（高清版）DB11∕T2329.1-2024车路云一体化信息交互技术要求 第1部分：路侧设施与云控平台

车路云一体化信息交互技术要求第1部分：路侧设施与云控平台Technicalrequirenentsforinformtioninteractionof2024-11-28发布2025-03-01实施北京市市场监督管理局发布I前言 引言 1范围 12规范性引用文件 13术语和定义 14缩略语 25总体架构 26数据类型 37传输规则 38云端与RSU的数据交互 79云端与MEC的数据交互 8附录A(规范性)设备ID命名方式 23附录B(规范性)数据来源/设备类别 附录C(规范性)目标类型定义 附录D(规范性)状态代码 附录E(规范性)精度等级 27附录F(资料性)协方差矩阵数据定义 29附录G(规范性)事件类型编码 参考文献 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。本文件为DB11/T2329《车路云一体化信息交互技术要求》的第1部分。DB11/T2329已经发布了以下部分：——第1部分：路侧设施与云控平台；——第2部分：应用平台与云控平台。本文件由北京市经济和信息化局提出并归口。本文件由北京市经济和信息化局组织实施。本文件起草单位：北京车网科技发展有限公司、北京市智慧交通发展中心、云控智行科技有限公司、国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司、北京绝影智联科技有限公司、北京智能车联产业创新中心有限公司、北京百度智行科技有限公司、中国信息通信研究院、中信科智联科技有限公司、国汽智图(北京)科技有限公司、浙江海康智联科技有限公司北京分公司、北京大唐高鸿数据网络技术有限公司、东软集团股份有限公司、北京万集科技股份有限公司。本文件主要起草人：孙宁、宋娟、姜川、李峰、陈瀚、王乔、孙晓琳、郑方丹、邵航、马梦丽、霍俊江、高凤飞、苏小平、马双明、段华旭、刘浩、葛启彬、杨梦燕、乌尼日其其格、武伟、党利冈、任贵超、路宏、雷凯茹、杨天、王屯、胡心悦、高通、王琦、孟令钊。本文件是为支持北京市高级别自动驾驶示范区扩区建设，以示范区技术方案为基础，复制推广已有技术经验成果，统筹建设全市统一云控平台，接入智能网联路侧设施和车端数据，提供车路云一体化服务，开展自动驾驶车辆运行监管，为智慧城市建设进行数据赋能而制定。考虑到车路云一体化涉及到的路侧设施与云控平台、应用平台与云控平台之间的交互，拟将本文件分为两个部分。——第1部分：路侧设施与云控平台。目的在于规范路侧设施与云控平台之间交互的数据。——第2部分：应用平台与云控平台。目的在于规范应用平台与云控平台之间交互的数据。1车路云一体化信息交互技术要求第1部分：路侧设施与云控平台1范围本文件规定了车路云一体化信息交互中，云控平台(本文件中简称“云端”)与路侧设施(主要是RSU和NEC)之间数据交互的总体架构、数据类型、传输规则以及云端与RSU、云端与MEC之间的数据交互协议。本文件适用于车路云一体化信息交互中云控平台与路侧设施之间的应用层数据交互。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T28181公共安全视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求YD/T3709基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。路侧到云端的数据传输方向。云端到路侧的数据传输方向。客户端到服务端发送的用于维护连接不被断开的通信数据。服务端对心跳数据的回应数据。组成道路交通信息的所有客体，包括车辆、行人、交通信号灯、交通标志和标线等。路侧感知事件roadsidesensarevent路侧基础设施结合传感器(摄像机、雷达等)输出数据或路侧感知结果，经过识别或分析得到影响其他车辆行驶相关的交通事件数据。路侧各传感器(摄像机、雷达等)设备的工作状态数据。汇聚车辆和道路交通动态信息，融合地图、交管、气象和定位等平台的相关数据，进行综合处理后，以标准化分级共享的方式支撑不同时延要求下云控应用需求的平台。2路侧计算单元对上报的感知数据计算出的交通流量、排队长度和车头时距等数据。路侧计算单元mlti-accessedgecaputing部署在道路、公路沿线或者场端，配合其他设施或系统完成交通信息汇聚、处理与决策的计算模块、4缩略语下列缩略语适用于本文件。BSM:基本安全消息(BasicSafetyNessagCFG:配置信息(ConfiguratioHTTP:超文本传送协议(HyperTextTransportProtocol)JSON:JavaScript对象表示法格式(JavaScriptObjeNDTT:消息队列遥测传输协议(MessageQueuingTelemeRSM:路侧安全消息(RoadSafetyMessage)RSU:路侧单元(RoadSideUnit)SPAT:信号灯相位与配时消息(SignalPhaseandTimingMessage)TCP:传输控制协议(TransmissionControlProtocol)TLS:传输层安全性协议(TransportLayerSecurity)UTC:协调世界时(CoordinatedUni5总体架构车路云一体化信息交互架构包括车载子系统、路侧设施、云控平台，车路云一体化信息交互框架示意图见图1。路侧设施包括路侧感知设备(摄像机、毫米波雷达、激光雷达等)、路侧单元、交通信息化设备和路侧计算单元等。云控平台路侧设施路侧单元车载子系统图1车路云一体化信息交互框架示意图3DR1/T2329.1-20246数据类型6.1字符串数据类型对于采用JSON字符串格式传输的数据，数据类型应符合表1的要求。表1JSON数据类型字符串6.2二进制数据类型对于采用二进制格式传输的数据，数据类型应符合表2的要求。表2二进制数据类型无符号整型无符号整型7传输规则7.1一般要求7.1.1坐标系宜采用GCJ02坐标系。7.1.2字符串采用UTF-8编码格式。7.1.3时间戳采用东八区UTC时间。7.2云端与RSU传输规则云端下发的数据应发送给指定RSU,RSU只订阅与自身编号相关的主题(TOPIC)。RSU向云端上传数据时，云端应统计汇总所有RSU上传的数据，发布统一格式的TOPIC名称，由云端订阅。TOPIC规则宜符合表3的规定，数据交互示意图见图2。表3与RSU相关的THC规则建议说明云端下发至RSU的RSM消息云端下发至RSU的RSI消息云端下发至RSU的MAP消息云端下发至RSU的SPAT消息云端下发至RSU的RSU上传下发策略配置消息4表3与RSU相关的TOHC规则建议(续)说明RSU上报至云端的工作状态消息RSU上报至云端的心跳消息图2云端与RSU的数据交互示意图7.3云端与MEC传输规则7.3.1总体要求7.3.2TCP协议概述TCP协议采用大端模式的网络字节序来传递字、双字、无符号整数和时间戳。MEC启动后，作为客户端请求与云端建立TCP连接，云端为服务端。连接要求连接要求应符合：a)建立TCP连接后，NEC每1min向云端发送心跳数据.云端收到后，向MEC返回心跳回应数据。MEC发送心跳数据后，超时1s未收到心跳回应数据，应重发。连续重发三次认为连接异常，MEC应断开本连接后进行重连。5b)NEC每10s向云端发送路侧设备状态数据，云端收到后，向NEC返回路侧设备状态回应数据。NEC发送路侧设备状态数据后，超时1s未收到路侧设备状态回应数据，应重发。连续重发三次认为连接异常，MEC应断开本连接后进行重连。c)NEC以不低于10Hz的固定频率向云端上报路侧感知对象数据。d)NEC识别到交通事件时，向云端发送路侧感知事件数据，云端收到后，向NEC返回路侧感知事件回应数据。MEC发送路侧感知事件数据后，超时1s未收到路侧感知事件回应数据，应重发。连续重发三次认为连接异常，MEC应断开本连接后进行重连。e)NEC识别到交通事件结束时，MEC向云端发送路侧感知事件取消数据，云端收到后，向NEC返回路侧感知事件取消回应数据。NEC发送路侧感知事件取消数据后，超时1s未收到回应数据，应重发。连续重发三次认为连接异常，MEC应断开本连接后进行重连。f)NEC达到重发上限(三次)时，应主动断开与云端的连接，在间隔一定时间后进行重连。重连T——间隔时间，单位为分钟(min);n——重连次数。7.3.23数据类别MEC与云端通信涉及到的数据类别应符合表4的规定，数据交互示意图见图3。表4数据类别定义定义方向类别象上报 云端对路侧上报的感下行回应 件取消知事件取消一云端对路侧上报的感知事件取消做出的回应下行回应一云端对路侧上报的设下行回应 心跳信息心跳回应云端对路侧发送的心下行回应 6厶端MFC图3云端与MEC的数据交互示意图数据包结构数据包应由起始符、数据报头(数据单元长度、数据类别、版本号、时间戳)、控制内容、数据单元组成，结构应符合表5的规定。表5数据包结构和定义定义数据类型14数据类别11一8UTC时间戳，单位为毫秒一1描述报文优先级，以及加密方式。级别表示最高优先级；不加密；1:AES;2:SM4;3:SM2;4:SM3;4:RSA;5:国密X509;6-7:预留。 n义。7.32.5通信链路安全应采用加密技术保证通信过程中的数据安全。使用TLS1.2及以上版本协议，开启双向认证，证书格式宜采用X.509,密钥长度2048,通过PKCS10格式证书申请文件申请。7DR1/T2329.1—2024数据类别信控指标数据的传输宜采用MQTT协议，数据项类别包含路侧V2X信控指标和实时设备状态数据、实时轨迹数据、实时过车数据、实时排队数据、实时区域状态数据、实时溢出数据、实时出口道数据、定时统计数据、定时评价数据、定时行人及非机动车数据，传输要求应符合表6的规定。表6信控指标数据项要求数据类别路口 实时设备状态数据实时 实时轨迹数据实时过车数据 实时排队数据 实时区域状态数据 实时溢出数据 实时出口道数据 定时统计数据路口 定时评价数据路口 定时行人及非机动车数据路口 注：数据单位中，“路口”指以某一路口包含的所有设备数据为单位进行传输，“设备”指以单个设备数据为单位进信控指标数据的TOPIC规则建议应符合表7的规定，宜采用JSON格式。表7信控指标数据TOHC规则建议 数据类别TOPIC建议 7.3.33通信链路安全基于MNQTT协议3.1.1版本，采用用户名密码及开启ACL的方式进行授权认证。传输层支持TLS1.2及以上版本协议，采用双向认证，证书格式宜采用X.509,密钥长度2048,通过PKCS10格式证书申请文件申8云端与RSU的数据交互云端与RSU之间交互的数据包含RSI数据下发、RSM数据下发、MAP数据下发、SPAT数据下发、CFG数据下发，BSM数据上报、RSI数据上报、RSM数据上报、MAP数据上报、SPAT数据上报、心跳数据上报、状态数据上报以及RSU数据的确认，RSI、RSM、BSM、MAP、SPAT按照YD/T3709的消息定义。89云端与MEC的数据交互9.1路侧感知对象数据上报路侧感知对象按固定频率上报，频率不小于10Hz。同一感知对象在同一路口中应保持一致。感知对象数据上报应符合表8的规定。表8感知对象数据上报消息集说明长度固定为8位的MEC编号，应符合附录A的规定设备类别否则，此值等于对应感知设备的编号。一个字节的正整数，共计传输11个字节数据计算应用时间戳10:预留，不可缺省 感知对象信息应符合表9的规定。表9感知对象信息消息集说明唯一编号宽度高度知对象位置到X轴的距离9说明以感知设备的杆所在位置为原点，南北方向为Y轴，感知对象位置到Y轴的距离高程精度东西向速度东西向速度精度南北向速度航向角目标纵向加速度目标纵向加速度目标跟踪时长目标历史轨迹数量目标历史轨迹(点)数量；目标历史轨迹列表 距离本时刻越久远的数据在轨迹点列表中越靠目标预测轨迹数量目标观测轨迹(点)数量。没有目标观测轨迹时，此值为目标预测轨迹列表预测轨迹点列表(上传从本时刻起3秒内的预测轨迹信规定；距离本时刻越近的数据在轨迹点列表中越靠前。说明号以该车道行驶方向为参考，自左向右从1开始编号:卡尔曼滤波信息； 车牌类型深蓝色；轨迹点数据应符合表10的规定。表10轨迹点数据消息集说明航向角滤波信息数据应符合表11的规定。DR1/T2329.1-2024表11滤波信息数据消息集数据类型说明状态量协方差矩阵的维度无法给出协方差矩阵时，此值值为0,后续状态量所在序号、状态量协方差数据长度为0(无该区域的数据构建协方差的状态量所在的"序号"(表9中的数据序号),共N个状态量，其中N为状态量协方差矩阵维每个值是表9中“序号”中的值，用于表示目标物中提供，其他目标物中需省略一即：P(k|k-1) 当无法提供此数据时，此数据段长度为0一据的类型与该状态在表9中定义的类型相同当无法提供此数据域的值时，总长度为0一 一表12状态量协方差数据消息集说明或等于2000,则按2000赋值)说明[0..255],描述消息的来源，根据实际应用中参定长度固定为8位的MEC编号，应符合附录A的规定事件类别0～254:预留留，不可缺省，默认为0时间戳扩展字段内容，JSONObject字符串说明说明[0..255],描述消息的来源，根据实际应用定长度固定为3位的NEC编号，应符合附录A的规定时间戳说明长度固定为8位的MEC编号，应符合附录A的规定时间戳DR1/T2329.1—20249.4路侧设备状态上报与回应路侧设备状态上报数据应符合表17的规定。表17路侧设备状态上报数据消息集说明[0..255],描述消息来源，根据实际应用中长度固定为8位的MEC编号，应符合附录A的规定当前工作的相机摄像状态信息应符合表18的规定当前工作的雷达 毫米波雷达状态信息应符合表19的规定当前工作的激光激光雷达状态列表激光雷达状态信息应符合表20的规定摄像机状态数据应符合表18的规定。表18摄像机状态数据消息集说明毫米波雷达状态数据应符合表19的规定。表19毫米波雷达状态数据消息集说明毫米波雷达工作激光雷达状态数据应符合表20的规定。表20激光雷达状态数据消息集说明号态设备状态上报回应数据应符合表21的规定。表21设备状态上报回应数据消息集说明时间戳秒”、“时间戳-分钟”解析后对应的毫秒值UTC时间戳值9.5MEC心跳及回应心跳及回应数据的消息集为固定报头，数据单元内容为空，共16个字节。9.6路侧信控指标数据上报9.6.1公共数据头路侧信控指标数据上报的公共数据头应符合表22的规定。表22公共数据头说明是是否检测器时间否检测器(区)时间否设备类型9.62路侧V2X信控指标在路侧信控指标数据传输中，宜优先采用V2X信控数据，V2X信控数据指标的要求应符合表23的规定。表232X信控数据指标要求空间范围时间周期交通流量(自然数)交通流量(当量数)绿灯启亮时刻排队车辆数(自然数)绿灯启亮时刻排队车辆数(当量数)绿灯启亮时刻排队长度(米)红灯启亮时刻未通过车辆数(自然数)红灯启亮时刻未通过车辆数(当量数)绿灯启亮类排队车辆数(自然数)绿灯启亮类排队车辆数(当量数)类排队车辆数(自然数)类排队车辆数(当量数)DR1/T2329.1-2024表23V2X信控数据指标要求(续)空间范围绿灯损失时间溢流预警(溢流系数)出口道溢流告警(溢流次数)出口道注1:车道级指数据指标的空间范围是该条道路的车道级别；注2:流向级指数据指标的空间范围是道路的流向级别，如北直行、南左转、东右转等；9.6.22路侧V2X信控指标数据结构应符合表24的规定。表24路侧V2X信控指标数据结构说明头信息是应符合表25的规定是0:默认值，视频感知类指标；1:地磁类型指标；2:v2x类型指标；3:雷视设备指标；4:来自地图路况类指标；空间颗粒度是应符合表26的规定时间颗粒度是应符合表27的规定是自然数是当量数是自然数是当量数是是自然数是当量数是自然数是当量数是自然数是当量数是单位：s绿灯损失时间是单位：s是是是是是是头信息应符合表25的规定。说明时间戳是路口ID是 表26空间颗粒度说明是是车道流向是表27时间颗粒度说明开始时间是结束时间是时间长度是说明是过车时间是是说明公共数据头是应符合表22的规定是设备实时数据是应符合表30的规定说明公共数据头是应符合表22的规定是Online:正常在线；offline:脱机/断线；DR1/T2329.1-2024表31实时轨迹数据结构说明公共数据头是应符合表22的规定是是应符合表32的规定车道实时数据应符合表32的规定。表32车道实时数据结构说明公共数据头是应符合表22的规定是是应符合表33的规定轨迹数据应符合表33的规定。表33轨迹数据结构说明目标编号是车辆类型是0:未知类型；1:小型车(9m以下);2:大型车(9m以上)是宽度是高度是是省是方向角是是到停止线距离是单位：m是二是9.6.5实时过车数据实时过车数据应符合表34的规定。表34实时过车数据结构说明公共数据头是应符合表22的规定是是应符合表35的规定车道实时数据应符合表35的规定。表35车道实时数据结构说明公共数据头是应符合表22的规定是是应符合表36的规定过车数据应符合表36的规定。表36过车数据结构说明车辆类型是0:未知类型；1:小型车(9m以下);2:大型车(9m以上)是是进入检测区时间是离开检测区时间是占用时长是是是是9.6.6实时排队数据实时排队数据应符合表37的规定。表37实时排队数据结构说明公共数据头是应符合表22的规定是是应符合表38的规定车道实时数据应符合表38的规定。表38车道实时数据结构说明公共数据头是应符合表22的规定是静态排队信息是辆，应符合表39的规定动态排队信息是应符合表39的规定排队数据应符合表39的规定。表39排队数据结构说明是是队首距停止线距离是队尾距停止线距离是9.6.7实时区域状态数据区域的范围为路口渠化段(实线段内)检测区域，一般为停止线至距离停止线50m~60m处。实际应用中应支持修改，根据各路口的实际情况确定。实时区域状态数据应符合表40的规定。表40实时区域状态数据结构说明1公共数据头是应符合表22的规定是3是应符合表41的规定车道实时数据应符合表41的规定。表41车道实时数据结构说明公共数据头是应符合表22的规定是区域状态数据是应符合表42的规定区域状态数据应符合表42的规定。表42区域状态数据结构说明是空间占有率是是是头车到停止线距离是头车速度是是单位：m是9.6.8实时溢出数据实时溢出数据应符合表43的规定。表43实时溢出数据结构说明公共数据头是应符合表22的规定是是应符合表44的规定车道实时数据应符合表44的规定。表44车道实时数据结构说明公共数据头是应符合表22的规定是是是是路口内区域，应符合表45的规定溢出数据应符合表45的规定。表45溢出数据结构说明1是0:未溢出；1:溢出是9.6.9实时出口道数据实时出口道数据应符合表46的规定。表46实时出口道数据结构说明公共数据头是应符合表22的规定是是说明公共数据头是应符合表22的规定是出口道数据是应符合表48的规定表48溢出数据结构说明1是是是4是应符合表49的规定说明是空间占有率是是说明公共数据头是是是应符合表51的规定说明1是统计开始时间是单位：s3统计结束时间是单位：s是应符合表52的规定DR1/T2329.1-2024说明公共数据头是应符合表22的规定是是是是是是是是是是—是—时间占有率是—空间占有率是说明公共数据头是应符合表22的规定是是