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文档简介

仓储单元机械手安装与调试一、机械手构成二、机械手的控制三、机械手安装和电气线路连接工艺及调

试方法一、机械手构成机械手执行机构驱动机构控制系统一、机械手构成手部是用来抓持工件的部件，有夹持型、托持型和吸附型等。

运动机构，使手部完成各种运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。执行机构1一、机械手构成驱动机构2步进电机与步进驱动器

步进电机将电脉冲信号转换成相应的线位移，控制机械手的各个轴运动。

步进电机

步进驱动器

步进驱动器驱动步进电机按设定的方向转动步距角,通过控制脉冲个数来控制角位移量,通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速和定位的目的。一、机械手构成仓储单元机械手控制采用2种步进驱动器：锐特T60和T86，以锐特T60为例，具体接线如下：电源输入端电机接线编码器接线脉冲接线使能接线一、机械手构成编码器均为A/B差分输出，使用时应按照对应顺序连接。编码器接线T60电机的连线T86电机的连线二、机械手的控制

机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。三、机械手安装和电气线路连接工艺及调试方法机械手安装工艺1电气线路连接工艺2机械手调试方法3三、机械手安装和电气线路连接工艺及调试方法机械手安装的施工步骤1清洁机械手安装台面，使台面无杂物。4再安装Z轴四缸模组及电机，注意电机与轴的连接无卡顿。5最后安装Y轴四缸模组及电机，注意电机与轴的连接无卡顿。根据图纸上标注的尺寸画出机械手安装的位置，注意安装方向。2先安装X轴同步模组及电机，注意电机与轴的连接无卡顿。3三、机械手安装和电气线路连接工艺及调试方法1根据需要，选取合适长度的拖链线槽，然后固定拖链线槽。3根据施工工艺，采用拖链线槽走线，将开关接线端接到端子排。根据施工计划，分别固定三个轴的原点开关、正极限开关和负极限开关，固定之前做好接线端号码管。2电气线路连接的施工步骤三、机械手安装和电气线路连接工艺及调试方法电气线路连接的施工步骤4连接PLC（端子排）到步进电机驱动器之间的导线。连接步进电机驱动器和步进电机绕组之间导线。5接插电机反馈编码器电缆。6三、机械手安装和电气线路连接工艺及调试方法机械

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