建筑智能测量技术 课件 -项目3-6：数字测图基础-三维激光扫描技术

项目3：数字测图基础数字测图特点数字测图作业过程数字测图作业模式数字测图概述数字测图发展数字测图的概念数字测图系统地图纸质地图数字地图电子地图一、地图的概念1、纸质地图：按照一定的数学法则，用规定的图式符号和颜色，把地球表面的自然和社会现象，有选择地缩绘在平面图纸上的图。如普通地图、专题地图、各种比例尺地形图等。2、数字地图：以数字形式存储全部地形信息的地图，用数字形式描述地形要素的属性、定位和关系信息的数据集合，并存储在具有直接存取性能的介质上的关联数据文件。3、电子地图：将绘制地形图的全部信息存储在设计好的数据库中，经绘图软件处理可在屏幕上将需要的地形图显示出来，用这种方式来阅读的地图称为电子地图。如导航地图等。数字测图特点数字测图作业过程数字测图作业模式数字测图概述数字测图发展数字测图的概念数字测图系统二、数字测图1、数字测图的概念：利用全站仪、GNSS-RTK接收机等测量仪器进行野外数据采集，或利用纸质图扫描数字化及利用航测像片、遥感影像数字化进行室内数据采集，并把采集到的地形数据传输到计算机，由数字成图软件进行数据处理，形成数字地形图的过程，称为数字测图。2、数字地图内容：将地面上的地形和地理要素（或称模拟量）转换为数字量，然后由电子计算机对其进行处理，得到内容丰富的数字地图，需要时由图形输出设备（如显示器、绘图仪）输出地形图或各种专题图图形。。数字测图特点数字测图作业过程数字测图作业模式数字测图概述数字测图发展数字测图的概念数字测图系统3、数字测图的信息采集与表达（1）信息采集（绘图要素）

图形要素采集：点、线、面

绘图信息采集：定位信息、连接信息、属性信息（2）信息表达（数据格式）

矢量数据

栅格数据数字测图特点数字测图作业过程数字测图作业模式数字测图概述数字测图发展数字测图的概念数字测图系统三、数字测图系统的组成1、硬件（1）测绘仪器及设备硬件：如全站仪、GNSS-RTK接收机等（2）计算机硬件：计算机及其外设，如显示器、打印机、数字化仪、扫描仪和用于输出纸质地形图的绘图仪等2、数字测图的软件

数字测图工作用到的所有软件，即各种系统软件（如操作系统Windows）、支撑软件（如计算机辅助设计AutoCAD）和实现数字化成图功能的应用软件（如南方测绘的CASS成图软件）数字测图特点数字测图作业过程数字测图作业模式数字测图概述数字测图发展数字测图的概念数字测图系统3、数字测图人员与数据（1）人员：数字测图系统人员是指参与完成数字测图任务的所有工作与管理人员。数字测图对人员提出了较高的技术要求，他们应该是既掌程现代测绘技术又具有一定计算机操作和维护经验的综合性人才。（2）数据：数字测图系统中的数据主要指系统运行过程中的数据流，包括:采集（原始）数据、处理（过渡）数据和数字地形图（产品）数据。数字测图特点数字测图作业过程数字测图作业模式数字测图概述数字测图发展数字测图的概念数字测图系统四、数字测图的特点1、过程的自动化：自动记录、自动计算处理、自动成图、自动绘图。实现了测图过程的自动化。数字测图具有效率高，劳动强度小，错误概率小，所绘地形图精确、美观、规范等特点。2、产品的数字化：数字地图的数据信息，改变了传统测图、使用图的方式。3、成果的高精度：全站仪或RTK测量的数据可自动传输、记录、存储、处理、成图。在这全过程中，原始测量数据的精度毫无损失，从而获得高精度（与仪器测量同精度）的测量成果。数字地形图最好地（无损地）体现了外业测量的高精度。数字测图特点数字测图作业过程数字测图作业模式数字测图概述数字测图发展数字测图的概念数字测图系统项目4：数字测绘外业数据与内业数据处理五、数字测图的作业过程数字测图特点数字测图作业过程数字测图作业模式数字测图概述数字测图发展数字测图的概念数字测图系统图1—4—1数字地形测量作业流程六、数字测图的作业模式1、数字测记模式：数字测记模式是一种野外数据采集室内成图的作业方法。

根据野外数据采集硬件设备的不同，可将其进步分为全站仪数字测记模式和GNSS-RTK数字测记模式数字测图特点数字测图作业过程数字测图作业模式数字测图概述数字测图发展数字测图的概念数字测图系统2、电子平板测绘模式：电子平板测绘模式就是全站仪+便携机+相应测绘软件实施的外业测图模式，实现了内外业一体化。数字测图特点数字测图作业过程数字测图作业模式数字测图概述数字测图发展数字测图的概念数字测图系统3、已有地形图数字化模式：利用平台式扫描仪或滚筒式扫描仪将已有的地形图扫描，得到栅格形式的地图数据，也可将栅格数据转换成矢量数据。4、航测像片立体测图模式：以航空摄影获取的航空像片做数据源，利用航空摄影测量获得的立体像对在解折测图仪上采集地形特征点；也可以通过倾斜摄影测量技术建立立体模型，在立体模型上采集。数字测图特点数字测图作业过程数字测图作业模式数字测图概述数字测图发展数字测图的概念数字测图系统5、遥感影像数字化模式：在航空摄影基础上发展起来的，已成为采集地球数据及其变化信息的重要技术手段。遥感成图是采用综合制图的原理和方法，根据成图的目的，以

遥感资料为基础信息源，按要求分类原则和比例尺来反映与主体紧密相关的一种或几种要素的内容。遥感的物理基础是:根据这种电磁波辐射理论，可以利用各种传感器获得不同物体的影像信息，并达到识别物体大小、类型和属性的目的。

数字测图特点数字测图作业过程数字测图作业模式数字测图概述数字测图发展数字测图的概念数字测图系统七、数字测图技术的发展1、航空摄影测量模式起源于20世纪50年代末期，采用模拟法测图原理，利用航测像对测绘出线划地形图。到20世纪60年代，出现了解析测图仪，它由精密立体坐标仪、电子计算机和数控绘图仪三个部分组成，将模拟测图创新为解析测图。20世纪80代末、90年代初，又出现了全数字摄影测量系统。数字测图特点数字测图作业过程数字测图作业模式数字测图概述数字测图发展数字测图的概念数字测图系统七、数字测图技术的发展2、地面解析测量模式20世纪70年代轻小型、自动化、多功能的电子速测仪问世后，在机助制图系统的基础上发展起来的。90年代后随着计算机技术的发展，测图软件的完善，全站仪价格的下降，大比例尺数字地面测图技术得到了广泛的应用。与此同时，出现了GPS-RTK测图，测图效率进一步得到提高，目前GNSS-RTK已逐渐成为数字测图的主要方式。

数字测图特点数字测图作业过程数字测图作业模式数字测图概述数字测图发展数字测图的概念数字测图系统项目5：无人机智能测绘原理及过程无人机基础知识19系统组成飞行器飞行平台动力装置导航飞控电气系统任务设备控制站显示系统操纵系统通讯链路机载地面

飞行器是指能在地球大气层内外空间飞行的器械。通常按照飞行环境和工作方式，把飞行器分为几大类：

——航空器：

——航天器：

——空天飞行器：

——火箭和导弹：

——巡航导弹型无人机：飞行器的定义21航空器的定义根据产生升力的原理航空器轻于空气的航空器重于空气的航空器气球飞艇固定翼航空器旋翼航空器扑翼机变模态机飞机滑翔机旋翼机直升机杂交航空器22系统组成飞行器飞行平台动力装置导航飞控电气系统任务设备控制站显示系统操纵系统通讯链路机载地面弹射起飞无人机消费级无人机垂直起降无人机手抛起飞无人机测绘行业常用无人机旋翼无人机工业级无人机

伯努利方程

管道中以稳定的速度流动的流体，若流体不可压缩，且与外界无能量交换，则沿管道各点的流体的动压与静压之和等于常量。伯努利方程公式

p+1/2v2=常数流体的基本规律升力的计算公式：对于某一种翼型，通过实验可以获得升力系数与迎角的关系曲线，即Cy—α曲线。升力如何产生

26失速27翼面的几何形状机翼翼型及其参数

翼型：机翼的横剖面形状。

翼型厚度：指上下翼面在垂直于翼弦方向

的距离，其中最大者成为最大厚度。中弧线：翼型厚度中点的连线。

翼弦：翼型前缘点与后缘点间的连线。

翼型弯度：中弧线与翼弦之间的最大距离。低速飞机阻力的产生及减阻措施

按阻力产生的原因，飞机低速飞行时的阻力一般可分为：摩擦阻力干扰阻力诱导阻力压差阻力影响摩擦阻力的因素

空气的粘性

飞机表面的形状（主要是光滑程度）

同气流接触的飞机表面积的大小（浸润面积）

附面层中气流的流动情况压差阻力运动着的物体前后由于压力差而形成的阻力叫做压差阻力。

诱导阻力诱导阻力是翼面所独有的一种阻力，它是伴随着升力的产生而产生的，因此可以说它是为了产生升力而付出的一种“代价”。

干扰阻力干扰阻力就是飞机各部分之间由于气流相互干扰而产生的一种额外的阻力。“地效”干扰机体坐标系注（民用固定翼俯仰与上下耦合、横滚偏航和左右耦合、只能前进不能后退；所以人和飞控有2个通道就能控制）（民用多轴与直升机俯仰与前后耦合、横滚和左右耦合、偏航独立、上下独立；所以人和飞控有4个通道就能控制）系统组成飞行器飞行平台动力装置导航飞控电气系统任务设备控制站显示系统操纵系统通讯链路机载地面动力装置---分类无人机的发动机以及保证发动机正常工作所必需的系统和附件的总称。无人机使用的动力装置主要有活塞式发动机、涡喷发动机、涡扇发动机、涡桨发动机、涡轴发动机、冲压发动机、火箭发动机、电动机等。目前主流的民用无人机所采用的动力系统通常为活塞式发动机和电动机两种。动力装置---活塞式活塞式发动机也叫往复式发动机，由气缸、活塞、连杆、曲轴、气门机构、螺旋桨减速器、机匣等组成主要结构。活塞式发动机属于内燃机，它通过燃料在气缸内的燃烧，将热能转变为机械能。活塞式发动机系统一般由发动机本体、进气系统、增压器、点火系统、燃油系统、启动系统、润滑系统以及排气系统构成。动力装置---电动★目前大型、小型、轻型无人机广泛采用的动力装置为活塞式发动机系统。而出于成本和使用方便的考虑，微型无人机中普遍使用的是电动动力系统，电动系统主要由动力电机、动力电源、调速系统三部分组成。电调为什么需要电调？电调的作用就是将飞控板的控制信号，转变为电流的大小，以控制电机的转速。因为电机的电流是很大的，通常每个电机正常工作时，平均有3a左右的电流，如果没有电调的存在，飞控板根本无法承受这样大的电流（另外也没驱动无刷电机的功能）。同时电调在四轴当中还充当了电压变化器的作用，将11.1v的电压变为5v为飞控板和遥控器供电。（我们的飞控单独供电）无刷电机电机分为有刷电机和无刷电机。电机的型号含义？经常看人说什么2212电机，2018电机等等，到底是什么意思呢？这其实电机的尺寸。不管什么牌子的电机，具体都要对应4位这类数字，其中前面2位是电机转子的直径，后面2位是电机转子的高度。注意，不是外壳哦。简单来说，前面2位越大，电机越肥，后面2位越大，电机越高。又高又大的电机，功率就更大，适合做大四轴。什么是电机kv值？桨叶桨的型号含义？同电机类似，桨叶有1045,7040这些4位数字，前面2位代表桨的直径（单位：英寸1英寸=25.4毫米）后面2位是桨的螺距。电池的多少mah时什么意思？表示电池容量，如1000mah电池，如果以1000ma放电，可持续放电1小时。如果以500mh放电，可以持续放电2小时。电池后面的2s，3s，4s什么意思？代表锂电池的节数，锂电池1节标准电压为3.7v，那么2s电池，就是代表有2个3.7v电池在里面，电压为7.4v。动力电源电池后面多少c是什么意思？代表电池放电能力，这是普通锂电池和动力锂电池最重要区别，动力锂电池需要很大电流放电，这个放电能力就是C来表示的。如1000mah电池标准为5c，那么用5x1000mah，得出电池可以以5000mh的电流强度放电。这很重要，如果用低c的电池，大电流放电，电池会迅速损坏，甚至自燃。多少c快充是什么意思？这个与上面的c一样，只是将放电变成了充电，如1000mah电池，2c快充，就代表可以用2000ma的电流来充电。所以千万不要图快冒然用大电流，超过规定参数充电，电池很容易损坏。（我们统一用10A电流充电）平衡充电什么意思如3s电池，内部是3个锂电池，因为制造工艺原因，没办法保证每个电池完全一致，充电放电特性都有差异，电池串联的情况下，就容易照常某些放电过度或充电过度，充电不饱满等，所以解决办法是分别对内部单节电池充电。动力锂电都有2组线，1组是输出线（2根），1组是单节锂电引出线（与s数有关），充电时按说明书，都插入充电器内，就可以进行平衡充电了。锂电池充电控制是分为两个阶段的，第一阶段是恒流充电，在电池电压低于4.2V时，充电器会以恒定电流充电。第二阶段是恒压充电阶段，当电池电压达到4.2V时，由于锂电池特性，如果电压再高，就会损坏，充电器会将电压固定在4.2V，充电电流会逐步减小，当电流减小到一定值时（一般是1/10设置电流时），切断充电电路，充电完成指示灯亮，充电完成。系统组成飞行器飞行平台动力装置导航飞控电气系统任务设备控制站显示系统操纵系统通讯链路机载地面47获得必要的导航要素：高度、速度、姿态、航向；给出满足精度要求的定位信息：经度、纬度；引导飞机按规定计划飞行；接收预定任务航线计划的装定、并对任务航线的执行进行动态管理；接收控制站的导航模式控制指令并执行；并具有指令导航模式与预定航线飞行模式相互切换的功能；具有接收并融合无人机其它设备的辅助导航定位信息的能力；配合其它系统完成各种任务。导航飞控系统---导航子系统导航子系统功能：向无人机提供相对于所选定的参考坐标系的位置、速度、飞行姿态，引导无人机沿指定航线安全、准时、准确的飞行。因此导航子系统之于无人机相当于领航员之于有人机。无人机姿态稳定与控制；与导航子系统协调完成航迹控制；无人机起飞（发射）与着陆（回收）控制；无人机飞行管理；无人机任务设备管理与控制；应急控制；信息收集与传递。导航飞控系统---飞控子系统飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务、返场回收等整个飞行过程的核心系统，对无人机实现全权控制与管理，因此飞控子系统之于无人机相当于驾驶员之于有人机，是无人机执行任务的关键。四轴飞行器如果没有飞控会怎样？导航飞控系统常用传感器---人内耳、眼无人机导航飞控系统常用的传感器包括角速率传感器、姿态传感器、位置传感器、迎角侧滑角传感器、加速度传感器、高度传感器及空速传感器等，这些传感器构成无人机导航飞控系统设计的基础。导航飞控系统飞控计算机（自驾）---脑导航飞控计算机或简称飞控计算机是导航飞控系统的核心部件，飞控计算机应具备如下功能：姿态稳定与控制；导航与制导控制；自主飞行控制；自动起飞、着陆控制。模拟式数模混合式数字式单余度多余度导航飞控系统执行机构---手无人机执行机构都是伺服作动设备，是导航飞控系统的重要组成部分。其主要功能是根据飞控计算机的指令，按规定的静态和动态要求，通过对无人机各控制舵面和发动机节风门等的控制，实现对无人机的飞行控制。电动伺服执行机构电液伺服执行机构气动伺服执行机构飞控内外回路（姿态、位置）不参与控制军用叫舵面遥控民用叫飞模型飞控内回路稳定姿态，人来影响姿态以改变位置军用叫姿态遥控民用叫增稳或姿态模式飞控内回路稳定姿态，外回路稳定位置，人来影响修正位置军用叫人工修正民用叫GPS模式系统组成飞行器飞行平台动力装置导航飞控电气系统任务设备控制站显示系统操纵系统通讯链路机载地面54电气系统无人机电气系统可分为机载电气系统和地面供电系统两部分。机载电气系统主要由主电源、应急电源、电气设备的控制与保护装置及辅助设备组成。电气系统一般包括电源、配电系统、用电设备3个部分，电源和配电两者组合统称为供电系统。供电系统的功能是向无人机各用电系统或设备提供满足预定设计要求的电能。正常汇流条（发电机汇流条或主汇流条）重要汇流条（转换汇流条）应急汇流条（不间断汇流条或备用汇流条）系统组成飞行器飞行平台动力装置导航飞控电气系统任务设备控制站显示系统操纵系统通讯链路机载地面任务设备---类型按任务设备用途，可以分为侦查搜索设备、测绘设备、军用专用设备、民用专用设备等。侦搜设备常用的有光电平台、SRA雷达、激光测距仪等，测绘设备则是测绘雷达、航拍相机等。57系统组成飞行器飞行平台动力装置导航飞控电气系统任务设备控制站显示系统操纵系统通讯链路机载地面控制站---介绍无人机地面站也称控制站、遥控站或任务规划与控制站。在规模较大的无人机系统中，可以有若干个控制站，这些不同功能的控制站通过通信设备连接起来，构成无人机地面站系统

指挥调度功能主要包括上级指令接收、系统之间联络、系统内部调度；任务规划功能主要包括飞行航路规划与重规划、任务载荷工作规划与重规划；操作控制功能主要包括起降操纵、飞行控制操作、任务载荷操作、数据链控制；显示记录功能主要包括飞行状态参数显示与记录、航迹显示与记录、任务载荷信息显示与记录等。地面控制站遥控器控制站---系统组成四类硬件：数据链路控制、飞行控制、载荷控制、载荷数据处理等四类硬件设备机柜或机箱构成。三类不同功能控制站模块：指挥处理中心：制定任务、完成载荷数据的处理和应用，一般都是通过无人机控制站等间接地实现对无人机的控制和数据接收；无人机控制站：飞行操纵、任务载荷控制、数据链路控制和通信指挥。载荷控制站：载荷控制站与无人机控制站的功能类似，但载荷控制站只能控制无人机的机载任务设备，不能进行无人机的飞行控制。

60系统组成飞行器飞行平台动力装置导航飞控电气系统任务设备控制站显示系统操纵系统通讯链路机载地面控制站---显示系统地面控制站内的飞行控制席位、任务设备控制席位、数据链管理席位都设有相应分系统的显示装置，因此需综合规划，确定所显示的内容、方式、范围。A、飞行参数综合显示飞行与导航信息、数据链状态信息、设备状态信息、指令信息B、告警视觉：灯光、颜色、文字；听觉：语音、音调。一般分为提示、注意和警告三个级别C、地图航迹显示导航信息显示、航迹绘制显示以及地理信息的显示。62系统组成飞行器飞行平台动力装置导航飞控电气系统任务设备控制站显示系统操纵系统通讯链路机载地面控制站---操纵系统无人机操纵与控制主要包括起降操纵、飞行控制、任务设备（载荷）控制和数据链管理等。地面控制站内的飞行控制席位、任务设备控制席位、数据链路管理席位都应设有相应分系统的操作装置。

控制站---起降操纵起降阶段是无人机操纵中最难的控制阶段，起降控制程序应简单、可靠、操纵灵活，操纵人员可直接通过操纵杆和按键快捷介入控制通道，控制无人机起降。根据无人机不同的类别及起飞重量，其起飞降落的操纵方式也有所不同。对于民用无人机，可采用纯自主控制、组合控制（人工修正及姿态遥控）或人工遥控（舵面遥控）等模式进行起降控制。

控制站---飞行操纵（即航线操纵）飞行操纵是指通过数据链对无人机在空中整个飞行过程的控制。无人机的种类不同、执行任务的方式不同，决定了无人机有多种飞行操纵方式。一般包括纯自主控制、组合控制（人工修正及姿态遥控）等方式，一般不采用舵面遥控。

遥控器什么是通道？通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转所以最低得4通道遥控器。其他辅助通道，比如拍照通道，收放飞机轮子通道，控制云台俯仰通道，云台横滚通道。配有地面站的飞机，还需要控制模式切换通道（手动、姿态、GPS）垂直起降飞机还额外需要飞行模式通道（多旋翼模式和固定翼模式）地面控制站遥控器遥控器手法什么是日本手、美国手、中国手？遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。反之同理。判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆（大疆遥控器摇杆都可以回中）日本手美国手中国手67系统组成飞行器飞行平台动力装置导航飞控电气系统任务设备控制站显示系统操纵系统通讯链路机载地面无人机通讯链路：主要用于无人机系统传输控制、无载荷通讯、载荷通讯三部分信息的无线电链路。根据ITU-RM.2171报告给出的无人机系统通讯链路是指控制和无载荷链路，主要包括：指挥与控制（C&C），空中交通管制（ATC），感知和规避（S&A）三种链路。通讯链路GPS天线（1.575M）外接式IMU（惯性测量单元）或外接其他传感器主板（飞控软件）飞控地面站电机电调桨电池（锂电及充电器)动力云台机架（包括支臂）脚架结构飞行器显示操纵遥控发射机杆、开关键盘、鼠标、头追等机载链路地面链路遥控接收机（72M、433M、2.4G）机载数传模块及天线（900M、2.4G）机载图传模块及天线（1.2G、2.4G、5.8G）遥控发射机（72M、433M、2.4G）地面数传模块及天线（900M、2.4G）地面图传模块及天线（1.2G、2.4G、5.8G）飞控地面站界面（飞控地面站软件）图传显示屏（及OSD）链路民用多轴常用的3条链：也比较重要A遥控器上行B图传下行C数传上下行70系统组成飞行器飞行平台动力装置导航飞控电气系统任务设备控制站显示系统操纵系统通讯链路机载地面无人机系统通讯链路机载终端常被称为机载电台，集成于机载设备中。视距内通讯的无人机多数安装全向天线，需要进行超视距通讯的无人机一般采用自跟踪抛物面卫通天线。通讯链路---机载终端与天线系统组成飞行器飞行平台动力装置导航飞控电气系统任务设备控制站显示系统操纵系统通讯链路机载地面通讯链路---天线极化定向定向全向全向体积代表功率，功率一样距离越来越远，方向越来越窄民用通讯链路的地面终端硬件一般会被集成到控制站系统中，称作地面电台，部分地面终端会有独立的显示控制界面。视距内通讯链路地面天线采用鞭状天线、八木天线和自跟踪抛物面天线，需要进行超视距通讯的控制站还会采用固定卫星通讯天线。外业作业流程南方测绘MF2500航测无人机系统南方测绘HO1300航测无人机系统实地踏勘航线规划像控点布设自动飞行数据整理正射影像三维模型无人机作业流程航空摄影测量倾斜摄影测量贴近摄影测量摄影测量学基本原理摄影测量学基本原理不同的地物点出现在同一张相片中的位置不同；同理，同一地物点在不同的照片中的位置也不同。照片镜头地物焦距物距AaBb拍摄照片时，地物位置是真实的。摄影测量学基本原理当只有一张照片拍到某一地物点时，我们只能够确定该点在某条直线上。当有两张或两张以上的照片拍到同一地物点时，我们就能够确定这个点的准确位置了。因此，可以发现单独观看一张相片时，我们无法准确地判断出地物间的位置关系；而同时观看两张相片时，就能够非常直观地判断地物间的位置关系！照片1照片2a1a2A地物点所在直线处理照片时，地物位置是未知的。摄影测量学基本原理DSC04053.JPGDSC04054.JPG无人机上均装有数码相机、GPS定位系统、IMU惯性测量系统、KVM磁罗盘、GYRO陀螺仪等定位定姿传感器。无人机飞行得到的数据包括照片及每张照片对应的位置及方向。当同一地物点在不同的照片中同时被看到，我们就可以得到它的精准坐标了。每张照片拍摄的位置及方向摄影测量学基本原理正射相机前视相机左视相机后视相机右视相机摄影测量学基本原理个人防护用品航飞注意事项禁飞区域：·机场30公里范围内。·军设施及基地。·大型国际活动。·人员密集区域。注意当地空域管制条例，做到安全第一。任务需求航测任务需求：提供1:XXXX比例尺地形图/正射影像获取kml范围线，航测具体任务要求需求转化委托方提出的要求作业参数作业时的飞行路线地面分辨率(GSD)GSD=像元大小x航高/焦距像元大小像元大小确定航高·最终结果的平面误差一般是地面分辨率的1-2倍。高程误差一般是地面分辨率的2-3倍。·拿1:1000比例尺成图标准为例，平面误差要求在10cm，那么地面分辨率一般取平面误差的一半，即5cm的地面分辨率。·然后通过换算表，在确定地面分辨率后找到对应的航高，即确定本次作业无人机需要飞行的高度。作业参数·航行高度·拍照间隔--航向重叠率·航线间距--旁向重叠率·控制点数·控制网分布控制点数：航片数=1:10作业参数·航行高度·拍照间隔--航向重叠率·航线间距--旁向重叠率·控制点数·控制网分布起飞场地选址·平坦开阔。·避免水域。·起降在同一地点。·固定翼无人机逆风起飞。无人机安装（1）开箱：从收纳箱中取出无人机，打开折叠机臂，打开脚架。放置在平地上。（2）锁紧机臂：将机臂红色锁扣锁紧，可用配件包里的防滑手套辅助。（3）安装螺旋桨：从收纳箱中拿出螺旋桨，安装在四个电机上。锁完螺旋桨后检查电机转动是否顺畅。注意：请务必注意螺旋桨方向，带有红色卡扣螺旋桨安装在红色卡扣电机上，带有黑色卡扣的螺旋桨安装在黑色卡扣电机上。连接地面站（1）平板连接遥控器：打开SOUTHGS地面站，打开蓝牙，点击“开始连接”。（2）设置飞行参数：打开“飞行管理”进入飞行界面，设置飞行参数。设置返航高度、限高、距离限制、切换摇杆模式。起飞前检查检查螺旋桨是否卡件、电机转动是否顺畅、机臂是否拧紧、网络天线是否安装到位、相机工作是否正常、起飞场地是否空旷。注意：每次起飞前必须进行起飞前检查，忽略、遗漏或随意检查将导致飞行事故。测绘航线规划1)选择搭载的相机型号和安装方式，或者自定义相机参数，其中航向参数为平行于机身纵向的参数，旁向参数为垂直于机身纵向的参数。该参数设置完毕后自动存储于本机；2)根据航测需求设置成图比例尺（地面分辨率）、航向重叠率、旁向重叠率；其中地面分辨率会根据成图比例尺自动调整，也可以手动输入地面分辨率；该参数设置完毕后自动存储于本机；3)根据航测需求设置成图比例尺（地面分辨率）、航向重叠率、旁向重叠率；其中地面分辨率会根据成图比例尺自动调整，也可以手动输入地面分辨率；该参数设置完毕后自动存储于本机；数据检查：影像数据检查：POS数据检查：控制点坐标及测点时照片影像数据的整理原理和流程

一、整理的目的航测的过程，是飞机的飞控系统发送拍照信号到相机，五个相机同时曝光，在相机曝光的同时反馈一个“拍照成功”信号到飞控系统，然后飞控系统记录下拍照的时间点。通过一个数据整理的流程把飞控记录的每一个拍照点数据与每一张照片，一一对应起来。该流程可以解决以下问题：相机通电自检而产生多余照片，飞控记录拍照点丢失，以及相机拍照过程中某个镜头出现漏片的情况等。数据（相片）存储的结构介绍原始数据在相机内是按镜头类型来分开存储的，一般镜头类型下会有一个“DCIM”文件夹来存储照片数据。若一个镜头的照片数量超过了4000张，则相机会自动在“DCIM”文件下再新建一个文件夹来存储超过4000张外的照片，并且相机在一个镜头内的照片数超过4000张后会自动从1开始重命名相片。数据处理流程差分技术详解RTK(RealTimeKinematic)测量系统一般由三部分组成：即GPS接收设备、数据传输系统和实施动态测量的软件系统。RTK测量技术是以载波相位观测量为根据的，有快速高精度定位功能的载波相位差分测量技术，它能够实时获得测站点在指定坐标系中的三维定位结果，且具有厘米级的定位精度。

RTK测量的工作原理是：将一台接收机置于基准站上,另一台或几台接收机置于载体(称为移动站)上，基准站和移动站同时接收同一时间、同一GPS卫星发射的信号，基准站所获得的观测值与已知位置信息进行比较，得到GPS差分改正值。然后将这个改正值通过无线电数据链电台及时传递给共视卫星的移动站精化其GPS观测值，从而得到经差分改正后移动站较准确的实时位置。

RTK的作业原理

PPK的作业原理

PPK（Post-ProcessingKinematic，GPS动态后处理差分）技术的工作原理是利用一台进行同步观测的基准站接收机和至少一台流动接收机，对GPS卫星进行同步观测；也就是基准站保持连续观测，初始化后的流动站迁站至下一个待定点，在迁站过程中需要保持对卫星的连续跟踪，以便将整周模糊度传递至待定点。

基准站和流动站同步接收的数据在计算机中进行线性组合，形成虚拟的载波相位观测量，确定接收机之间的相对位置，最后引入基准站的已知坐标，从而获得流动站的三维坐标。

PPK技术是最早的GPS动态差分技术方式（又称半动态法、准动态相对定位法、走走停停(StopandGo)法），它与RTK技术的主要区别在于：在基准站和流动站之间，不必象RTK那样，建立实时数据传输，而是在定位观测后，对两台GPS接收机所采集的定位数据进行测后的联合处理，从而计算出流动站在对应时间上的坐标位置，其基准站和流动站之间的距离没有严格的限制。它的优点是定位精度高、作业效率高、作业半径大、易操作。降落后下载，一个起降断电为一个文件，后缀格式为spos。下面进行spos文件的格式解读：spos文件解类型代表含义：0：无效解；

11：单点解；21：差分解；40：固定解；

50：浮点解RTK和PPK的比较

RTK和PPK相同点RTK和PPK不同点对比分析：1、无人机空中飞行速度很快，需要很高的定位频率，用RTK技术实时导航很难达到这个条件，PPK支持50HZ定位频率，完全满足需求。2、RTK实时提供位置信息，PPK可通过后处理方式解算一个周期内的历元数据不仅可以提高固定率，而且解算精度更高。3、RTK需要用电台或者网络通信模块，PPK则不需要，减少无人机的负荷，增加飞机续航时间。4、RTK作业距离有限，PPK作业距离更远可达50km，在长距离大范围的作业区域内，尤其是带状区域，比如输电线路、公路、铁路、油气管道，PPK将是最佳选择。

总结

虽然RTK可以实时提供高精度位置信息，但是目前在无人机的应用上有很大的技术难题。PPK相对于RTK最大的好处就是可以事后处理，逆向滤波（ReverseKalmanFilter），这样就可以解决一部分卫星失锁的问题，通过融合解（Forward&Reverse）提高定位精度。

PPK技术是一种更适合搭载在无人机上的空间定位技术随着科技的发展。无人机技术的日趋成熟，大范围的作业比传统RTK测量效率提高很多很多。PPK技术在无人机方面明显具有更广阔的发展前景，PPK技术势必会成为无人机在测绘方面给的中流砥柱。项目6：三维激光扫描技术01技术概述现有空间地理信息数据的采集方式卫星影像（航空摄影测量）中高纬度（有人机）（航空摄影测量）低空无人机（航空摄影测量）地面测量

(GNSS)地面测量(架站式三维激光扫描)地面测量(全站仪)什么是激光雷达？激光雷达，英文叫

LiDAR(LightDetection

And

Ranging)，是“激光探测及测距系统”的简称，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，通常被称为三维激光扫描仪，在测绘行业中，可以简单理解为高速测量的全站仪。激光：激光是20世纪以来继核能、电脑、半导体之后，人类的又一重大发明，被称为“最快的刀”、“最准的尺”、“最亮的光”。英文名LightAmplificationbyStimulatedEmissionofRadiation，意思是“通过受激辐射光扩大”，激光雷达是激光应用中的一种。雷达：是英文Radar的音译，源于Radio

DetectionAnd

Ranging的缩写，意思为“无线电探测和测距”，即用无线电的方法发现目标并测定它们的空间位置。三维激光扫描技术的概念

三维激光扫描技术又被称为“实景复制技术”，它利用激光测距的原理，通过记录被测物体表面大量的密集的点的三维坐标、反射率和纹理等信息，可快速复建出被测目标的三维模型及线、面、体等各种图件数据。三维激光扫描技术的原理激光发射器发出的激光扫描物体表面，激光在目标表面上发生漫反射，其中部分反射光线返回接收器，在计算机中对激光扫描线图像进行处理，根据收到激光计算目标点的方向与距离，得到物体表面的三维坐标数据，快速建立原型样件的三维模型。激光：一般是近红外光（地面站常为波长1550nm的电磁波，多线激光常为905nm的电磁波），CLASS1（人眼安全）。三维激光扫描技术的原理

通过扫描仪接收到的激光脉冲信号可以计算出目标点和扫描仪间的距离S，水平角度观测值为α，竖直角度观测值为β，由公式则可以计算出目标点P的坐标（以扫描仪中心为原点的相对坐标）。OS三维激光扫描技术的特点三维激光扫描系统可以密集地大量获取目标对象的数据点，因此相对于传统的单点测量，三维激光扫描技术实现了从单点测量进化到面测量的革命性技术突破。按平台分类地面式便携式移动式按测距原理分类脉冲式相位式影响测距和精度的因素环境光影响测距和精度的因素物体反射率影响测距和精度的因素当被测物体为镜面、玻璃、水面、晶体（雪、盐）时，由于镜面反射和折射，扫描仪无法接收到目标物的坐标；当透明介质内有杂质时，可以测量到部分杂质的坐标；当被测物体表面为镜面，会发生全反射，将有几率烧坏激光器。常见材料反射率黑色布料------------------3%黑色橡胶------------------4%不透明黑色塑料-----------14%干净粗木板---------------20%水泥地或路面------------15~30%木塞----------------------35%透明塑料杯---------------40%餐巾纸--------------------47%报纸----------------------55%半透明塑料瓶-------------62%包装箱硬纸板-------------68%啤酒泡沫------------------70%洁净松木------------------70%人的手掌心----------------75%不透明白色塑料-----------87%白画纸--------------------90%白色石膏------------------90%雪地-----------------------95%未抛光白色金属表面------130%光泽浅色金属表面--------150%不锈钢--------------------200%影响测距和精度的因素入射角度大小多回波特性多回波特性三维激光技术优势VS更新周期慢，现势性较差主要以小比例尺图或者航摄相片为参考，易受人为主观及影像质量影响，人工调绘的主观局限直接影响成图的精度。主要依靠人工作业，效率较低存在一定的人身危险性灵活，周期短，现势性高移动测量系统采集的数据成果包括空间坐标点云数据以及彩色影像，精度可达2cm，满足国家规范的要求效率提高10倍甚至百倍以上车机载作业，舒适又安全传统测绘激光雷达系统三维激光技术优势仪器

LiDAR全站仪RTK局限性移动载体通视卫星信号测量精度厘米级毫米级厘米级外业强度低高高后处理工作量不小很小很小成果输出多样性相当丰富只局限于点、线、面只局限于点、线、面测绘效率很高相对来说低一些一般应用领域广泛相对来说较窄相对来说较窄三维激光技术优势仪器LiDAR无人机航测局限性移动载体天气测量精度厘米级厘米级高程精度控制低至5-10cm因无法穿透植被而难以控制对地面控制点的依赖性完全不依赖于地面控制点参与平差如需高精度成果则需一定数量的地面控制点以帮助进一步平差外业强度低低后处理工作量适中适中测绘效率高高三维激光技术优势仪器

移动式LiDAR架站式三维激光扫描仪局限性移动载体扫描范围有限测量精度厘米级毫米级外业强度低低后处理工作量适中适中作业速度更高（基于移动式扫描）更低（基于架站式扫描）测绘效率相对来说更高相对来说更低应用领域相对来说更广相对来说窄一些02地面式扫描仪市场品牌——进口加拿大OPTECH奥地利RIEGL美国FARO美国天宝瑞士徕卡日本拓普康澳大利亚I-site德国Z+F市场品牌——国产思拓力海达数云/象印科技北科天绘南方测绘三维激光扫描仪参数对比SPL-1500FARO扫描方式：相位式测程：最高350m扫描速度：最大200万点/秒测距误差：1mm@10m扫描方式：脉冲式测程：最高1500m扫描速度：最大200万点/秒测距误差：3mm@100mSPL-1500三维激光扫描仪参数1级安全激光（人眼无害）测程1.5-1500m扫描频率200万点/秒重复精度3mm@100m主机重量6KG双相机，单镜头像素1230w电池持续使用时间4小时支持外接电源易拆缷、更轻便SPL-1500三维激光扫描仪远测程，高精度1500m，3mm@100m突破距离限制测量速度快最高可达200万点/秒高速扫描1min内完成扫描彩色点云，更加真实内置相机双1230w高清摄像头，全景拍照SPL-1500三维激光扫描仪集成多种传感器高度计：实时提供仪器海拔高度双轴补偿器：补偿范围达±15°温度计：精确温控，保障仪器安全平稳运行电子罗盘：准确指示仪器方位高精度GPS：快速定位，轻松记录架站坐标SPL-1500三维激光扫描仪无线连接支持平板、手机和笔记本等多种移动设备支持WIFI无线连接和控制无线传输SPL-500三维激光扫描仪1级安全激光（人眼无害）测程1.5-620m扫描频率120万点/秒重复精度5mm@100m主机重量6KG双相机，单镜头像素1230w电池持续使用时间4小时支持外接电源易拆缷、更轻便架站式扫描仪应用方向文物古建地形测量地铁隧道电力行业工业逆向景观模型立面改造钢结构测量BIM精细建模需求：高精度、高还原度建筑模型、施工与设计模型对比、场景输出技术优势精度高、效率高，方便重新规划及修整

处理软件多且大众、低要求高水平精细建模需求：立面改造、平立剖面图、实物逆向到二维技术优势所见即所得、逆向任何需要二维线状图的实物

点云做参照简单明了、软件支持丰富三维到二维需求：考古现场数字存档、古建修缮保护还原、数字博物馆、数字旅游技术优势非接触式、场景逼真、可漫游浏览

大大减轻常规考古工作量，后期处理软件一站式服务数字考古需求：矿山地形、矿山方量（地上地下）、矿下巷道平面图技术优势快速、精确、直观

采集高效率，不影响生产同时保证安全矿山方量需求：红层地貌沉降销蚀等形变监测、构建DEM三维模型技术优势毫米级采样间隔、高精度、实时立体全自动立体扫描、实景复制、易于携带、操作简单地形监测需求：未开发地下溶洞扫描、视频渲染、仿真模型技术优势配合标靶球进行、多种扫描参数可选精细扫描、实景复制、后期处理软件一站式服务数字旅游溶洞点云浏览点云CAD处理垂直偏差分析需求：点云数据采集、倾斜度误差分析技术优势采集高效、精确建模提供大量三维坐标数据，保证误差分析准确性倾斜测量需求：三维扫描、截取横断面数据、构建三维模型技术优势实时、动态、快速、大量地采集空间点位信息软件自动拼接、人工干预数据优化、保证精准建模隧道测量隧道测量需求：钢结构精细建模；设计模型和实际模型对比分析技术优势常规方式无法涉足、精度还原度高、效率高软件分析与设计模型的偏差，数字化管理对比分析SPL-1500钢厂定制版中海达HS定制版RIEGLVZ-200典型应用包括：堆取料机的工序自动化、堆料和散料的测量、钢厂自动化应用珞珈伊云HGS-300思拓力X50定制化产品介绍-钢厂1.高温熔炉内衬扫描-计算防火砖厚度使用三维激光扫描仪先扫描熔炉上固定的标靶球确定扫描仪和熔炉的相对位置，再分别对熔炉左侧45°、正面90°和右侧45°分别采集数据，得到三个面的熔炉内衬点云。结合扫描靶球时确定的位置信息将三个方向的点云拼接得到完整的熔炉内衬。通过分析炉内防火砖的厚度变化，定时对熔炉防火砖进行修理，避免炼钢炉破损造成损失。定制化产品介绍-钢厂定制化产品介绍-钢厂2.连铸大包自动浇钢核心技术为采用三维激光扫描技术，利用标靶球作为定位标记物，结合处理软件和识别算法，自动识别大包操作点关键部位。实现大包自动套长水口位置的精准定位，为机器人提供智慧大脑。通过工业机器人代替人工完成大包熔融金属区域的操作，确保操作人员远离危险，实现钢水浇注过程无人化定制化产品介绍-钢厂3.废钢堆比重自动化计算采用三维激光扫描技术，扫描运输车辆，计算车量空载以及满载后的体积，与过磅重量进行比较，得出堆比重（密度），在设定区间内视为合格，用以判定车辆是否按照规定装载。定制化产品介绍-钢厂点云精度提升方案更换激光探测接收方案，提高动态接收范围与信噪比，提升精度重新校准整机测距和角度，平均厚度从6mm降低到3mm以内标靶球拟合精度3mm，提升定位成功率，更好的匹配钢厂定位需求定制化产品介绍-钢厂03便携式扫描仪RobotSLAM手持扫描仪双工作模式兼容收纳室内外轻松自如切换内置GNSS直接获取绝对坐标点云液晶屏幕显示主机状态及任务计时拓展配件补光灯/手机托架/延长杆数据展示-办公园区

数据展示-体育场数据展示-矿洞矿道数据展示-立面测量数据展示-住宅竣工测量数据展示-林业数据展示-河道测量数据展示-堆体测量工业级手持式扫描仪照相机扫描仪平板电脑0.5m–4.5m

扫描距离大件物体

复杂场景几分钟就能完成扫描数据精度高应用场景执法

(法医及交通事故)犯罪现场整体扫描还原没有篡改现场证据可扫描到比较隐藏的地方能够观察到最微妙的细节应用场景文物、遗产细致的网格和颜色纹理快速而轻松地扫描每一个细节在任何环境光下都能进行扫描应用场景汽车评估工具:安全部门的事故分析质量保证/生产线检查应用场景游戏/模拟基于混合模型的人体工学设计--包含静态和动态数据。人体动作捕捉(通过同步多个手持扫描仪设备)全部流向虚拟现实应用场景影视动漫应用场景室内设计装修前3D可视化模型全面流向虚拟现实应用场景考古在完全黑暗的地方如洞穴，都能轻松获取扫描结果可扫描隐蔽的部位，便于拼接修复应用场景医学室内移动扫描解决方案M6推扫式移动扫描系统VLX可穿戴式移动扫描系统IndoorViewer平台高级数据处理软件数据线上可视化平台04移动测量系统移动测量系统组成移动测量系统三维激光扫描仪惯性导航系统GNSS板卡GNSS天线轮速计相机地面控制站移动测量系统是多传感器集成的产品，由激光扫描仪、全球定位系统、惯性导航、影像系统等传感器组成，可搭载在无人机、直升机、汽车、背包、船舶等移动平台上作业，是当今测绘界最前沿的技术之一。激光扫描仪分类激光扫描仪单线激光RieglOptechLecia煜纬光电海达数云南方测绘多线激光VelodyneQuanergyOusterLivox禾赛速腾镭神北科天绘长测程高精度高密度高成本测程短精度低高密度低成本单线扫描仪多线扫描仪垂直方向有多个激光发射器和接收器每个圈代表每条扫描线无人机载车载直升机载背包移动测量系统搭载方式机载/车载移动测量系统视角70°-120°市场品牌——进口集成海达ARS1000L华测AS-1300HL绿土LiAirE1350飞马DV-LiDAR21南方SZT-R1000OPTECHGalaxyT2000GEOSLAMZEB-HORIZONRIEGL_VQ-1560i-DW市场品牌——国产激光大疆L1海达PM-1500南方SAL-1500华测AU20珞珈伊云FT1500南方测绘移动测量产品发展历程201920162017201820202021SZT-R250SZT-R1000SZT-L10SZT-V100SZT-R1400背包SouthLidarSZT-R1000SZT-V100SZT-R250SZT-ECOSZT-R1000（车载）SZT-R1000SAL-1500SZT-R2400SZT-R1200移动测量系统研发理念从进口集成产品到全面国产激光雷达，深入测绘、电力、矿山等行业，致力于给用户提供稳定，高效，性能达标的移动测量系统。SZT-R1000移动测量系统100%05重量：4.25kg04最大有效测量速率：120万点/秒或150万点/秒03视场角：360°02测程：1415m或1845m01系统精度：5cm@200m06搭载平台：旋翼/固定翼无人机、有人直升机、汽车、背包SAL-1500移动测量系统05重量：3.89kg04最大有效测量速率：200万点/秒03视场角：360°02测程：1.5~1500m01系统精度：5cm@200m06搭载平台：旋翼/固定翼无人机、有人直升机、汽车、背包无限回波SAL-1500搭载方式SAL-1500使用优势实时图传一键起飞仿地飞行球状避障一体化多挂载SAL-1500使用优势多平台无缝切换SAL-1500多平台三维激光移动测量系统车载平台南方SF4200垂起固定翼〡挂载激光续航2.5小时SAL-1500使用优势1.通过飞机地面站设置激光参数2.通过飞机地面站监控激光实时状态飞机激光一体化控制SAL-1500使用优势规划好航线后一键起飞，飞机自动控制激光自检、pos记录、激光扫描等飞行结束后激光自动关闭，且无需下载数据，取走内存卡即可飞机激光一体化控制SAL-1500使用优势SAL-1500点云厚度航带拼接效果硬化路面厚度自研高精度测距方案，点云厚度控制在5cmSAL-1500使用优势SAL-1500点云密度200m飞行高度，电力巡线点云密度大于200pts/㎡SAL-1500使用优势SAL-1500穿透性无限次回波方案，植被间隙穿透性强，地面高程完整获取移动测量系统发展趋势高精度多平台一体化操作傻瓜化处理自动化RIEGL1845m测程激光雷达南方测绘1500米测程激光雷达SAL与R1000实测对比RIEGL1845m测程激光雷达南方测绘1500米测程激光雷达航带拼接效果对比SAL与R1000实测对比南方测绘1500米测程激光雷达点云密度对比RIEGL1845m测程激光雷达SAL与R1000实测对比RIEGL1845m测程激光雷达南方测绘1500米测程激光雷达硬化路面点云厚度对比SAL与R1000实测对比RIEGL1845m测程激光雷达高程精度对比（同一套检查点）南方测绘1500米测程激光雷达SAL与R1000实测对比植被穿透效果对比RIEGL1845m测程激光雷达南方测绘1500米测程激光雷达SAL与R1000实测对比回波次数对比RIEGL1845m测程激光雷达SAL与R1000实测对比南方测绘1500米测程激光雷达回波次数对比SAL与R1000实测对比厂家名称主要产品纯国产（或集成）（进口/多线/固态）集成产品代理南方测绘SAL-1500、雨燕、朱雀SZT-R1000、SZT-R1200、SZT-R2400、SZT-R250、SZT-V100、SZT-ECO华测导航AU20、AA10AA1300、AU1300、AA1400、AA2400、AU900、Alpha3D、AA450、AA260、AU200Z+F珞珈伊云FT-1500、MT-1500、CSPRO270、FT-800-中海达PM-1500（珞珈伊云）ARS200、ARS1000/ARS1000L、ARS1200、HiScan-R、HiScan-C、HiScan-Z、、iAqua飞马机器人DV-LIDAR10（珞珈伊云）DV-LIDAR200、DV-LIDAR20、DV-LIDAR21/22/30/40、DV-LIDAR2000、DV-LIDAR2200、D-LIDAR3000、SLAM100数字绿土LiAirE1500（珞珈伊云）LiAirH2.0、LiAirE1350、LiAir250PRO、LiAir50N、LiAir220N、LiAirVHPro、LiAirVH2、LiAirX2、LiAirX3H、LiAIR300际上导航GS-1350N（珞珈伊云）、GS-1350WGS-260X、GS-260S、GS-260F、GS-130D、GS-130X、GS-100V、GS-100C、GS-100D、GS-100M、GS-130H成都奥伦达CBIL-1500（珞珈伊云）CBI-250、CBI-250P、CBI-1350、CBI-100、CBI-120P、CBI-200、CBI-200P、CBI-L1C、CBI300P/LITE北科天绘凤蝶、蜂鸟、云雀、云莺、R-angle-大疆创新DJIL1航维智芯-NS-200Q、NS-MINIRT、NS-900、NS-1350R，NS-2150RT、NS-1430RT、NS-200V（停）、NS-300RTPRO、NS-E100吉鸥信息-GL-52、GL-54、GL-120、GLR、GLQ中测瑞格-HS-300、HS-600、HS-1600、HS-240、HS-580II、HS-300MRIEGL千寻位置-QX-1350RS/RK、QX-mini2、QX-200XT立德空间-MyFlash、PMMS、IMMS励剑天眼科技SE-J120A、SE-J120B、SE-J500A、SE-J500B、SE-J500C、SE-J1200A、SE-J1200B、SE-F1000B国内主流三维激光移动测量产品供应商厂家名称南方测绘华测珞珈伊云中海达飞马际上导航奥伦达象印科技煜炜光学北科天绘主要产品SAL-1500雨燕AU20AA10FT-1500MT-1500FT-800PM1500DV-LIDAR10GS-1350NCBIL-1500W100KS2900系列KS2800系列云雀发布年份2021.1020232022.082023.062021.082021.082023.022020.092022.012021.112022.102023.022020.112022.08-产品图片重量（kg）3.892.12.61.452.73.01.454.43.923.23.12.23.51.4/2.43.5测程（m）15001500150080010-150010-15001000150015001500150010001500900/15001500视场角（°）0-360750-36010075-90110°，-10，0，+101007575-9075-9075900-35510070*40最大测点速率200万点/秒-200万点/秒50万点/秒200万点/秒200万点/秒50万点/秒200万点/秒200万点/秒100万点/秒180万点/秒100万点/秒100万点/秒100万点/秒100万点/秒扫描速度（线/秒）200-20-10050-300300-60050-30030-21040-40050-60050-6000-30090-30010-200300-可探测回波次数12-16877+5+771675未知多次回波POS系统HG4930自研-HG4930自研HG4930自研HG4930自研HG4930自研-HG4930自研/实时组合点云KVH-1750自研自研KVH-1750自研自研/实时组合点云未知未知未知搭载平台旋翼/固定翼/车载/背包旋翼/固定翼旋翼/固定翼/车载/背包旋翼、固定翼旋翼/固定翼旋翼/固定翼-旋翼/固定翼旋翼/固定翼旋翼/固定翼旋翼/固定翼旋翼/固定翼旋翼/固定翼机载旋翼/固定翼/直升机珞珈伊云及集成产品其他南方测绘华测国产移动测量产品一览表基本信息产品型号AU20厂家上海华测导航技术股份有限公司发布时间2022年8月激光器自研惯导HG4930相机外挂，海鸥相机模组：PMF4521/PMF4535旋翼平台大黄蜂BB4四旋翼、大疆M300RTK（海外）固定翼傲视XC-25车载支持市场报价40-90万推荐方案AU20+BB4+XC-25+CoPre+CoProcess+CHCmapping成图软件适用场景中小型地形测绘、电力巡线、产品特色1、一体化集成；内置4500万相机；可多平台2、华测自主轨迹解算、后处理软件，无需IE等第三方软件；3、华测销量较多产品市场同类产品南方测绘SAL-1500中海达PM-1500飞马机器人DV-LIDAR10点评：1、主要竞争对手，产品软硬件功能丰富2、市场活动力度大，演示场次多，装备投入大；3、多采用收购等形式完善或增强其产品竞争力；华测导航-AU20基本信息产品型号AA10厂家上海华测导航技术股份有限公司发布时间2023年6月激光器自研惯导STIM300相机内置海鸥相机模组（PMF4521）旋翼平台大疆M300RTK/M350RTK固定翼CW-15II车载不支持市场报价30-50万推荐方案AA10+M350RTK+CW-15II+CoPre+CoProcess+CHCmapping成图软件适用场景中小型地形测绘、电力巡线、产品特色1、一体化集成；内置4500万相机；可多平台2、华测自主轨迹解算、后处理软件，无需IE等第三方软件；3、华测销量较多产品市场同类产品南方测绘雨燕珞珈伊云FT-800中海达PM-150