焊接机器人应用与维护课件：机器人零点复归

焊接机器人的维护与保养机器人零点复归6.1零点复归的定义零点复归的意义目录6.2零点复归的方式6.3相关故障的消除6.4一、零点复归的定义零点复归（Mastering）是将工业机器人的机械信息与位置信息同步如图所示，来定义工业机器人的物理位置。通常工业机器人出厂之前，零点复归的数据就设置好了，所以在正常情况下，没有必要做零点复归，但是只要发生以下情况之一，就必须执行零点复归。（1）机器人执行一个初始化启动。（2）SPAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失。（3）SPC（统计过程控制）的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失。（4）在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子。（5）更换马达。（6）机器人的机械部分因撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。（7）编码器电源线断开。（8）更换SPC。

（9）机械拆卸。二、零点复归的意义（1）零点复归可以确保机器人的运动精度。（2）零点复归可以提升机器人的可靠性。（3）在安全性方面，零点复归也起着不可忽视的作用。（4）通过零点复归，机器人可以在每次开始工作之前，将其末端执行器的位置和姿态恢复到一个已知的、确定的位置。（5）零点复归还可以帮助机器人更好地适应不同的工作环境。三、零点复归的方式（1）专门夹具核对方式（2）零点标定/校准核对方式（3）简易零点标定（单轴）（4）简易零点标定（一）零点标定/校准方式步骤（1）进入Master/Cal（零度标定/校准）界面：依次按键操作：“MENU”（菜单）→0“下一页”→６“系统”→３“零点标定／校准”，如图所示。（2）示教机器人的每根轴到0度位置（刻度标记对齐的位置），如图所示的姿态。（３）选择2“全轴零点位置标定”，如图所示，按“ENTER”（回车）键确认。（4）按F4“是”确认。（5）选6“设置参考点”，按“ENTER”（回车）键确认。（6）按F4“是”确认。（7）按F5“完成”隐藏Master/Cal（零度点标定／校准）界面，即可。注意：若步骤1中无“Master/Cal”（零度点标定／校准）选项，则按以下步骤操作：依次按键操作：“MENU”（菜单）→0“下一页”→６“系统”→２“变量”，如图所示。（２）将变量$MASTER_ENB的值改为1，如图所示。（３）在“MENU”（菜单）→0“下一页”→６“系统”→３“零点标定／校准”，如图所示。（二）简单零点标定（单轴）步骤（1）进入Master/Cal（零度点标定／校准）界面，依次按键操作：“MENU”（菜单）→0“下一页”→6“系统”→3“零点标定／校准”，如图所示。（2）选4“简单零点标定（单轴）”，如图所示，按“ENTER”（回车）键确认，进入简单零点标定（单轴）界面。（3）将报警轴（即需要Mastering的轴）的“SEL”（选择）选项改为1。如图所示。（4）示教机器人的报警轴到0度（刻度标记对准的位置）。（5）在报警轴的MSTRPOS（零度点位置）项输入轴的Mastering数值（如0度）。（6）按F5“执行”，则相应的“SEL”（选择）项由1变成0，“ST”（状态）项由0变成2。（７）按“PREV”（前一页）退回Master/Cal（零度点标定／校准）界面。（8）选6“设置参考点”，按“ENTER”（回车）键确认。（9）按F4“是”确定，（则已被MASTERING的轴的对应项值为<0.0000>），如图所示。（10）按F5“完成”隐藏Master/Cal（零度点调整）界面，即可。注意：若对J3轴做简单零点标定（单轴），则需要先将J2轴示教到0度位置。

（三）简易零点标定步骤1.简易零点标定方式参考点设置参考点：在机器人正常使用（即无报警）时，设置零点复归参考点数据，这是简易零点标定的前提条件。①进入Master/Cal（零点标定／校准）界面：依次按键操作：“MENU”（菜单）→0“下一页”→6“系统”→3“零点标定／校准”。②将机器人调整到MasterRef（核对参考点）位置：用户自己定义的位置，但要做好物理标记。③选5“单轴零点标定”，如图所示，按“ENTER”确认。④按F4“是”，确认设置简易零点标定方式。2.简易零点标定方式当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后，可以使用“简易零点标定”方式恢复零点复归。①进入Master/Cal（零点标定／校准）界面：依次按键操作：“MENU”（菜单）→0“下一页”→6“系统”→3“零点标定／校准”。②示教机器人到MasterRef位置（即上一步设定的参考点位置）。③选3“简易零点标定”，按“ENTER”确认，如图所示。④按F4“是”确认。⑤选6“设置参考点”，按“ENTER”确认。⑥按F4“是”确认。⑦按F5“完成”隐藏Master/Cal（零度点调整）界面，即可。注意：步骤Settingmasteringdata和简单零点标定之间不能做过其他方式的Mastering。四、相关故障的消除（一）消除SRVO-062报警步骤

1.消除SRVO-062报警①进入Master/Cal（零点标定/校准）界面，依次按键操作：“MENU”（菜单）→0“下一页”→6“系统”→3“零点标定/校准”。②在Master/Cal（零点标定/校准）界面内按F3“RES_PCA”（脉冲置零）后出现：“解除脉冲编码器报警？[否]”界面，如图所示。③按F4“是”解除脉冲编码器报警。④关机。

SRVO-062SVAL2BZALalarm（Group：iAxis：j）脉冲编码器数据丢失报警。若发生SRVO-062报警时，机器人完全不能动作。

2.消除SRVO-075报警SRVO-075WARNPulsenotestablished（Group：iAxis：j）脉冲编码器无法计数报警。若发生SRVO—075报警时,机器人只能在关节坐标系下单关节运动。①开机，出现SRVO-075报警。注意：若屏幕上无此报警，可在报警历史中查看：“MENU”（菜单）→4“报警”→3“报警日志”→按F3“履历”。②按“COORD”键将坐标系切换成JOINT（关节）坐标。③使用TP点动机器人报警轴20度以上（“SHIFT”+运动键）。④按“RESET”（复位），消除SRVO-075报警。3.选择合适的方式进行零点复归。（二）消除SRVO-038报警步骤1.消除SRVO-038报警SRVO—038SVAL2Pulsemismatch(Group:iAxis:j)脉冲编码器数据不匹配。若发生SRVO—038报警时，机器人完全不可以动作。①进入Master/Cal（零点标定/校准）界面，依次按键操作：“MENU”（菜单）→0“下一页”→6“系统”→3“零点标定/校准”。②在Master/Cal（零点标定/校准）界面内按F3“RES_PCA”（脉冲置零）后，显示“解除脉冲编码器报警？[否]”界面。③按F4“是”解除脉冲编码器报警。④按RESET复位，SRVO‐038报警消除。2.Mastering修改参数①依次按键操作：“MENU”（菜单）→0“下一页”→6“系统”→“变量”→$DMR_GRP，如图所示。②按两次“ENTER”（回车）键确认。③在图中将变量$Master_Done通过F4“TRUE”（有效）从False（无效）