制作和内容制作要求，都应符合相关高清地图数据标准的规定。数据提交应将数据成果检查并整理，最后进行归档。数据质检是贯穿整个生产流程的关键步骤，可分为外业数据质检和内业数据质检。其中，外业数据质检内容主要围绕采集成果时间信息、空间信息、属性信息开展。而内业数据质检内容主要围绕数据的完整性、一致性开展。1.要素和精度的要求：自动驾驶级别不同，要素和精度要求不同。不安装加密插件的需求：用于传统车辆的导航电子地图需进行加密处理，地图加密会引起相对误差，导致自动驾驶系统误判，增加安全风险，制约自动驾驶开发与应用。对于高程、坡度和曲率等地理信息的需求：按照《测绘管理工作国家秘密范围管理规定》等文件，公开地图数据产品不允许表达道路的最大纵坡、最大（小）曲率半径等信息，导致自动驾驶地图只是二维平面，致使自动驾驶车辆无法准确判断自身所在的道路，高精地图信息欠缺会增加对传感器需求，增加自动驾驶车辆成本。2.对于高精定位的技术需求：定位精度不够，会影响精度要求。对于众包模式的地图采集和数据传输的需求：高精地图采集生产成本高，初创公司难以承受，且面临资质问题，众包模式对于动态地图信息的实时更新相比专业采集更具优势，但是需解决数据和数据传输的标准化问题。高精地图信息安全的需求：目前我国主要企业的自动驾驶路径，均需高精地图的介入，其信息安全问题日益凸显1.功能安全需求:高精地图和高精度定位直接进入自动驾驶域控制器，与感知信息一起作为输入，决定了自动驾驶控制器的输出结果。高精地图中的偏转插件、定位模块与地图数据作为关键部分，功能安全需求必须加紧规范。4.在线OTA需求：自动驾驶通常是车道级的路径规划，快速更新能力不可或缺，否则会影响自动驾驶系统的稳定性和可靠性。5.自动驾驶同步定位与地图构建：在自动驾驶自身位置不确定的条件下，在完全未知的环境中创建地图，利用地图进行自主定位与导航。1.1.2对于高精地图的要素和精度要求按照行业分级，自动驾驶共分为驾驶辅助、部分自动化、有条件自动化、高度自动化、完全自动化5个层级，也就是业内俗称的L1至L5。而高精地图按用途也可以分为车道级路网、定位和动态地图等三个图层。由于自动驾驶级别的不同，对于高精地图的要素和精度的要求也不同。高精地图要素和精度的要求，会随着地图采集和定位精度等相关技术的进步发生改变。1.2自动驾驶对于高精地图的数据模型要求高精地图数据模型标准是高精地图数据标准化组织的基础，其目的在于通过一定方式与规则对地图数据进行归并、存储与管理。高精地图数据模型的标准制定主要在于对高精地图数据的基本规定、框架数据模型与数据表达的规定。基本规定应说明高精地图的坐标系统、时间基准、几何精度以及高精地图与传统导航电子地图的协同应用关系等。框架数据模型应主要包括高精地图的数据组织方式与数据组织内容：数据组织方式方面，应在水平方向采用分区的方式，按行政区划与图幅进行分区管理，以支持高效的数据存储与管理。在垂直方向应采用分层方式，按多个维度对地图数据进行抽象，这种层次结构能有效支持灵活的版本迭代更新并有助于反映出数据的逻辑组织与物理存储之间的映射关系。数据组织内容方面，应采用类似于NDS构建块的模块化数据组织策略，每个模块对应一个特定的子功能，便于地图数据的维护管理，如测绘地理信息行业标准《道路高精度电子导航地图数据规范》中，将地图数据组织为道路网图层