伺服系统与工业机器人课件第12章 工业机器人编程语言

第十二章工业机器人编程语言李鑫合肥工业大学电气与自动化工程学院第十二章工业机器人编程语言12.1工业机器人编程语言的基本功能12.2工业机器人编程语言的分类12.3工业机器人编程环境12.4机器人编程软件RobotStudio介绍12.5机器人编程常用指令12.6机器人编程软件DRAstudio介绍总结2024/8/7伺服系统与工业机器人.hfut212.1工业机器人编程语言的基本功能32024/8/7伺服系统与工业机器人.hfut几何模型描述机器人作业描述运动功能操作流程及响应功能友好的程序开发环境与外部信息交换功能12.2工业机器人编程语言的分类42024/8/7伺服系统与工业机器人.hfut工业机器人编程语言如果说硬件构成了机器人的本体，那么机器人语言才赋予了机器人实际的功能，机器人语言不仅是机器人控制的关键，更是人机交互的基础。每一台机器人都拥有自己的机器人语言编程系统，无论是最基本的基于PLC构架的梯形图式编程，还是基于单片机为核心的C\C++编程，以及基于手扶式示教编程，都属于机器人的一种编程方式。动作级编程语言对象级编程任务级编程语言示教编程语言12.3主流工业机器人编程环境及分类52024/8/7伺服系统与工业机器人.hfutRobotMaster软件主界面示意图DRAStudio软件主界面示意图下面将介绍主流工业机器人编程环境，如RobotMaster、RobotArt、DRAStudio、ROBCAD、RobotStudio、Motosim和Robguide。Robguide软件主界面示意图RobotArt软件主界面示意图ROBCAD软件主界面示意图RobotStudio软件主界面示意图12.4.1Robotstudio软件平台62024/8/7伺服系统与工业机器人.hfut

RobotStudio是一款PC应用程序，用于机器人单元的建模、离线创建和仿真。RobotStudio允许使用离线控制器（即在PC上本地运行的虚拟IRC5控制器，这种离线控制器也被称为虚拟控制器VC），也允许使用真实的物理IRC5控制器（简称为“真实控制器”）。当RobotStudio随真实控制器一起使用时称它处于在线模式。当在未连接到真实控制器或在连接到虚拟控制器的情况下使用时RobotStudio即处于离线模式。RobotStudio功能包括机器人编程、仿真程序、部署和分发、在线操作等功能；在主界面包含了文件选项卡、基本选项卡、建模选项卡、仿真选项卡、控制器选项卡、RAPID选项卡。12.4.2坐标系72024/8/7伺服系统与工业机器人.hfut坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位。机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。各坐标系之间在层级上相互关联。每个坐标系的原点都被定义为其上层坐标系之一中的某个位置。基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。大地坐标系可定义机器人单元，所有其它的坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工作单元。用户坐标系在表示持有其它坐标系的设备（如工件）时显得非常有用。基坐标系大地坐标系工件坐标系工具坐标系用户坐标系位移坐标系坐标系映射12.5ABB机器人编程常用指令82024/8/7伺服系统与工业机器人.hfut移动指令MoveJ直线运动指令MoveL圆周运动指令MoveC运动指令MoveJDO运动指令MoveLDO运动指令MoveCDO运动指令MoveJSync运动指令MoveLSync运动指令MoveCSync运动指令MoveAbsJ移动外部关节指令MoveExtJMoveJDO实例MoveLDO实例MoveCDO实例MoveJSync实例12.6.1台达机器人编程软件-软件平台92024/8/7伺服系统与工业机器人.hfut连线设置软件系统界面状态监视12.6.2DRAStudio常用指令102024/8/7伺服系统与工业机器人.hfut运算符号运算指令基础指令点位管理指令运动参数指令运动控制指令坐标系指令流程控制指令输入/输出指令程序执行指令应用功能指令总结习题与思考题1.工业机器人的工业机器人编程语言的基本功能包括哪些？2.机器人的坐标系有哪些？3.ABB机器人编程指令，MoveJp1,v500,z30,tool2的含义是什么？4.ABB机器人编程指令中，如何实现Tool2的TCP圆周运动到p2，速度为400mm/s，转弯半径为20mm。圆由开始点、中间点p1和目标点p2确定。5.ABB机器人编程指令中，如何实现