智能生产线应用与虚拟仿真调试课程课件 5.智能生产线的安装

智能生产线的安装智能生产线综合实训知识准备项目描述任务评价5.15.35.5目录任务实施工作任务书任务拓展5.25.45.6练习题5.7学习成果工作任务5.1.15.1.35.1项目描述学习目标任务要求5.1.25.1.45.1.1工作任务智能生产线使用数字孪生技术对生产线进行整体数字化升级是需要通过虚拟世界的模型、数据和算法进行优化、迭代，对现实状态进行预测，从而通过虚拟世界对现实世界产生影响，为真实生产线的生产提供优化分析和调度指挥。本项目主要任务是完成智能生产线的安装工作。通过熟悉智能生产线的结构和布局，了解传感器、气缸、电磁阀等关键元器件的安装注意事项，来完成智能生产线输出单元的安装工作。下面以智能生产线输出单元为例，在MCD中完成输出单元的安装工作，最后提交输出单元组装过程的仿真动画。如下图5-1所示为智能生产线输出单元。图5-1输出单元5.1.2任务要求1）将输出单元的三维模型导入，并进入MCD软件中。2）按照真实设备的装配要求，定义输出单元各个组件的机电对象。3）根据输出单元的装配顺序，完成输出单元的装配过程时序仿真。5.1.3学习成果通过熟悉智能生产线、各类传感器、各类气缸、电磁阀安装的注意事项，理解智能生产线的结构及布局，掌握生产线的装配原则，在MCD中完成智能生产线输出单元的安装工作，最后以输出单元的MCD模型仿真动画来呈现。5.1.4学习目标图5-2学习要点5.2工作任务书5.2工作任务书产线主要结构及布局5.3.15.3知识准备电磁阀安装的注意事项5.3.45.3.2各类传感器的安装注意事项各类气缸安装的注意事项5.3.35.3.1产线主要结构及布局产线主要结构及布局1.智能生产线的整体布局如下图5-3所示。图5-3产线整体图片智能生产线主要是一条集供料、检测、加工、装配于一体的环形生产线，由七个不同的单元组成分别是：料仓单元：提供工件前盖。检测单元：使用激光测距传感器进行检测。钻孔单元：在前盖上执行钻孔操作。后盖单元：提供工件后盖。压紧单元：通过压紧形成产品工件。输出单元：将工件输送到辊道中存储。传输单元：能够将物料输送到指定的工作位置。产线主要结构及布局2.智能生产线的主要部件1）机械部分：料仓机构、钻孔机构、装配机构、压紧机构、测量机构、传输机构；2）传感器：光电传感器、电感传感器、电容传感器、距离传感器；

3）控制系统：西门子S7-1500PLC；4）气动系统：两位五通单电控电磁阀、两位三通单电控电磁阀、单向节流阀

；5）射频通讯：Festo的RFID5.3.2各类传感器的安装注意事项各类传感器的安装注意事项1.光纤传感器1）确保接线是准确的：一定注意电源的正负极不要接反，因为供电电源是直流24V，一般的红色（棕色）线代表正极，蓝色代表负极，如果接反则损坏光纤传感器。2）确保安装时位置的准确性：先将光纤单元和放大器单元各自安装到位，然后用光纤线连接；光纤线插入放大器单元的位置，如不完全插入可能会引起检测距离下降；光纤线不能过度弯折；不要用汽油、丙酮等油类进行清洁。2.对射传感器1）确保接线是准确的：对射传感器包括两部分，第一部分是发射器部分，只需提供正确的供电电源，一定要注意电源的正负极，一般的红色（棕色）线代表正极，蓝色代表负极，如果接反则损坏对射传感器。2）确保安装时位置的准确性：在进行安装时，要确保发光器和接收器对射时保证在同一水平线上，同时确保发光器和接收器对射时不出现信号闪烁，如果出现闪烁说明发光器或接收器表面有污渍，要及时用干的抹布擦拭干净。各类传感器的安装注意事项3.激光测距传感器1）此传感器的供电电源为直流供电电源，因此要确保正负极不要接反，一旦接反对传感器造成损坏。2）供电电源一定保证是直流供电，并且保证供电电压在正常值范围内。3）安装温度保证在-20℃…+60℃之间。4）保证安装环境的防护等级在IP67以上。5）安装环境不能太潮湿，会影响使用寿命。6）对于反射性很强的物体，传感器必须以大约的角度安装，与Z轴成一定角度。7）要求室内光线不能有强光直射，会导致数据读取错误。8）激光测距传感器，不具备防摔功能，因此要轻拿轻放，以免传感器内激光头损坏，影响使用。各类传感器的安装注意事项4.电容传感器1）确保接线是准确的：此传感器的供电电源为直流供电电源，因此要确保正负极不要接反，一旦电极接反对传感器造成损坏。供电电源一定保证是直流供电，并且保证供电电压在正常值范围内。2）安装环境符合下面要求的：a、安装温度保证在-25℃…+70℃之间。b、保证安装环境的防护等级在IP65以上。c、安装环境不能太潮湿，会影响使用寿命。d、开关频率不能超过25HZ。e、安装过程中要轻拿轻放，注意防摔。5.3.3各类气缸安装的注意事项各类气缸安装的注意事项关于各种类型的气缸的安装注意事项。1）连接的气源压力范围在1.3bar~10bar之间。2）压缩空气供应的正确配合和状况，压缩空气要符合ISO8573-1:2010[7:4:4]标准。3）关于可见故障（裂缝、松动连接等）的机械组件的检查。4）电气连接是否准确，特别是与电磁阀之间的连接是否准确。5）无论采用何种安装形式都要保证缸体不变形。6）气缸安装完成后，工作压力范围内，无负载情况下运行2-3次，检查气缸是否正常运作。7）测试气缸安装的位置是否达到了想要的功能。5.3.4电磁阀安装的注意事项电磁阀安装的注意事项关于电磁阀安装需要注意的事项1）电磁阀的线圈、插座、电磁管及连接部分，严禁击打碰撞，以免损坏。2）电磁阀的实际电源电压不能超出公差范围。3）必须保证气源洁净，以防堵塞电磁阀或气缸活塞。4）电磁阀的线圈带电时，禁止取下，以防止触电。5）电磁阀的线圈带电正常工作时发热较高，请勿触摸。打开模型并进入机电概念设计模块5.4.15.4任务实施5.4.45.4.2电气柜的组装5.4.3传输带的组装5.4.5支架机构的组装控制模块的组装5.4.6滑台的组装5.4.7移动轴的组装5.4.8输出单元的整体组装5.4.1打开模型并进入机电概念设计模块打开模型并进入机电概念设计模块5.4.1打开模型并进入机电概念设计模块1）打开模型。打开NX软件，找到模型文件的存放的路径以及需要打开的模型文件，单击打开，如下图5-5所示。图5-5模型存放路径2）进入MCD模块。在“应用模块”功能选项卡“设计”区域单击“更多”按钮，单击“机电概念设计”命令，进入MCD模块，如下图5-6所示。图5-6进入MCD模块电气柜的组装5.4.2电气柜的组装5.4.2电气柜的组装1.模型的显示与隐藏1）模型的隐藏。打开“装配导航器”，在装配导航器下将“输出单元-组装”前面复选框的勾选去掉，这时会隐藏所有的模型，如下图5-7所示：图5-7隐藏所有模型2）模型的显示。在装配导航器下，单击“电气柜-装配”前面的灰色“√”符号，这时“√”符号会变成红色，同时显示电气柜装配图中所有的模型，如下图5-8所示：图5-8显示电气柜电气柜的组装5.4.2电气柜的组装2.创建刚体1）打开“机电导航器”，之后创建的机电对象会在该导航器中显示，并且软件会自动分好类别，如下图5-9所示。图5-9机电导航器2）创建电气台的刚体。在“主页”功能选项卡“机械”区域单击“刚体”命令，系统会弹出刚体对话框。在对话框中，“刚体对象”选择电气台的三维模型，“名称”输入“电气台”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。同样的方式创建电气台型材的刚体，名称分别为“电气台型材1”和“电气台型材2”，如下图5-10所示。图5-10创建电气柜的刚体电气柜的组装5.4.2电气柜的组装3.创建滑动副1）创建电气台的滑动副。在“主页”功能选项卡“机械”区域单击“基本运动副”命令，系统会弹出基本运动副的对话框。在对话框中，运动副类型选择“滑动副”，“选择连接件”选择电气台的刚体，“指定轴矢量”选择Z轴负方向，“名称”输入“电气台”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮，如下图5-11所示。图5-11创建电气台的滑动副电气柜的组装5.4.2电气柜的组装2）创建电气台型材的滑动副。在基本运动副对话框中，运动副类型选择“滑动副”，“选择连接件”选择电气台型材1的刚体，“选择基本件”选择电气台型材1的刚体，“指定轴矢量”选择Z轴负方向，“名称”输入“电气台型材1”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮，如下图5-12所示。同样的方式创建电气台型材2的滑动副。图5-12创建电气台型材的滑动副电气柜的组装5.4.2电气柜的组装4.创建位置控制1）创建电气台的位置控制。在“主页”功能选项卡“电气”区域单击“位置控制”命令，系统会弹出位置控制对话框。在对话框中，“机电对象”选择电气台的滑动副，“目标”输入“0”，“速度”输入“200”，“名称”输入“电气台”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮，如下图5-13所示。图5-13创建电气台的位置控制电气柜的组装5.4.2电气柜的组装4.创建位置控制2）创建电气台型材的位置控制。打开位置控制对话框，“机电对象”选择电气台型材1的滑动副，“目标”输入“0”，“速度”输入“100”，“名称”输入“电气台型材1”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮，如下图5-14所示。同样的方式创建电气台型材2的位置控制。图5-14创建电气台型材1的位置控制电气柜的组装5.4.2电气柜的组装5.创建仿真序列1）创建“电气柜”的仿真序列分组。打开“序列编辑器”的导航器，在空白处右击选择“创建组”，并双击将其重命名为“电气柜”，如下图5-15所示。图5-15创建电气柜分组2）创建电气台型材的仿真序列。在“主页”功能选项卡“自动化”区域单击“仿真序列”命令，系统会弹出仿真序列对话框。在对话框中，“机电对象”选择电气台型材1的位置控制，勾选“位置”的运行时参数并将“值”更改为“100”，“名称”输入“电气台型材1”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮，如上图5-16所示。同样的方式创建电气台型材2的仿真序列。图5-16创建电气台型材1的仿真序列电气柜的组装5.4.2电气柜的组装5.创建仿真序列3）创建电气台的仿真序列。打开仿真序列对话框，“机电对象”选择电气台的位置控制，勾选“位置”的运行时参数并将“值”更改为“200”，“名称”输入“电气台”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮，如下图5-17所示。4）创建电气柜组装动作的链接器。选中“电气柜”分组里面的所有仿真序列，右键选择“创建链接器”，创建完成如上图5-18所示。

图5-17创建电气台的仿真序列

图5-18创建电气柜的链接器传输带的组装5.4.3传输带的组装5.4.3传输带的组装1.模型的显示与隐藏1）模型的隐藏。打开“装配导航器”，单击“电气柜-装配”前面的红色“√”符号，这时“√”符号会变成灰色，同时隐藏电气柜装配图中所有的模型。2）模型的显示。在装配导航器下，单击“传输带装配体”前面的灰色“√”符号，这时“√”符号会变成红色，同时显示传输带装配图中所有的模型，如下图5-19所示：图5-19显示传输带装配体传输带的组装5.4.3传输带的组装2.创建型材部分的机电对象1）打开“机电导航器”。2）创建型材部分的刚体。如右图5-20所示的刚体，名称分别为“传输带型材”、“防位移块左”和“防位移块右”。图5-20创建型材部分的刚体传输带的组装5.4.3传输带的组装3）创建型材部分的滑动副。传输带型材的滑动副在创建时，“选择连接件”选择传输带型材的刚体，“选择基本件”不选，“指定轴矢量”选择Z轴的负方向，名称输入“传输带型材”。型材部分中其他运动副的创建如下表5-1所示。4）创建型材部分的位置控制。传输带型材的位置控制在创建时，“机电对象”选择传输带型材的滑动副，“目标”输入“0”，“速度”输入“800”，“名称”输入“传输带型材”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。型材部分中其他位置控制的创建如下表5-2所示。表5-1型材部分的滑动副表5-2型材部分的位置控制传输带的组装5.4.3传输带的组装3.创建滚筒部分的机电对象。1）创建滚筒部分的刚体。创建如下图5-21所示的刚体，名称分别为“轴挡板左”、“滚筒左”、“安装销左1”和“安装销左2”。同样的方式创建右侧滚筒部分的组件，名称分别为名称分别为“轴挡板右”、“滚筒右”、“安装销右1”和“安装销右2”。图5-21创建左侧滚筒部分的刚体传输带的组装5.4.3传输带的组装2）创建滚筒部分的滑动副。轴挡板左的滑动副在创建时，，“选择连接件”选择左侧轴挡板的刚体，“选择基本件”选择传输带型材的刚体，“指定轴矢量”选择X轴正方向，“名称”输入“轴挡板左”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。滚筒部分中其他运动副的创建如下表5-3所示。表5-3滚筒部分的滑动副传输带的组装5.4.3传输带的组装3）创建滚筒部分的位置控制。轴挡板左的位置控制在创建时，“机电对象”选择轴挡板左的滑动副，“目标”输入“0”，“速度”输入“100”，“名称”输入“轴挡板左”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。滚筒部分中其他位置控制的创建如下表5-4所示。

表5-4滚筒部分的位置控制传输带的组装5.4.3传输带的组装4.创建皮带转动部分的机电对象。1）创建皮带转动部分的刚体。创建如下图5-22所示的刚体，名称分别为“挡圈”、“沙片”、“电机前挡板”、“小轴1”、“小轴2”、“大轴”、“电机下挡板”、“皮带”和“电机后挡板”。图5-22创建皮带转动部分的刚体传输带的组装5.4.3传输带的组装4.创建皮带转动部分的机电对象。2）创建皮带转动部分的滑动副。大轴的滑动副在创建时，“选择连接件”选择大轴的刚体，“选择基本件”选择电机前挡板的刚体，“指定轴矢量”选择Y轴负方向，“名称”输入“大轴”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。皮带转动部分中其他运动副的创建如下表5-5所示。表5-5皮带转动部分的滑动副传输带的组装5.4.3传输带的组装4.创建皮带转动部分的机电对象。3）创建皮带转动部分的位置控制。轴挡板左的位置控制在创建时，“机电对象”选择大轴的滑动副，“目标”输入“0”，“速度”输入“100”，“名称”输入“大轴”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。皮带转动部分中其他位置控制的创建如下表5-6所示。名称机电对象（滑动副）目标速度小轴1小轴10100小轴2小轴20100电机前挡板电机前挡板0300沙片沙片050挡圈挡圈0200电机下挡板电机下挡板0100皮带皮带0200电机后挡板电机后挡板0300表5-6皮带转动部分的位置控制传输带的组装5.4.3传输带的组装5.创建阻挡机构部分的机电对象。1）创建阻挡机构部分的刚体。创建如下图5-23所示的刚体，名称分别为“传感器”、“读写头”和“传输带传感器安装块”。图5-23创建阻挡机构部分的刚体传输带的组装5.4.3传输带的组装5.创建阻挡机构部分的机电对象。2）创建阻挡机构部分的滑动副。读写头的滑动副在创建时，“选择连接件”选择读写头的刚体，“选择基本件”选择传输带传感器安装块的刚体，“指定轴矢量”选择Z轴负方向，“名称”输入“读写头”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。阻挡机构部分中其他运动副的创建如下表5-7所示。表5-7阻挡机构部分的滑动副传输带的组装5.4.3传输带的组装5.创建阻挡机构部分的机电对象。3）创建阻挡机构部分的位置控制。读写头的位置控制在创建时，“机电对象”选择读写头的滑动副，“目标”输入“0”，“速度”输入“50”，“名称”输入“读写头”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。阻挡机构部分中其他位置控制的创建如下表5-8所示。表5-8阻挡机构部分的位置控制传输带的组装5.4.3传输带的组装6.创建围栏部分的机电对象。1）创建围栏部分的刚体。创建如下图5-24所示的刚体，名称分别为“长围栏”、“围栏左侧”、“围栏右侧”、“传感器左”、“传感器左安装螺丝”、“传感器右”和“传感器右安装螺丝”。图5-24创建围栏部分的刚体传输带的组装5.4.3传输带的组装2）创建围栏部分的滑动副。围栏右侧的滑动副在创建时，“选择连接件”选择围栏右侧的刚体，“选择基本件”选择传输带型材的刚体，“指定轴矢量”选择Y轴负方向，“名称”输入“围栏右侧”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。围栏部分中其他运动副的创建如下表5-9所示。表5-9围栏部分的滑动副传输带的组装5.4.3传输带的组装3）创建围栏部分的位置控制。围栏右侧的位置控制在创建时，“机电对象”选择围栏右侧的滑动副，“目标”输入“0”，“速度”输入“350”，“名称”输入“围栏右侧”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。围栏部分中其他位置控制的创建如下表5-10所示。表5-10围栏部分的位置控制传输带的组装5.4.3传输带的组装7.创建仿真序列1）创建“传输带”的仿真序列分组。打开“序列编辑器”的导航器，在空白处右击选择“创建组”，并双击将其重命名为“传输带”。2）创建防位移块的仿真序列。打开仿真序列对话框，“机电对象”选择防位移块右的的位置控制，勾选“位置”的运行时参数并将“值”更改为“100”，“名称”输入“防位移块右”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮，如下图5-25所示。图5-25创建防位移块右的仿真序列传输带的组装5.4.3传输带的组装3）传输带中其他的仿真序列如下表5-11所示，请按照序号的顺序依次往后创建。创建仿真序列时，只需要将指定的位置控制输入相应的位置值。序号名称机电对象（位置控制）运行时参数值1防移位块左防移位块左位置1002轴挡板右轴挡板右位置1003滚筒右滚筒右位置2004安装销右1安装销右1位置2505安装销右2安装销右2位置2506轴挡板左轴挡板左位置1007滚筒左滚筒左位置2008安装销左2安装销左2位置2509安装销左1安装销左1位置25010小轴1小轴1位置10011小轴2小轴2位置10012大轴大轴位置10013沙片沙片位置5014挡圈挡圈位置10015电机前挡板电机前挡板位置30016皮带皮带位置20017电机后挡板电机后挡板位置25018电机下挡板电机下挡板位置10019读写头读写头位置5020传感器传感器位置10021传输带安装器安装块传输带安装器安装块位置25022围栏右侧围栏右侧位置35023围栏左侧围栏左侧位置35024传感器右传感器右位置5025传感器右安装螺丝传感器右安装螺丝位置5026传感器左传感器左位置5027传感器左安装螺丝传感器左安装螺丝位置5028长围栏长围栏位置450表5-11传输带的仿真序列传输带的组装5.4.3传输带的组装4）创建传输带组装动作的链接器。选中“传输带”分组里面的所有仿真序列，右键选择“创建链接器”，创建完成如下图5-26所示。图5-26创建传输带的链接器支架机构的组装5.4.4支架机构的组装

5.4.4支架机构的组装

1.模型的显示与隐藏1）模型的隐藏。打开“装配导航器”，单击“传输带装配体”前面的红色“√”符号，这时“√”符号会变成灰色，同时隐藏传输带装配图中所有的模型。2）模型的显示。在装配导航器下，单击“支架机构”前面的灰色“√”符号，这时“√”符号会变成红色，同时显示支架机构装配图中所有的模型，如下图5-27所示：图5-27显示支架机构的模型支架机构的组装

5.4.4支架机构的组装

2.创建刚体1）打开“机电导航器”。2）创建支架机构的刚体。创建如下图5-28所示的刚体，名称分别为“安装支架”和“展示牌”。图5-28创建支架机构的刚体支架机构的组装

5.4.4支架机构的组装

3.创建滑动副1）创建安装支架的滑动副。打开基本运动副对话框，运动副类型选择“滑动副”，“选择连接件”选择安装支架的刚体，“指定轴矢量”选择Z轴负方向，“名称”输入“安装支架”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。2）创建防位移块的滑动副。打开“滑动副”对话框，“选择连接件”选择展示牌的刚体，“选择基本件”选择安装支架的刚体，“指定轴矢量”选择Z轴正方向，“名称”输入“展示牌”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。4.创建位置控制1）创建安装支架的位置控制。打开位置控制对话框，“机电对象”选择安装支架的滑动副，“目标”输入“0”，“速度”输入“1200”，“名称”输入“安装支架”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。2）创建展示牌的位置控制。打开位置控制对话框，“机电对象”选择展示牌的滑动副，“目标”输入“0”，“速度”输入“100”，“名称”输入“展示牌”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。支架机构的组装

5.4.4支架机构的组装

5.创建仿真序列1）创建“支架机构”的仿真序列分组。打开“序列编辑器”的导航器，在空白处右击选择“创建组”，并双击将其重命名为“支架机构”。2）创建展示牌的仿真序列。打开仿真序列对话框，“机电对象”选择展示牌的位置控制，勾选“位置”的运行时参数并将“值”更改为“100”，“名称”输入“展示牌”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮，如下图5-29所示。图5-29创建展示牌的仿真序列控制模块的组装5.4.5控制模块的组装1.模型的显示与隐藏1）模型的隐藏。打开“装配导航器”，单击“支架机构”前面的红色“√”符号，这时“√”符号会变成灰色，同时隐藏支架机构配图中所有的模型。2）模型的显示。在装配导航器下，单击“控制模块-装配”前面的灰色“√”符号，这时“√”符号会变成红色，同时显示控制模块装配图中所有的模型，如下图5-30所示：图5-30显示控制模块的模型控制模块的组装2.创建刚体1）打开“机电导航器”。2）创建控制模块的刚体。创建如下图5-31所示的刚体，名称分别为“阀组”、“IO模块”和“控制模块安装件钣金”。图5-31创建控制模块的刚体控制模块的组装3.创建滑动副1）创建安装支架的滑动副。打开基本运动副对话框，运动副类型选择“滑动副”，“选择连接件”选择控制模块安装件钣金的刚体，“指定轴矢量”选择Y轴正方向，“名称”输入“控制模块安装件钣金”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。2）创建IO模块的滑动副。打开“滑动副”对话框，“选择连接件”选择IO模块的刚体，“选择基本件”选择控制模块安装件钣金的刚体，“指定轴矢量”选择X轴负方向，“名称”输入“IO模块”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。同样的方式创建阀组的滑动副，“名称”输入“阀组”，矢量方向与“IO模块”相反。4.创建位置控制1）创建控制模块安装件钣金的位置控制。打开位置控制对话框，“机电对象”选择安装控制模块安装件钣金的滑动副，“目标”输入“0”，“速度”输入“200”，“名称”输入“控制模块安装件钣金”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。2）创建IO模块的位置控制。打开位置控制对话框，“机电对象”选择IO模块的滑动副，“目标”输入“0”，“速度”输入“200”，“名称”输入“IO模块”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。同样的方式创建阀组的位置控制，“名称”输入“阀组”。控制模块的组装5.创建仿真序列1）创建“控制模块”的仿真序列分组。打开“序列编辑器”的导航器，在空白处右击选择“创建组”，并双击将其重命名为“控制模块”。2）创建IO模块的仿真序列。打开仿真序列对话框，“机电对象”选择IO模块的位置控制，勾选“位置”的运行时参数并将“值”更改为“200”，“名称”输入“IO模块”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮，如下图5-32所示。同样的方式创建阀组的仿真序列。图5-32创建展示牌的仿真序列3）创建控制模块组装动作的链接器。选中“控制模块”分组里面的所有仿真序列，右键选择“创建链接器”，创建完成如下图5-33所示。图5-33创建控制模块的链接器滑台的组装5.4.6滑台的组装5.4.6滑台的组装1.模型的显示与隐藏1）模型的隐藏。打开“装配导航器”，单击“控制模块-装配”前面的红色“√”符号，这时“√”符号会变成灰色，同时隐藏控制模块配图中所有的模型。2）模型的显示。在装配导航器下，单击“滑台1”和前面的灰色“√”符号，这时“√”符号会变成红色，同时显示滑台1装配图中所有的模型，如下图5-34所示：图5-34显示滑台1的模型滑台的组装5.4.6滑台的组装2.创建滑台的刚体1）打开“机电导航器”。2）创建滑台1的刚体。创建如下图5-35所示的刚体，名称分别为“滑台1”、“滑台1安装板”、“滑台1传感器右”和“滑台1传感器左”。图5-35创建滑台1的刚体滑台的组装5.4.6滑台的组装3.创建滑台的滑动副创建滑台1安装板的滑动副。打开“滑动副”对话框，“选择连接件”选择滑台1安装板的刚体，“指定轴矢量”选择X轴正方向，“名称”输入“滑台1安装板”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。其余滑动副的创建如下表5-12所示。

表5-12滑台的滑动副滑台的组装5.4.6滑台的组装4.创建滑台的位置控制创建滑台1的位置控制。打开位置控制对话框，“机电对象”选择滑台1的滑动副，“目标”输入“0”，“速度”输入“50”，“名称”输入“滑台1”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。其余位置控制的创建如下表5-13所示。表5-13滑台的位置控制滑台的组装5.4.6滑台的组装5.创建滑台的仿真序列1）创建“滑台1”的仿真序列分组。打开“序列编辑器”的导航器，在空白处右击选择“创建组”，并双击将其重命名为“控制模块”。2）创建滑台1传感器左的仿真序列。打开仿真序列对话框，“机电对象”选择滑台1传感器左的位置控制，勾选“位置”的运行时参数并将“值”更改为“50”，“名称”输入“滑台1传感器左”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮，如下图5-36所示。同样的方式创建滑台1传感器右和滑台1的仿真序列。图5-36创建滑台1传感器左的仿真序列3）创建控制模块组装动作的链接器。选中“控制模块”分组里面的所有仿真序列，右键选择“创建链接器”，创建完成如下图5-37所示。图5-37创建滑台1的仿真序列因为滑台2和滑台1的结构相同，只是位置相反，在创建的过程中可参照上述12345的步骤，这里就不在赘述。移动轴的组装5.4.7移动轴的组装5.4.7移动轴的组装

1.模型的显示与隐藏1）模型的隐藏。打开“装配导航器”，单击“滑台2装配”前面的红色“√”符号，这时“√”符号会变成灰色，同时隐藏华天2装配图中的模型。2）模型的显示。在装配导航器下，单击“移动轴组件”前面的灰色“√”符号，这时“√”符号会变成红色，同时显示移动轴组件装配图中所有的模型，如下图5-38所示：图5-38显示移动轴的模型移动轴的组装5.4.7移动轴的组装

2.创建X轴模块的机电对象1）打开“机电导航器”。2）创建X轴模块的刚体。创建如图5-39所示的刚体，名称分别为“X轴组件”、“轴限位板”、“X轴电机”、“X轴减速器”、“螺丝”和“X轴安装板”。图5-39创建X轴模块的刚体移动轴的组装5.4.7移动轴的组装

3）创建X轴模块的滑动副。X轴电机的滑动副在创建时，“选择连接件”选择X轴电机的刚体，“选择基本件”选择X轴减速器的刚体，“指定轴矢量”选择Z轴的负方向，名称输入“X轴电机”。X轴模块中其他运动副的创建如表5-14所示。表5-14X轴模块的滑动副移动轴的组装5.4.7移动轴的组装

4）创建X轴模块的位置控制。X轴电机的位置控制在创建时，“机电对象”选择X轴电机的滑动副，“目标”输入“0”，“速度”输入“50”，“名称”输入“X轴电机”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。X轴模块中其他位置控制的创建如表5-15所示。表5-15X轴模块的位置控制移动轴的组装5.4.7移动轴的组装

3.创建Z轴模块的机电对象1）创建Z轴模块的刚体。创建如下图5-40所示的刚体，名称分别为“Z轴组件”和“Z轴安装板”。图5-40创建Z轴模块的刚体2）创建Z轴模块的滑动副。Z轴组件的滑动副在创建时，“选择连接件”选择Z轴组件的刚体，“选择基本件”选择Z轴安装板的刚体，“指定轴矢量”选择Y轴的正方向，名称输入“Z轴组件”。Z轴安装板的滑动副在创建时，“选择连接件”选择Z轴安装板的刚体，“选择基本件”选择X轴组件的刚体，“指定轴矢量”选择Y轴的正方向，名称输入“Z轴安装板”。3）创建Z轴组件的位置控制。Z轴组件的位置控制在创建时，“机电对象”选择Z轴组件的滑动副，“目标”输入“0”，“速度”输入“100”，“名称”输入“Z轴组件”，名称输入“Z轴组件”。同样的方式创建Z轴安装板的位置控制，“目标”值和“速度”值与Z轴组件相同。移动轴的组装5.4.7移动轴的组装

4.创建夹爪部分的机电对象1）创建夹爪部分的刚体。创建如下图5-41所示的刚体，名称分别为“夹爪安装板”、“夹爪气缸”、“夹爪1”和“夹爪2”。图5-41创建夹爪部分的刚体移动轴的组装5.4.7移动轴的组装

4.创建夹爪部分的机电对象2）创建夹爪部分的滑动副。夹爪1的滑动副在创建时，“选择连接件”选择夹爪1的刚体，“选择基本件”选择夹爪气缸的刚体，“指定轴矢量”选择X轴的正方向，名称输入“夹爪1”。夹爪部分中其他运动副的创建如表5-16所示。3）创建夹爪部分的位置控制。夹爪1的位置控制在创建时，“机电对象”选择夹爪1的滑动副，“目标”输入“0”，“速度”输入“50”，“名称”输入“夹爪1”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。夹爪部分中其他位置控制的创建如表5-17所示。表5-16夹爪部分的滑动副表5-17夹爪部分的位置控制移动轴的组装5.4.7移动轴的组装

5.创建仿真序列1）创建“移动轴”的仿真序列分组。打开“序列编辑器”的导航器，在空白处右击选择“创建组”，并双击将其重命名为“移动轴”。2）创建夹爪1的仿真序列。打开仿真序列对话框，“机电对象”选择夹爪1的位置控制，勾选“位置”的运行时参数并将“值”更改为“50”，“名称”输入“夹爪1”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮，如下图5-42所示。图5-42创建夹爪1的仿真序列移动轴的组装5.4.7移动轴的组装

3）“移动轴”中其他的仿真序列如表5-18所示，请按照序号的顺序依次往后创建。创建仿真序列时，只需要将指定的位置控制输入相应的位置值。表5-18移动轴的仿真序列移动轴的组装5.4.7移动轴的组装

4）创建移动轴组装动作的链接器。选中“移动轴”分组里面的所有仿真序列，右键选择“创建链接器”，创建完成如图5-43所示。图5-43创建料仓气缸缩回的仿真序列输出单元的整体组装5.4.8输出单元的整体组装5.4.8输出单元的整体组装1）模型的显示。打开“装配导航器”，勾选在装配导航器下将“输出单元-组装”前面的复选框，这时会显示所有的模型，如下图5-44所示：1.模型的显示图5-44显示所有模型输出单元的整体组装5.4.8输出单元的整体组装1）打开“机电导航器”。2）创建小车机物料的刚体。创建如下图5-45所示的刚体，名称为“小车及物料”。2.创建刚体图5-45创建小车及物料的刚体输出单元的整体组装5.4.8输出单元的整体组装图5-46创建小车及物料的滑动副创建小车及物料的滑动副。打开基本运动副对话框，运动副类型选择“滑动副”，“选择连接件”小车及物料的刚体，“指定轴矢量”选择如图5-46所示的矢量方向，“名称”输入“小车及物料”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮。3.创建滑动副输出单元的整体组装5.4.8输出单元的整体组装创建小车及物料的位置控制。打开位置控制对话框，“机电对象”选择小车及物料的滑动副，“目标”输入“0”，“速度”输入“1000”，“名称”输入“小车及物料”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮，如图5-47所示。4.创建位置控制图5-47创建小车及物料的位置控制输出单元的整体组装5.4.8输出单元的整体组装1）创建“部件装配”的仿真序列分组。打开“序列编辑器”的导航器，在空白处右击选择“创建组”，并双击将其重命名为“部件装配”。2）创建输送带机构的仿真序列。打开仿真序列对话框，“机电对象”传输带型材的位置控制，勾选“位置”的运行时参数并将“值”更改为“800”，“名称”输入“输送带”，其余保持默认选项，单击“确定”按钮，如图5-48所示。5.创建仿真序列图5-48创建小车及物料的仿真序列输出单元的整体组装5.4.8输出单元的整体组装3）“部件装配”中其他的仿真序列如表5-19所示，请按照序号的顺序依次往后创建。创建仿真序列时，只需要将指定的位置控制输入相应的位置值。表5-19部件装配的仿真序列4）创建部件装配动作的链接器。选中“部件装配”分组里面的所有仿真序列，右键选择“创建链接器”，创建完成如图5-49所示。图5-49创建部件装配的仿真序列输出单元的整体组装5.4.8输出单元的整体组装5）更改仿真序列的开始时间。选中“传输带”分组下“防位移块右”的仿真序列，将开始时间改为3，如下图5-50所示。同样的方式将“支架机构”分组下“展示牌”仿真序列的开始时间改为32，将“控制模块”分组下“IO模块”仿真序列的开始时间改为33，将“滑台1”分组下“滑台1传感器左”仿真序列的开始时间改为35，将“滑台2”分组下“滑台2传感器左”仿真序列的开始时间改为38，将“移动轴”分组下“夹爪1”仿真序列的开始时间改为41，将“部件装配”分组下“输送带”仿真序列的开始时间改为52。图5-50更改防位移块右的开始时间输出单元的整体组装5.4.8输出单元的整体组装1）开始仿真。在“主页”功能选项卡“仿真”区域单击“播放”命令，如图5-51所示。系统开始仿真，观察减速箱