机械设计制造及其自动化毕业论文-温室用小型电动旋拼机设计

温室用小型电动旋拼机设计摘要温室农业的发展加快了现代农业的发展，随着我国农业起步较晚、机械化水平较低，大部分仍靠人工劳动，更加密集高效。国内的栽培技术只能栽培，而不能平整地面，更广泛使用柴油机和汽油机作引擎，会造成环境污染。为此，设计开发了适用于家庭温室作业的电涡轮机。通过比较两种方案的优缺点，简化了针对温室内有限空间的螺钉配置，确定了最佳方案。该机主要由直流电动机、旋转部件、动力杠杆配置结构、转向机构和激光控制系统组成。利用蓄电池作为永久电源传递给单个部件，达到栽培、自走、自动平滑地面的目的。旋转部件实现地面平面，电动杠杆装置设置高度和下台阶的自动调节，并提供部分驱动力进行运动，引导机构进行机构改造，激光控制系统实现机构的自动对齐。通过分析中耕机的运动速度、栽培深度和转速等因素的影响，可以确定在功耗上选择的与涡轮中使用的直流电机相匹配的参数的工作参数，并由此电机选择动态酸蓄电池。旋转部件和电动杠杆的平滑机构是机器的关键部分。根据“旋转”机构的运行工作，分析了“旋转”部件的运动分析，确定了实现“平面”部件的合理性。电臂作为调制部件用于调制机构，通过激光信号变化的电信号来调节元件的垂直下降。在UG环境下，对旋转部件和动力杠杆进行三维物理模拟，对变换系统的成行运动进行仿真，并对鲁棒变换机构的相关参数进行优化。关键词：温室；旋平机；电推杆；激光系统目录TOC\o"1-3"\h\u16846第一章绪论 第一章绪论1.1研究背景及研究意义中共中央国务院关于推进2010年农业发展农民收入稳步增加的一系列意见，强调加快现代农业体制农业技术创新步伐，加快高标准农业用地建设，加强水利基础设施，加快农业机械推广。现代农业的发展是11世纪新农村社会主义建设的重要内容.温室种植发达，农业现代化加快，但我们的植物种植起步较晚，比较缓慢，很少使用农业技术，发展水平较低，许多家庭作业依赖于密集的人工操作，人质的测量非常差，而且非常低，有效地与世界上发达的国家相当，生物数量也很大。温室之间有许多不同之处，如低高度的温室棚，其中TEDA设备不能在温室中正常运行。数据表明，在温室里，土壤通常耕作到10-25厘米，蔬菜根系分布在80-90%之间；目前温室工具普遍采用柴油机和汽油机作为发动机，造成温室环境污染。因此，为了加快农业在数量上的快速发展，首先需要发展适应的农业机械。根据我国的基本国情，努力解决三农问题是增加大农户准入的主要活动之一，因此要积极开发温室，用以提振经济，这是迄今为止行之有效的办法。针对国内外现有中耕机温室等具体情况，主要采用内燃机对温室进行破坏；只培养、不平整、不灌溉节水；借助于用于供电的能量，采用了温室中通常不存在的能量传递电流。因此，我们采用直流电作为能源，在不增加蓄电池数量的情况下，合理设计旋转工作部件，最大限度地节约电力，尽可能利用中耕机产生的能量。1.2国内外温室耕耘机械发展现状及存在问题1.2.1国外温室耕耘机械现状研究国外设施机械技术的发展，运行性能稳定，功能轻便.荷兰、以色列、日本、美国等国的温室工作机制高度分散，许多在种植、播种、播种间播种、栽培、栽培、除草等方案中实现了机械化。美国吉尔森公司专门生产小型拖拉机制造的自动耕耘机，其特点主要是用栽培刀片代替滑板车。意大利MB公司生产一台单轮中耕机，发动机3.3千瓦，重量仅40公斤，适用于绿化和花坛温室，同时执行两项耕地任务。此外，该公司还生产5.89-7.36千瓦自走式底盘，该底盘采用驱动轴水轮机刀具完成栽培，可耕地、运输、喷涂等。D。近年来，日本和韩国出现了带有电动势的小型自行式中耕机。日本开放式中耕机，韩国制造的万能管理员，一台主机，拥有40多种农业工具或工作部件，可用于农业领域、花园和温室。1.2.2国内温室耕耘机械现状研究近年来，随着国内农业企业的发展和农村农业经济水平的提高，结合高校、科研院所和企业的联合，研制出了可在温室内作业的小型自耕农，微量活性野战向导等。D。山和多努马地区的机械电子工程研究所开发了一种温室电子“睡眠”机器，它使用一台四千瓦的电动机作为动力，其机械装置使用制动块控制“爪子”，产生手工制作的效果，以避免废气排放对环境造成污染。沈阳研制了IGD-900型电力驱动型耕地机，设计用于IGD-900型电动汽车，采用380V、220V两种动力，运行速度快，无排放有害气体。广西柳州生产的4.4kW多功能微激励器，在平原、水田、果园、果园、果园等栽培领域，其总重量小于100kg的柴油机功率小于100kg。该机还可以配备适当的喷涂机。江苏生产ZL-1G2-3微处理器、前犁。具有单履带步态，具有良好的性能.适合干地、草地、果园、果园、菜园等的课程。D。总功率为2千瓦。“金牛”是韩国沈阳金牛工厂研制的一种新型飞机。在四冲程单缸蒸气油罐车上，最大功率为5.52千瓦，其中一台主机可与中耕机、犁、犁、拦截器、拦截器、防火墙机、根收集发电机和20多台设备一起工作。栏杆可360度旋转，便于温室作业。1.3温室旋平作业主要作用温室平衡工作是一个非常重要的任务项目，其主要作用是：（1）旋涡土，增强土壤的气体传导。（2）平整温暖的土地，只利用浅水灌溉，节约用水。（3）改善土壤物理特性，使微生物活性活跃，加速土壤养分分解，提高土壤肥力，促进作物根系吸收。（4）除草、除虫。第二章温室电动旋平机总体设计方案与主要参数确定2.1旋平机总体设计方案对于完整的螺钉设计，应遵循以下设计原则：（1）首先满足温室、花卉、蔬菜等机构对农业的要求，适应温室空间的限制。具有良好的转弯性和操作灵活性.（2）吸收国内外农业机械新技术，应用新原理、新结构、新技术，使之合理化，使用可靠、优质、高效的运行，保持方便，降低能耗。（3）高标准化部件的回收。（4）将旋转机构排列成中心对称，以免在使机器无法沿直线运动的工作过程中产生偏心扭矩。2.2旋平机整机设计方案（1）工艺技术路线温室电动宣平机电池作为直流电源，在温室电动宣平前调-用于腹股沟刀-用于腹股沟刀驱动电机直流减速器刺激倒车，驱动倒车，部分由两个电动推杆控制花园，激光驱动Signa接收器SignaElectricheskControlov带控制器，以便控制电键移动，工艺路线如图3-1所示。图3-1温室电动旋平机开发工艺技术路线方案一123456713 12 11109 81、减速机2、激光接受器3、直流电机4、推动杆5、电推杆6、蓄电池7、转向机构8、驱动轮9、电气控制箱10、机架11、代轮板12、平土板13、旋耕刀图3-2温室电动旋平机总体图在图3-2中，减速器（1）、回转机构（7）、平板粘土板（12）与机身（10）相连，蓄电池（6）装在车架（10）上，激光接收器（2）装在车架（10）上，以及在（12）平板位置附近，电推杆（5）与车架（10）相连，从另一端与杠杆（4）相连，杠杆（4）通过铰链与挡板（11）相连，开关机构（7）与驱动轮（8）相连，中耕机（13）与减速器相连。操作过程中，控制单元控制垂直减速器（3），驱动中耕机（13）、平板化油器（12）、平板板（12）、平板行走、驱动轮（8）和可使驱动轮转动的机构（7）。当温室内的电化油器位置发生变化（2）时，激光接收器（2）接收到由配电盘（9）中的控制器调节的激光信号，控制器通过保持平面（12）均匀来调节电臂。反面：由于机器在运行过程中与地面接触，产生更强的阻力，并且从行走轮上消耗过多的能量，所以机器的工作能力更小。（3）方案二12341234 5 6 714 13 12 11 109 81、减速机2、直流电机3、激光接收器4、蓄电池5、电推杆6、电气控制箱7、转向机构8、鼠笼轮9、推动杆10、桥电机11、机架12、行走轮13、平土板14、旋耕刀地面图3-3温室电动旋平机总体图图3-3减速器（1）、开关机构（7）、平板粘土板（13）与车架（11）相连、蓄电池（4）装在车架（11）上、激光接收器（3）装在车架（11）上，并靠近水平板（13）、电推杆（5）与车架（11）相连、另一端与拉杆（9）相连，拉杆（9）通过铰链与行走轮顶部支架（12）相连，桥式电机（10）与行走轮（12）相连，中耕机（14）与减速器（1）相连。操作过程中，控制箱控制垂直（2）中耕机（1）中耕机（14）中耕机（13）、平檐机（13）、平铺（12）地毯驱动桥式电机（10）和转动机构（7），使鼠标方向盘转动整个机构。当电化油器在温室（3）中的位置发生变化时，微波激射器接收器接收到一个激光信号，由配电盘（6）中的控制器控制，该控制器通过将平板（13）保持在均匀水平来调节杠杆伸缩性。优点：由于滑板车旋转，阻力较小，桥式电机也能提供部分动力，与设计用于平滑的装置相比，电动杠杆更为合理。通过比较方案1、2，我们发现方案2的项目更加合理，从而应用方案2的项目。2.3旋平机基础参数确定气旋基本参数包括运动参数、性能参数和结构参数.运动参数主要包括VM发动机运动速度、中耕机转速N、电推杆转速V1；性能参数主要有栽培HY、栽培B和性能W；结构参数主要有K1宽、H高、L长、旋风龙栽培直径D、平面土弧和K2直径。2.3.1主要运动参数的确定（1）机器前进速度这套设备在温室内操作，要求自行转动和平滑土壤的旋流器不要走得太快，以保证生产质量，为了加快机器的进度，必须降低运行速度。温室中耕机的平均速度为0.5-0.85m/s（53m），即30-51m/min。由于机器选择了蓄电池作为动力来源，为了使旋转的土壤和细长的平整的土壤都能同时进行，同时也为了保证单次平滑的精度是按照它的要求进行的，所以所选的机组必须以VM=3M/min的速度运动。（2）旋耕刀转速当机器决定VM转速时，耕耘机转速越快，轮土越薄，功耗越高。温室桁架的转速通常为173r/min-280r/min。考虑到温室土壤较软，根据转速越低，功耗越低的情况，选择中耕机N=200r/min。（3）电推杆运行速度电杆可用于在一定范围内来回移动。普通电动推杆行程：10015020030035000400mm，并可根据不同的应用条件设计专用行程；可根据不同应用负载设计不同牵引力的电动推杆，其最大牵引力一般高达6000N；空载VI的工作速度为4-35mm/s；直流电机DC24V/12V是一种电源。目前使用的电动杠杆为DC24V，最大推力3500N，行程550毫米。2.3.2主要性能参数的确定（1）耕深温室里土壤的含水率比较高，一般在16%左右，适宜耕作。农艺要求耕作深度一般为10-15cm。我们确定的耕深Hy=12cm（经样机试验验证），可根据不同的土质改变耕深。（2）耕幅在现有的耕耘机中，中耕机主要由弯刀组成，中耕机深12-20cm，轴速180-220r/min，刀速180-220r/min，车速2-5km/h，其中耕机B在牵引电机输出轴上具有额定功率n主要由下列关系组成。农业机床上使用的小型拖拉机通常有35马力。B=0.26〜0.297N=0.26〜0.29^35x0.735=1.3〜1.45m式中：N-拖拉机发动机的额定功率(kW)。参考波尔中耕机毛毡计算，来到一个小拖拉机可以，1.5个毛毡中耕机，EM线自走中耕机B-用于犁铧在风格C，一个朋友的中耕机，一个自走中耕机在给定的时间内，如果只有机器-用于犁铧刀倒地，有一个tendenz向前倾斜是合理的，诗人不能根据拖拉机的公式计算，此外，旋风不仅应该是平的，也可以是平的，也可以是平的，也可以是平的。E.教育越宽的平土越宽，所消耗的力越大的平土可以抽出，1.5米宽可以用来比较，所以我们有信心它将是0.9米宽。理论生产率旋平机的作业幅宽B=0.9m,由此得机器作业的理论生产率WoW=V^B=3x0.9m2/min=2.7m2/min。2.3.3主要结构参数的确定整机参数本机主要考虑北方的温室，分析了塑料病房的结构和材料，应用较多，比较实用，主要有三种类型：1。竹棚焊接钢棚屋镀锌钢管。考虑到北方温室雪橇的三种类型，其最小结构为第一型节点，因此机器必须适应最小结构为SVU，宽度为6至12米，宽度为30至60米，宽度为1至1.5米，宽度为1至1.5米，高度为1.8至2.5米，并考虑到车身高度应低于1米，为了使机器紧凑，长度应小于1.5米，宽度应略大于宽度，因此应等于K1=1M。旋耕刀旋耕直径在现有的温室小型旋耕机中，旋耕刀的旋耕直径一般为390mmo旋平机的旋耕刀安装在减速箱的刀辊上，所以选取旋耕刀的旋耕直径为D=390mm。平土板参数化油器固定在钢衬里上，上面固定着一块扁平的粘土板。平面粘土板是为弧形而设计的，弧形可以上下自由调节，并根据温室的工作条件和地面的含量条件进行调节。平土用于旋流器后的土壤平滑，使平土的弧度取决于耕耘机的直径，必须大于耕耘机，并根据平板的宽度选择直径d1=410mm的弧度耕作机的宽度应与之相同，因此平面粘土板的宽度为K2=900mm。4）推动杆长度旋平机调平的结构如图3-5所示。图3-5调平图

通过3-5知道，0A电动推杆电动推杆可以伸缩，电动推杆可以伸缩，提升可调，AOB坚持-固定与角AOB杆，推动AOB的打击周围0“但是，为了，棋子o〃crad轮连接到桥电机操作系统，杆可以绕0”，推A0B杆调节BC杆的运动，这样步行者可以上下移动，调整垂直位置。A0B身管和侧BC身管的长度和角度可以通过推拉器、调节长度和矫直机构来确定。采用公式确定推杆、拉杆和连接杆的筛长较大，因此采用CAD软件对其进行了图形分析，确定了各自的实际长度。结构紧凑，需要在空间有限的温室中工作，根据装配要求合理确定了AOB柱和BC柱的长度，尺寸要求小于1米高度和汽车车轮直径，以及激光控制系统：AO“=150mm，BO”=310mm，BC=200mm，O〃C=340mm，ACOB是垂直的。杆的长度为650毫米，当它处于中等位置时。必须将行走轮整定为100毫米，即应提升至100毫米，以调节机器的高度和底部，使之平衡。

2.4直流电动机的选择温室电动循环中用于旋转的电机必须始终提供小的旋转力矩，而用于行走的电机必须在机器启动时和需要能量时提供动力输出，其特点主要是：（1）电动机受空间涡流空间的限制。为了减轻机器的重量，提高其有效载荷，电动机必须具有更密集、更有效的功率特性。（2）要开始加速过程，发动机必须提供4到5倍的额定转矩。（3）在涡轮正常工作的同时，发动机必须不断提供大转矩输出。（4）电机要可控，精度稳定要高。为了在工作场所安装电机，涡轮机必须能够承受高温、频繁振动，并在温室中正常工作。此外，除了上述要求的机械性能外，在整个工业区内，涡轮机必须高效高效。从转子的工作中可以看出，电机不仅在额定点上工作，因此它要求电机在整个转动力矩-速度范围内都是有效的，所以在使用时，电机必须在频繁工作时间区域内是有效的。2.4.1直流电动机类型旋转系统是最重要的子系统，负责将电能转化为机械能，并通过齿轮传动装置平滑旋转刀的旋转。由于这种旋流器使用蓄电池能量，所以选择直流电机占上风.直流电动车分为自激电机和励磁电机，自激电机应用功率较小，而其励磁电机应用功率较小，而其励磁电机应用功率较大，它的激励器在波段使用功率大，而它的激励器在波段使用功率大，所以它用它来激发。它的激励器分为永恒的、无刷的伺服电机、带刷的永久伺服电机.永磁无刷电机由于寿命长，噪音小，但无刷在控制过程中要求极高的精度，容易受到控制电路故障的影响。而且不用刷子很贵。直流伺服电机通常作为伺服控制系统中的执行元件.永磁电机分为低速和高速电刷电机.磁电低速电机性能好，纯自行车性能好，电机广泛应用于电动自行车，电机噪音大，波尔低，成本低，但电机功能柔软，扭矩小，进厂电机电机大电流放电，火花开关大，容易引起燃烧表面的集热器加速清除二氧化碳磨损，引起控制器连续燃烧。永磁电机具有更为刚性的机电性能，具有高速电刷速度、结构简单、控制良好的电磁牵引等特点，在运行过程中，它的电能比升力条件下的低，但噪音更大，需要更高的齿轮、转换器和碳刷，而且成本更高。与多台电机相比，该旋流器被用于具有高速电机的永磁电机。电机额定电压48V，额定功率1kW，额定电流21.6A，额定转速3200r/min。2.4.2直流有刷电动机的结构直流电动机是由静止的定子和可旋转的转子两大部分组成的。定子和转子之间的间隙称为气隙。如图3-8所示为所选直流电机及剖视图，下面分述其各个组成部分的结构。1、极靴2、电枢齿3、电枢槽4、励磁绕组5、主磁通铁心6、磁轭7、换向极8、换向极绕组9、电枢绕组10、电枢铁心11、底脚12、轴13、端盖14、风扇15、机座16、磁极17、电枢18、电刷19、换向器20、轴承图3-8电机与电机剖视图1）定子定子的作用主要是作为一个磁场，由主磁极、变极、爪和电刷组成。磁极：主磁极由主磁极5和励磁绕组4组成，该绕组由主磁极5组成，并用绝缘材料将两个磁极相互隔离，将磁极固定在端子上。为了使一次磁通在气体空间中更合理地传播，主导电核的下部（靠近电枢表面）比被称为极布氏体或磁极核的励磁绕组的一部分更宽。一次磁极用于产生气体中的磁场，沿空间沿一定波形分布在电枢表面的通量密度。Titi极：交换极的结构类似于主磁极.重定向磁极7位于两个相邻磁极之间，由15座上的榫头固定，如图3-8所示。交换机的功能是改进集体发动机.客座座位：通常由厚钢铸件或焊接而成，如图3-8所示。扶手椅使用两种：一种用于固定主磁极、交换机和发动机盖；二是作为磁铁通道。固定磁部分称为磁轭，如图3-8所示。下角用于固定电机。电刷装置：用于输入直流、直流或输出的电刷装置.电刷总数等于基本磁极数。转子转子由铁心电枢、电枢绕组、交换机等组成.D。C：铁心电枢有两种用途：电枢绕组和接入主磁极。电枢绕组通常由硅钢组成，以尽量减少电枢铁芯中的滞后和涡流损失。电枢的核心固定在发动机的旋转轴上.Letitz绕组电枢：绕组电枢多个线圈连接在一起，每个线圈由铜导线组成，绕一圈，一圈，一圈也吃一圈。每个绕组事先采取相同的形状，然后分别将绕组的两面嵌入两根锚杆中。所有的锚都是双层的。交换机：交换机由许多板材组成，组装成圆柱体，板材之间有绝缘云母。交换机的功能是用电刷辅助，将感应到直流发电机导体的交流电转化为直流输出；这样，交换机也变成了整流器；或将输入直流电机的直流电转换为电枢集电极中的交流电，以确保转子在一个方向上旋转。2.4.3直流电动机的运行特性当电机工作状态发生变化时，电机输出功率也随之变化.根据发动机的工作方式，其转速N，旋转力矩T，锚流电流IA随输出电机功率的变化而变化，这被称为发动机的功能特性。这是表明发动机工作能力的基本特性.N与拉锚电流的关系为N=F（IA），称为转速特性；扭矩t与电枢电流之比为t=f（ia），称为转矩性质；速度和转矩的比值n=f（t），称为机械特性。通过对恒流刷式机的机械特性曲线的分析，确定了它适用于能提供较高转矩的涡轮机，因此选择了恒流刷式录音机作为涡轮机。2.4.4行走电动机-直流无刷电机由于旋转式耕耘机B型用于腹股沟刀切泥机有一个向前倾斜的支架，电机很容易部分提供动力，因此电动马达的选择是市场比较广泛的使用电动三到后桥电。电机额定电压48V，额定功率500W，额定转速3000r/min，足够成熟，可输出较高的转矩。

第三章旋平机主要部件设计与计算3.1转向机构设计旋转机构由旋转轮、旋转机构组成，如图4-1所示。在旋转机构工作的同时，行走机构必须转动，并且能够调节高度和调节单轴车轮。行走时，在高度上任意调整转弯时，行走轮可与地面平行，即。E.教育在地球转动的同时与地球相互作用。对旋转后相对松软的土壤进行了防压制设计，并开发了鼠笼式方向盘。闭式鼠笼式转轮增加了与地面的接触面积，可有效减少压制。图4-1转向机构旋转机构由旋转轴、旋转铰链板、旋转铰链板、旋转轴、连接板、旋转轮和轴承组成。其中两个圆锥滚子轴承安装在转向轴上，铰链轴用于安装在两个圆锥滚子轴承中间，这些滚子在旋转轴中旋转。3.2旋平组件设计与运动分析旋转机构由耕地刀、耕耘机用滚筒、地面用平板、减速器组成，如图4-2所示。安中耕机安装在雕刻箱中的刀辊上，刀辊固定在与框架的钢连接处，平面粘土板固定在该板上。平面粘土板是为弧形设计的，长900毫米，上下可自由调节，可根据温室工作条件和地面养护条件进行调节。激光接收器在与低矮的谷仓场碰撞时，会收到一个信号，通过控制电动杠杆的控制器将机器向上提升，作为老鼠笼轮的支点，而和平耕耘机则用地面板，从而填充谷仓底部多余的土地；当与高坡上的亭台地发生碰撞时，拉电推杆，耕耘机和泥瓦板将鼠笼轮上的支撑点降低，从而将地面拉到斜坡上使其平整。

图4-2旋平机构它的运动方式与普通中耕机不同，在电动杠杆的调节过程中会出现升力和倾斜部件的现象。并对两种现象的旋转分量的运动进行了分析.螺旋刀的部件由中耕机和平板组成，它们的运动方式与中耕机不旋转的相同，这样就可以对小刀的运动进行分析。上图表明斜面中耕机对均势效应有一定的影响，当P=0等于P时，用纵板在正条件下中耕机的工作效果最好。随着角度的逐渐增大，PV会增大，导致中耕机的急剧剪切和平板机的急剧剪切，产生平面倾斜，对平滑效果产生严重影响。因此，为了避免斜度偏差，应尽量避免两个杠杆调节不协调，另一方面，为了防止不协调的调整，电击控制按钮应安装在旋转控制面板上的手动控制上。3.3电推杆调平机构设计3.3.1电推杆工作原理电动杠杆是一种动力传动装置，它将发动机的旋转运动转化为直线，也称为电动缸和电动直线执行机构。电动推杆具有可靠的性能，运动灵敏，动作流畅，力度相称，有利于环境等。D。电动推杆由电机、制动器、步枪、销、销、销、销、销、弹簧、弹簧和涡轮、限动开关组成，如图4-5所示。可作为各种简单或复杂工艺过程中的执行机制，实现远程、集中或自动控制。1、推杆2、T型丝杆3、限位开关4、减速齿轮5、多头减速位移传感器图4-5电动推杆结构图3.3.2电动推杆调平工作原理在旋转操作过程中，根据激光控制系统发出的指令伸缩压缩电臂，使旋转部件与通过推杆形成的基面平行，以移动车轮的行走支座。激光接收器在与低矮的谷仓场碰撞时，会收到一个信号，通过控制电动杠杆的控制器将机器向上提升，作为老鼠笼轮的支点，而和平耕耘机则用地面板，从而填充谷仓底部多余的土地；在高坡与谷仓发生碰撞时，牵引车拉伸，耕耘机和粘土板靠鼠笼轮下陷，导致山上地面平整。3.3.3调平机构建模与运动仿真拉平机构由电动推杆、推杆、铰链、滑板车、提升杆、连接杆、桥式机械等组成.D。在宣平机中工作时，激光脉冲信号机被扫描到平面上，激光信号机接受无信号信号的支持，当宣平组件升高浮桥时，激光信号机接收将被捕获，激光信号机接收将被捕获，激光信号机接收将被捕获，电信号机控制面板将被捕获信号灯转换为电信号，电推杆将被伸缩显示，由于电线杆、推电线杆、推电线杆、连接电线杆和桥架都是刚性连接，因此遥控可使上下移动的行走轮移动，同时也可实现地面平滑运动的目标。图4-6调平机构建模在三维UG软件应用程序中使用Motion平台上的插件，可以像图4-6那样模拟动力杆控制机构，首先可以在组件接口上对杆控制机构的各个部分进行分组，然后在装配图接口上对组件进行分组，得到了一种简化的杆平机构类型，如上图所示。然后将定义一个动力学，在这个动力学中，将很快分解为两种类型的所有部件：固定部件和移动部件，这个机构中的桥架轴是静态部件，所有其他部件都是移动部件。在MotIon插件中使用运动模拟器，然后在模拟设备中使用旋转电机添加电机限制器，其中电动臂将移动30mm/s，基本上对应于电动臂在钩操作过程中工作的速度，最终模拟“仿真”按钮的运动。在保证滑板车能够滚动下降到100mm的条件下，电动推杆自由膨胀，进行仿真，进行仿真，最终保证了调节机构能够在电推模式下对行走轮进行调节，并且通过运动模拟，可以看到这种机制的稳定运行。3.4激光测控系统的设计3.4.1激光测控系统硬件系统硬件主要由激光发射器、激光接受器、控制器、电推杆驱动执行部件等组成如图4-7所示。

图4-7系统硬件控制器以微处理器为核心执行系统功能，根据激光接收机传输的位置偏差信号，根据激光接收机传输位置偏差信号，实时发送相应的控制信号，使电动杠杆调节系统保持实时温暖，保持水平剪切。3.4.2激光测控系统工作原理激光旋转控制技术是利用激光束确定平面作为一种非视觉控制手段，而不是常规的。电击自动控制导致旋转平面上升，以达到精确的旋转平面。温室电涡轮机由部件、激光接收器、激光发射器、激光发射机、电击、发动机、减速器、行走轮等组成。D，如图4-8所示。图4-8温室电动旋平机总体图

激光发射器发射一束非常薄的360度旋转的激光束，扫描基面。光信号接收器固定安装在宣平组件上方的桅杆上，激光接收器接受激光信号设备通过指控系统发送，如果接收器上方检测到基本的信号激光器，则显示宣平组件在下平面上提到高宣平组件通过控制器发送电键控制系统；相比之下，如果接收机的下侧接收到一个基本的激光束，表明旋转部分在旋转平面上方，则降低它们的校正信号通过控制器传输到推杆控制系统。收到控制器的校正信号后，驱动行走轮，控制升降，允许旋转部件在与激光扫描平行安装的基面上工作，并在该平面上保持水平；当激光接收机的中间部分接收到一个基本的激光信号，显示旋转部件的保留水平。激光控制系统的工作原理如图4-9-4-10所示。基准平面 激光接收器 基准平面 激光接收器 激光发射器作业平面图4-9激光测控系统Fig4-9Systemonthelasermeasurementandcontrol图4-10激光测控流程图温室电动旋平机应用激光控制轩平，使激光布拉斯特激光平面作为卡片，在激光接收机上全自动跟踪检测位置。激光接收器通过将激光信号转换为电信号并传输到控制器来检测激光平面中的激光信号。控制器对旋转部件的水平偏差进行评估，然后用电动杠杆调整行程圈，使其与基面平行。3.4.3激光发射器激光发射器是一种由干电池供电的激光束发生器，由半导体激光器、光学准直线压缩系统、旋转平台和水平校正组成。半导体激光器被激发产生视觉的、低功率的激光束.常规激光发射装置生产的激光束是波长在630-680nm范围内的红光。由于激光束的散射角较宽，引入了一种用于准直线和角压缩的光学准直线压缩系统。准直接压缩后，激光束垂直进入旋转平台的五棱镜，使激光束旋转90度。旋转平台可通过水平修正系统控制的电动机牵引实现。水平校正系统采用重调原理确定激光辐射器的水平状态，当激光辐射器电平达到工作要求时，水平校正系统发出信号，使电机和激光器能够工作，实现激光散射。激光辐射器经常安装在台面中央的三角支架上，它们的准激光束平面可以同时控制温室的多台电子涡轮机。在激光辐射器工作的同时，激光束将表面分散在工作面上方，形成水平激光表面，作为旋流器工作的基础阶段。这个基座是一个由激光束组成的光学平面，因此不受温室花园活动的影响和干扰。通过与国内外主要性能指标、价格等因素的比较，选择了国家激光发射极作为激光控制系统的激光信号源，如图4-11所示。主要特点：全自动，速度可调，精度高，使用方便安全范围，仪器放置方便，工具使用多功能，应用范围广，防水性能和全天候工作；红色波长范围735nm，自动安±5°，精度等级±10“，垂直精度±15”半径300m，扫描速度范围10-500次/秒，激光脉冲射频G.810，射斑直径10mm，DC6V工作紧绷，射出基本Signa水平仪。图4-11激光发射器3.4.4激光接收器激光接收机是激光控制系统的重要组成部分。在激光器控制系统工作期间，激光发射器在平面上为激光束创建水平基础，激光发射器作为将激光束连接到控制器的桥梁。它实时接收非常微弱的低频激光信号，并向控制器发送激光信号。激光器的硬件主要由嵌入式放大开关、整形和扩展电路组成。这台旧发动机。用单件机进行设置，然后重新连接，再次连接，将这些原型框起来，然后重新连接，4-14个可实现的电能在电机中直接输入。这是灯，宣平组件，位于地面上，电机会发出一个高光信号，降低电弧，并在高度处将地板撕下，以达到所需的地板。3.5控制系统软件设计激光在这些玄平和玄平上快速转动。工作时，激光接收器用光检测滤光片。，用光过滤，根据光传感器，这是光。为了控制而继续前进。评估控制旋平组件水平，通过旋转推车，权杖然后控制圆筒装置的高度，使其旋转至基面，从而向上旋转电刺激器。如果激光接收器没有检测到信号，地面必须平坦，否则不需要更换行星。电动螺旋发电机工作计划图4-15对此进行了描述。图4-15工作流程图这些电路分析导入控件的电路，并显示它们如何工作，如图4-16所示。当接收器通过控制器发送四轨信号时，控制器根据当时的信号选择双接收器模块的偏差，以确定爆炸物模块的准确方向。因此，转向连接允许汽车的模块化组件。

第四章样机试验样机试验主要是在河北省保定市进行的。测试的主要参数有：土地平整度、耕深。所选的试验场地是高差在20cm以内的温室大棚内，地块没有整体的倾斜角度。4.1试验准备准备过程从以下任务开始：（1）激光爆破：根据工厂的大小确定布置，它们位于工作区域的中间。激光发射器的位置必须确保其设置和框架在三角形内。微波指示的表面应平行于激光接收器，即脉冲发生器的最高点。在那里，他们监控激光标签底部的气泡，帮助他们确保表面水平，以便激光信号从激光发射器传输。然后打开发射器并发送激光发射器。2）激光信号的明暗处理和确定：如果激光连接到一个与激光相反的十杆上，则侧面会缓慢地与光束相反，这意味着当它接收到设备的微小“哔哔”声时，接收器已经在表面上。3.传感器设置好后开始擦除。旋律以alpha模块中的alpha位置和控制开关的自动位置的形式开始。4.2测定土地平整度采样面积为10mX10m，采样间隔为10点/平方米。以地表面的最低平整面为基准，所得的碎土块的最大直径为0.5cm，所得数据见表5-1。表4-1试验数据（cm）hij1234567891011.501.001.251.301.551.301.501.451.451.4021.251.200.951.351.301.301.501.401.451.4531.501.301.401.501.201.301.451.351.451.4041.451.401.101.401.350.951.151.301.351.4551.351.151.201.351.151.101.251.551.451.4561.351.201.151.201.251.001.251.151.001.2571.101.250.951.301.350.951.151.751.701.1581.451.000.851.351.451.301.500.851.001.2091.201.300.951.351.251.001.301.251.151.30101.351.101.001.151.151.001.401.451.351.50所得的土地平整度的平均值为1.28cmV2cm,表明土地表面的平整度有了很大的