《工业机器人操作与应用》课件 项目四 涂胶轨迹单元设计与实现

项目四

任务一工业机器人涂胶工具的拾取与放置TEST-CASE分支循环指令TEST-CASE指令用于对一个变量进行判断，从而执行不同的程序。TEST指令传递的变量用作开关，根据变量值不同跳转到预定义的CASE指令，达到执行不同程序的目的。如果未找到预定义的CASE，会跳转到DEFAULT段（事先已定义）。TEST-CASE分支循环指令实例MODULEModule1 PROCRoutine1()-------例行程序文件名称 TESTnumber CASE1:-------------变量值为1时 !chengxu <SMT> CASE2:-------------变量值为2时 !chengxu <SMT> CASE3:-------------变量值为3时 !chengxu <SMT> DEFAULT:-------------除变量值为1，2，3的情况 !chengxu <SMT> ENDTEST ENDPROCENDMODULEGOTO指令GOTO指令用于跳转到例行程序内标签的位置，配合Label指令（跳转标签）使用。MODULEModule1PROCRoutine1()

rHome:-------------跳转标签Label的位置Routine2;IFdi1=1THEN GOTOrHome;ENDIFENDPROCPROCRoutine2()

MoveJp10,v1000,z50,tool0;ENDPROCENDMODULE如所示GOTO指令的使用实例，在执行Routine1程序过程中，当判断条件di=1时，程序指针会跳转到带跳转标签rHome的位置，开始执行Routine2的程序。实例VelSet指令用于设定最大的速度和倍率。该指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。示例：MODULEModule1PROCRoutine1()VelSet50,400;MoveLp10,v1000,z50,tool0;MoveLp20,v1000,z50,tool0;MoveLp30,v1000,z50,tool0;ENDPROCENDMODULE运动设定指令-VelSet、AccSet1.速度设定指令VelSet将所有的编程速率降至指令中值的50%，但不允许TCP速率超过400mm/s，即点P10、p20和p30的速度是400mm/s。AccSet可定义机器人的加速度。处理脆弱负载时，允许增加或降低加速度，使机器人移动更加顺畅。该指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。例1：AccSet50，100；加速度限制到正常值的50%。例2：AccSet100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。运动设定指令-VelSet、AccSet2.加速度设定指令AccSet运动指令圆弧运动（MoveC）绝对位置运动（MoveAbsJ）关节运动（MoveJ）线性运动（MoveL）运动指令-MoveC特点①机器人通过中心点以圆弧移动方式运动至目标点。②当前点.中间点与目标点三点决定一断圆弧，机器人运动状态可控。③运动路径保持唯一。④常用于机器人在工作状态移动。⑤限制：不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。运动指令-MoveAbsj特点①机器人以单轴运行的方式运动至目标点。②绝对不存在死点，运动状态完全不可控。③避免在正常生产中使用此指令。④常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。。①选择“手动操纵”。②确定已选定工具坐标与工件坐标（注意事项：当再添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标）。运动指令-MoveAbsj③选中<SMT>，开始添加指令。④打开“添加指令”菜单。运动指令-MoveAbsj⑤选择“MoveAbsJ”指令。运动指令-MoveAbsj【MoveAbsJ】指令指令解析如下：参数定义*目标点位置数据\NoEOffs外轴不带偏移数据V1000运动速度数据，1000mm/sZ50转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的动作越圆滑与流畅。Tool1工具坐标数据Wobj1工件坐标数据

绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据；MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械原点的位置。运动指令-MoveAbsj运动指令-MoveJ特点①机器人以最快捷的方式运动至目标点。②机器人运动状态不完全可控。③运动路径保持唯一。④常用于机器人在空间大范围移动。如图所示，添加两条【MoveJ】指令。运动指令-MoveJ关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线，关节运动示意如图所示：【MoveJ】指令指令解析如下：

关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。运动指令-MoveJ参数含义P10、p20目标点位置数据V1000运动速度数据运动指令-MoveL特点①机器人以线性方式运动至目标点。②当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控。③运动路径保持唯一，可能出现死点。④常用于机器人在工作状态移动。如图所示，添加两条【MoveL】指令。线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。线性运动示意如图所示：运动指令-MoveLI/O控制指令用于控制I/O信号以达到与机器人周边设备进行通信的目的在工业机器人工作站中，I/O通讯是很重要的学习内容，主要是指通过对PLC的通讯设置来实现信号的交互。Set数字信号置位指令Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。参数含义do1数字输出信号Setdo1指令解析Reset数字信号复位指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。如果在Set、Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。WaitDI数字输入信号判断指令WaitDI数字输入信号判断指令

WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。在程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。参数含义di1数字输入信号1判断的目标值WaitDO数字输出信号判断指令WaitDO数字输出信号判断指令

WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。在程序执行此指令时，等待do1的值为1。如果do1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，do1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。WaitTime时间等待指令WaitTime时间等待指令时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。涂胶工具的拾取与放置程序编写任务二

工业机器人圆形涂胶轨迹任务设计与实现涂胶单元面板机器人运行路径程序结构示教点位圆形涂胶轨迹任务程序编写圆形涂胶轨迹任务机器人运行调试任务三工业机器人定制涂胶轨迹任务设计与实现涂胶单元面板赋值指令条件逻辑判断指令条件逻辑判断指令用于对条件进行判断，然后执行相应的操作。它是RAPID程序中重要的组成部分。常用的条件逻辑判断指令如下。（1）CompactIF紧凑型条件判断指令。该指令用于当一个条件满足了以后就执行一句指令的情况。例如：IFflag1=TRUESetdo1;表示如果条件flag1的状态为TRUE，则数字输出信号do1被置于“1”位。（2）IF条件判断指令。该指令是根据不同的条件去执行不同的指令，条件判定的条件数量可以根据实际情况增加或减少。例如：IFnum1=1THENflag1:=TRUE;ELSEIFnum1=2THENflag1:=FALSE;ELSESetdo1;ENDIF表示如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE；如果num1为2，则flag1会赋值FALSE；而如果是以上两种条件之外的情况，则将输出信号do1置于“1”位。（3）FOR重复执行判断指令。该指令适用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。例如：FORifrom1to10doRoutinel;ENDFOR表示将例行程序Routinel重复执行10次。（4）WHILE条件判断指令。该指令用于在满足给定条件的情况下，一直重复执行对应指令的情况。例如：WHILEnum1>num2domunl:=num1-1;ENDWHILE表示在满足条件num1>num2的情况下，程序就一直执行对num1逐次减1的操作。其他常用指令（1）ProcCall调用例行程序指令。该指令适用于在指定位置调用例行程序，可在“添加指令”列表中选择“ProcCall”选项，查找并选中所要调用的例行程序，然后单击“确定”完成操作。（2）RETURN返回例行程序指令。执行该指令，程序会立即结束指令中例行程序的执行，并返回至调用此例行程序的位置继续向下执行。例如：PROCRoutinel（）MoveLp10,v300,fine,tool1\Wobj:=wobj1;Routine2;Setdo1;ENDPROCPROCRoutine2（）IFdi1=1THENRE