《工业机器人操作与应用》课件 项目三 ABB工业机器人IO通信

项目三

任务一配置ABB标准I/O板关于ABB机器人I/O通信接口的说明：（1）ABB标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO，以及输送链跟踪，常用的标准I/O板有DSQC651和DSQC652。（2）ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且可以在机器人的示教器上实现与PLC相关的操作。ABB机器人I/O通信的种类 ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。常用的ABB标准I/O板，如表所示：ABB机器人常用标准I/O板的说明序号型号说明1DSQC651分布式I/O模块di8、do8、ao22DSQC652分布式I/O模块di16、do163DSQC653分布式I/O模块di8、do8带继电器4DSQC355A分布式I/O模块ai4、ao45DSQC377A输送链跟踪单元ABB标准I/O板DSQC651

DSQC651板，主要提供八个数字输入信号、八个数字输出信号和两个模拟输出信号的处理。信号输出指示灯X3数字输入接口X6模拟输出接口X5DeviceNet接口模块状态指示灯数字输入信号指示灯X1数字输出接口各模块接口连接说明：1.X1端子 X1端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：ABB标准I/O板DSQC651X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH2333OUTPUTCH3344OUTPUTCH4355OUTPUTCH5366OUTPUTCH6377OUTPUTCH7388OUTPUTCH83990V

1024V

各模块接口连接说明：2.X3端子 X3端子接口包括8个数字输入，地址分配，如表所示：ABB标准I/O板DSQC651X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V

10未使用

各模块接口连接说明：3.X5端子 X5端子是DeviceNet总线接口，端子使用定义，如表所示。

其上的编号6～12跳线用来决定模块（I/O板）在总线中的地址，可用范围为10～63。

ABB标准I/O板DSQC651X5端子编号使用定义10VBLACK2CAN信号线lowBLUE3屏蔽线4CAN信号线highWHITE524VRED6GND地址选择公共端7模块IDbit0（LSB）8模块IDbit1（LSB）9模块IDbit2（LSB）10模块IDbit3（LSB）11模块IDbit4（LSB）12模块IDbit5（LSB）各模块接口连接说明：3.X5端子

ABB标准I/O板DSQC651

如图所示，如果将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。各模块接口连接说明：4.X6端子 X6端子接口包括2个模拟输出，地址分配，如表所示：ABB标准I/O板DSQC651X6端子编号使用定义地址分配1未使用

2未使用

3未使用

40V

5模拟输出ao10-156模拟输出ao216-31ABB标准I/O板DSQC652 DSQC652板，主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。信号输出指示灯X3和X4数字输入接口X5DeviceNet接口模块状态指示灯数字输入信号指示灯X1和X2数字输出接口各模块接口连接说明：1.X1端子 X1端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：ABB标准I/O板DSQC652X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH102OUTPUTCH213OUTPUTCH324OUTPUTCH435OUTPUTCH546OUTPUTCH657OUTPUTCH768OUTPUTCH8790V

1024V

各模块接口连接说明：2.X2端子 X2端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：ABB标准I/O板DSQC652X2端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH182OUTPUTCH293OUTPUTCH3104OUTPUTCH4115OUTPUTCH5126OUTPUTCH6137OUTPUTCH7148OUTPUTCH81590V

1024V

各模块接口连接说明：2.X4端子 X4端子接口包括8个数字输入，地址分配，如表所示：ABB标准I/O板DSQC652X4端子编号使用定义地址分配1INPUTCH982INPUTCH1093INPUTCH11104INPUTCH12115INPUTCH13126INPUTCH14137INPUTCH15148INPUTCH161590V

10未使用

定义DSQC651板的总线连接 ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。定义DSQC651板总线连接的相关参数，如表所示：参数名称设定值说明NameBoard10设定I/O板在系统中的名字TypeofUnitD651设定I/O板的类型ConnectedtoBusDeviceNet1设定I/O板连接的总线DeviceNetAddress10设定I/O板在总线中的地址①进入ABB主菜单，在示教器操作界面选择“控制面板”。②单击“配置”。③进入到配置系统参数界面后，双击“DeviceNetDevice”，进行DSQC651模块的选择及其地址设定，总线连接操作步骤：定义DSQC651板的总线连接④单击“添加”，新增然后进行编辑。⑤在进行添加时可以选择模板中的值，单击右上方下拉箭头图标，就能选择使用的I/O板类型。总线连接操作步骤：定义DSQC651板的总线连接⑥在模板中选择DSQC651I/O板，其参数值会自动生成默认值。⑦点击界面黄色向下箭头，下翻界面，找到“Address”这一项，双击“Address”选项，将Address的值改为10定义DSQC651板的总线连接总线连接操作步骤：⑧单击“确定”，返回参数设定界面。⑨参数设定完毕，单击“确定”。⑩弹出重新启动界面，单击“是”，重新启动控制系统，确定更改。定义DSQC651板的总线连接总线连接操作步骤：定义数字输入信号di1数字输入信号di1的相关参数，如表所示：参数名称设定值说明NameBoard10设定数字输入信号的名字TypeofSignalDigitalInput设定信号的种类AssignedtoUnitBoard10设定信号所在的I/O模块UnitMapping0设定信号所占用的地址①单击“控制面板”。②选择“配置”。③双击“Signal”项。④进入到如图所示界面，单击“添加”。定义数字输入信号di1的操作步骤：定义数字输入信号di1⑤要对新添加的信号进行参数设置，要双击参数进行修改，首先双击“Name”。⑥输入“di1”，然后单击“确定”。⑦然后双击“TypeofSignal”，选择“DigitalInput”。⑧接下来双击“AssignedtoDevice”，选择“d651”。定义数字输入信号di1定义数字输入信号di1的操作步骤：⑨双击“DeviceMapping”。⑩输入“0”，单击“确定”。⑪单击“确定”。⑫在弹出窗口中单击“是”，重启控制器以完成设置。定义数字输入信号di1定义数字输入信号di1的操作步骤：数字输出信号do1的相关参数，如表所示：参数名称设定值说明NameBoard10设定数字输入信号的名字TypeofSignalDigitalInput设定信号的种类AssignedtoUnitBoard10设定信号所在的I/O模块UnitMapping32设定信号所占用的地址定义数字输出信号do1①单击“控制面板”，进入到控制面板界面。②选择“配置”。③双击“Signal”项。④进入到如图所示界面，单击“添加”。定义数字输出信号do1的操作步骤：定义数字输出信号do1⑤双击参数进行修改，首先双击“Name”。⑥输入“do1”，然后单击“确定”。⑦然后双击“TypeofSignal”，选择“DigitalOutput”。

定义数字输出信号do1定义数字输出信号do1的操作步骤：⑨双击“DeviceMapping”。⑩输入“32”，单击“确定”。⑪单击“确定”。⑫在弹出窗口中单击“是”，重启控制器以完成设置。定义数字输出信号do1定义数字输出信号do1的操作步骤：模拟输出信号ao1的相关参数，如表所示：定义模拟输出信号ao1参数名称设定值说明Nameao1设定模拟输出信号的名字TypeofSignalAnalogOutput设定信号的类型AssignedtoUnitBoard10设定信号所在的I/O模块UnitMapping0-15设定信号所占用的地址AnalogEncodingTypeUnsigned设定模拟信号属性MaximumLogicalValue10设定最大逻辑值MaximumPhysicalValue10设定最大物理值MaximumBitValue65535设定最大位置①单击“控制面板”，进入到控制面板界面。②选择“配置”。③双击“Signal”项。④进入到如图所示界面，单击“添加”。定义模拟输出信号ao1的操作步骤：定义模拟输出信号ao1⑤双击参数进行修改，首先双击“Name”。⑥输入“ao1”，然后单击“确定”。⑦然后双击“TypeofSignal”，选择“Analog

Output”。⑧接下来双击“AssignedtoDevice”，选择“d651”。定义模拟输出信号ao1定义模拟输出信号ao1的操作步骤：⑨双击“DeviceMapping”。⑩输入“0-15”，单击“确定”。⑪下翻界面双击“AnalogEncodingType”，然后在选项里选择“Unsigned”。⑫双击“MaximumlogicalValue”，然后输入“10”，单击“确定”。定义模拟输出信号ao1定义模拟输出信号ao1的操作步骤：⑬双击“MaximumPhysicalValue”，然后输入“10”，单击“确定”。⑭双击“MaximumBitValue”，输入“65535”，单击“确定”。⑮单击“确定”，完成设定。⑯单击“是”，重启控制器使更改生效。定义模拟输出信号ao1定义模拟输出信号ao1的操作步骤：组输入信号的相关参数，如表所示：定义组输入信号gi1参数名称设定值说明Namegi1设定组输入信号的名字TypeofSignalGroupInput设定信号的类型AssignedtoDeviced651设定信号所在的I/O模块DeviceMapping1～4设定信号所占用的地址（1）进入ABB主菜单，选择“控制面板”。（2）单击配置选项。定义组输入信号gi1（3）双击Signal。（4）单击添加。定义组输入信号gi1（5）双击Name。（6）输入gi1，然后单击确定。定义组输入信号gi1（7）双击“Typeofsignal”，然后选择GroupInput。（8）双击“AssignedtoDevice”，然后选择“d651”。定义组输入信号gi1（9）双击“DeviceMapping”，输入1-4，然后单击确定。（10）单击是重启控制器系统以完成设置。定义组输入信号gi1组输出信号go1的相关参数及状态，如表所示：定义组输出信号go1参数名称设定值说明Namego1设定组输出信号的名字TypeofSignalGroupOutput设定信号的类型AssignedtoDeviced651设定信号所在的I/O模块DeviceMapping33～36设定信号所占用的地址（1）进入ABB主菜单，选择“控制面板”。（2）单击配置选项。定义组输出信号go1（3）双击Signal。（4）单击添加。定义组输出信号go1（5）双击Name。（6）输入go1，然后单击确定。定义组输出信号go1（7）双击“Typeofsignal”，然后选择GroupOutput。（8）双击“AssignedtoDevice”，然后选择“d651”。定义组输出信号go1（9）双击“DeviceMapping”，输入33-36，然后单击确定。（10）单击是重启控制器系统以完成设置。定义组输出信号go1任务二