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工业机器人的机械系统《工业机器人技术及应用》

工业机器人传动装置——直线-旋转传动装置工业机器人的机械系统2.3工业机器人传动装置

机器人本体的结构形式机器人本体机械机构驱动装置控制系统感知系统手部（操作器）腕部臂部腰部电驱动装置液压驱动装置气压驱动装置处理器关节伺服控制器内部传感器外部传感器

基座（固定或移动）传动装置的的2.3.3直线-旋转传动装置由于电动机驱动方式已大量使用，若设计旋转运动装置，通常采用电动机驱动作为源，故直线-旋转传动装置在业内应用较少。2.3.3直线-旋转传动装置2.3.3直线-旋转传动装置

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