《工业机器人编程与操作（FANUC）》课件 任务3.3 控制指令与其他指令应用

项目3工业机器人的编辑操作任务3.1程序管理与动作指令任务3.2指令的编辑任务3.3控制指令与其他指令应用【项目导入】通过前面的学习，我们已经能够使用示教器对机器人的运动进行控制，那么使机器人按照我们设定的步骤、预定的轨迹运动的方法就是编写程序。在编写程序的过程中，需要机器人记录运动的轨迹、位置，同时需要对指令、程序进行逻辑控制。程序的管理、动作指令、逻辑指令的灵活应用将极大的提升工作效率。任务3.3控制指令与其他指令应用【任务提出】FANUC工业机器人的逻辑控制指令在程序中起程序判断转移的作用，主要包含WHILE指令、FOR指令、IF指令。其中IF是判断执行指令，根据不同的条件执行不同的语句指令；WHILE是循环执行指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令；FOR指令是用于判断一个或多个指令需要重复执行数次的情况。FANUC工业机器人的其它指令，如RSR指令、用户报警指令等，完善编程任务需求。RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】一、机器人逻辑指令也称转移指令，使程序的执行从程序某一行转移到程序的其它行。转移指令主要有标签指令、程序结束指令、无条件转移指令及条件转移指令等。1、标签指令LBL[i]标签指令（LBL[i]），是用来表示程序的转移目的地的指令。标签可通过标签定义指令来定义。为了说明标签，还可以追加注释。标签一旦被定义，就可以在条件转移和无条件转移中使用。标签指令中的标签号码，不能进行间接指定。将光标指向标签号码后按下[ENTER]键，即可输入注解，如图3-8所示。图3-8

标签指令LBL[i]例

1:LBL[1]

2:LBL［3:HANDCLOSE］任务3.3控制指令与其他指令应用RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】2、程序结束指令程序结束指令(END)是用来结束程序的执行之指令。通过该指令来中断程序的执行。在已经从其它程序呼叫了程序的情况下，执行程序结束指令时，执行将返回呼叫源的程序。3、无条件转移指令无条件转移指令，其一旦被执行，就必定会从程序的某一行转移到程序的其它行。无条件转移指令有2类:跳跃指令、程序呼叫指令。(1)跳跃指令JMPLBL[i]指令，使程序的执行转移到相同程序内所指定的标签。例3:JMPLBL[2:HANDOPEN]4:JMPLBL[R[4]](2)程序呼叫指令CALL（程序名）指令，使程序的执行转移到其它子程序的第1行后执行该程序。被呼叫的程序的执行结束时，返回到紧跟所呼叫程序(主程序)的程序呼叫指令后的指令。例5:CALLSUB16:CALLPROG2任务3.3控制指令与其他指令应用RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】4、条件转移指令条件转移指令，根据某一条件是否已经满足而从程序的某一场所转移到其它场所时使用。条件转移指令有2类:条件比较指令、条件选择指令。(1)条件比较指令，主要某一条件得到满足，就转移到所指定的标签。条件比较指令包括：寄存器比较指令、I/O比较指令等。①寄存器条件比较指令，对寄存器的值和另外一方的值进行比较，若比较正确，就执行处理，如图3-9所示。图3-9

寄存器条件比较指令任务3.3控制指令与其他指令应用RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】②I/O条件比较指令，对I/O的值和另外一方的值进行比较，若比较正确，就执行处理，如图3-10和图3-11所示。图3-10

I/O条件比较指令a例

7:IFR[1]=R[2],

JMP

LBL[1]8:IF

AO[2]>=3000,CALL

SUBPRO1任务3.3控制指令与其他指令应用RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】图3-11

I/O条件比较指令b例

9:IF

RO[2]<

>OFF,JMP

LBL[1]

10:IFDI[3]=ON,CALL

SUBPROGRAM任务3.3控制指令与其他指令应用RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】(2)条件选择指令，根据寄存器的值转移到所指定的跳跃指令或子程序呼叫指令。条件选择指令由多个寄存器比较指令构成。条件选择指令，将寄存器的值与一个几个值进行比较，选择比较正确的语句，执行处理，如图3-12所示。•如果寄存器的值与其中一个值一致，则执行与该值相对应的跳跃指令或者子程序呼叫指令。•如果寄存器的值与任何一个值都不一致，则执行与ELSE（其它）相对应的跳跃指令或者子程序呼叫指令。•条件选择指令，在一个条件满足的情况下，与除此以外的值一致也不会执行处理。图3-12

I/O条件选择指令任务3.3控制指令与其他指令应用RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】5、IF_THEN/ELSE/ENDIF指令IF_THEN指令、ELSE指令、ENDIF指令都是条件转移指令。条件得到满足的满足的话，执行由IF_THEN指令和ELSE指令（没有ELSE指令的话为ENDIF指令）包围的行。条件得不到满足的话，执行由ELSE指令和ENDIF指令来包围的行。6、FOR/ENDFOR指令FOR/ENDFOR指令，是任意次数返回由FOR指令和ENDFOR指令包围的区间也即FOR/ENDFOR区间的一种功能。通过用FOR指令和ENDFOR指令来包围希望反复的区间，就形成FOR/ENDFOR区间。根据由FOR指令指定的值，确定反复FOR/ENDFOR区间的次数，如图3-13、3-14所示。图3-13

FOR指令(选择TO时)图3-14

FOR指令(选择DOWNTO时)任务3.3控制指令与其他指令应用RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】•计数器使用寄存器。•初始值使用常数、寄存器、参数。常数可以指定从-32767到32766的整数。•目标值使用常数、寄存器、参数。常数可以指定从-32767到32766的整数。执行FOR指令时，在计数器的值中代入初始值。要执行FOR/ENDFOR区间，需要满足如下的条件。•指定TO时，初始值在目标值以下。•指定DOWNTO时，初始值在目标值以上。此条件得到满足时，光标移动到后续行，执行FOR/ENDFOR区间。此条件没有得到满足时，光标移动到对应的ENDFOR指令的后续行，不执行FOR/ENDFOR区间。FOR指令，在一个FOR/ENDFOR区间只执行一次。执行ENDFOR指令时，只要如下条件满足，就反复FOR/ENDFOR区间。•指定了TO时，计数器的值小于目标值。•指定了DOWNTO时，计数器的值大于目标值。此条件满足时，在指定了TO的情况下使得计数器的值增加1。在指定了DOWNTO的情况下使得计数器的值减少1。此外，光标移动到对应的FOR指令的后续行，并再次执行FOR/ENDFOR区间。此条件没有满足时，光标移动到后续行，FOR/ENDFOR区间的执行结束。任务3.3控制指令与其他指令应用RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】FOR指令和ENDFOR指令的组合将被自动确定。FOR/ENDFOR指令的组合，从就近的FOR指令和ENDFOR指令按顺序确定。通过在FOR/ENDFOR区间中进一步示教FOR/ENDFOR指令，就可以形成嵌套循环。嵌套循环，最多可以形成10个层级。超过10个层级进行示教时，执行时会发生报警。FOR指令和ENDFOR指令必须在同一程序上存在相同数量。在任何一方不足的状态下，执行时会发生报警。二、工业机器人其他指令可在程序编辑器里面，点击“指令”查看其它指令，如图3-15所示。其他指令中详细类别，如图3-16所示。图3-15

其它指令任务3.3控制指令与其他指令应用RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】图3-16

详细类别指令1.RSR指令RSR指令，对所指定的RSR号码的RSR功能的有效／无效进行切换，如图3-17所示。图3-17

RSR指令任务3.3控制指令与其他指令应用RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】2.用户报警指令用户报警指令，在报警显示行显示预先设定的用户报警号码的报警消息。用户报警指令使执行中的程序暂停。用户报警，在用户报警设定画面上进行设定，其被登录在系统变量$UALM_MSG。用户报警的总数，在控制启动中进行设定。3.计时器指令计时器指令，用来起动或停止程序计时器，如图3-18所示。图3-18

计时器指令任务3.3控制指令与其他指令应用RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】4.倍率指令倍率指令用来改变速度倍率，如图3-19所示。图3-19

倍率指令5.注解指令注解指令(语言切换)，与注解指令一样用来在程序中记载注解。该注解对于程序的执行没有任何影响。通过按下[ENTER]键，即可输入注解，如图3-20所示。图3-20

注解指令任务3.3控制指令与其他指令应用RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】6.消息指令消息指令，将所指定的消息显示在用户画面上。消息可以包含1～24个字符（字符、数字、※、＿、@）。通过按下[ENTER]键，即可输入消息。执行消息指令时，自动切换到用户画面，如图3-21所示。图3-21

消息指令7.参数指令参数指令，可以改变系统变量值，或者将系统变量值读到寄存器中。通过使用该指令，即可创建考虑到系统变量的内容（值）的程序。参数名，不包含其开头的“$”，最多可输入30个字符。系统变量中包括变量型数据和位置型数据，其中变量型的系统变量可以存入寄存器，位置型的系统变量可以存入位置寄存器。参数写入指令如图3-22所示。参数读出指令如图3-23所示。任务3.3控制指令与其他指令应用RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态