工业机器人现场编程期末试题B卷

PAGE3《工业机器人现场编程》试卷（B）第2页共4页适用班级：XXXX级大专班级：姓名：学号：○班级：姓名：学号：○试○卷○-装订○线○--《工业机器人现场编程》试卷B适用班级：XXXX级大专考试时间：90分钟题号一二三四五总分得分一、选择题（每小题1.5分，共30分）得分评卷人题号12345678910答案题号11121314151617181920答案1.力控制方式的输入量和反馈量是（）A.位置信号 B.力（力矩）信号 C.速度信号D.加速度信号2.动力学主要是研究机器人的（）。A.动力源是什么 B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换 D.动力的应用3.增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A．一 B．二 C．三 D．四4.在一个循环中，某一或某些气缸进行多次往复运动，这种回路的控制方法称为（）。A.单往复程序设计B.多往复程序设计C.往复运动控制回路设计5.力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（）。A.关节驱动器轴上 B.机器人腕部 C.手指指尖 D.机座6.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）。A.定位精度 B.速度 C.工作范围 D.重复定位精度7.机器人的控制方式分为点位控制和（）。

A.点对点控制

B.点到点控制

C.连续轨迹控制

D.任意位置控制

8.正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式D.控制模式9.（）按照工序，依次装配产品零件，并可灵活变更装配内容。当工序中出现错误时，机器人能自动检查，并作出反应。即使发生错误，都是在一批产品的同一地方，很容易发现和纠正。A.检查、测量机器人B.装配机器人C.移动式搬运机器人10.机械结构系统由机身、手臂、手腕、（）四大件组成。A.末端执行器 B.步进电机 C.3相直流电机 D.驱动器11.机器人主要分为内部传感器和外部传感器两大类，可测量物体的距离和位置，识别物体的形状、颜色、温度、嗅觉、听觉、味觉等，该传感器称为（）。A.内部传感器B.组合传感器C.外部传感器12.工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值A．手腕机械接口处B.手臂C.末端执行器D．机座13.机器人语言是由（）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。A.二进制B.十进制C.八进制D.十六进制14.机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠（）完成。A.传感器组B.机构部分C.控制部分15.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以（）。A．程序给定的速度运行B．示教最高速度来限制运行C．示教最低速度来运行16.工业机器人运动自由度数，一般（）A．小于2个 B．小于3个 C．小于等于6个 D．大于6个第3页共第3页共6页A.森政弘 B.约瑟夫·英格伯格 C.托莫维奇 D.阿西莫夫18.SCARA平面关节机器人自由度是（）。A.3个B.4个C.5个D.6个19.手部的位姿是由哪两部分变量构成？（）。A.位姿与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度20.工业机器人中（）是连接机身和手腕的部件。A.机身B.手臂C.腕部D.手部二、填空题（20分）得分评卷人1．机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用

键，停止运行2．气路系统中的压力可达MP，所以任何相关检修都要切断气源3．机器人的驱动方式主要有、和三种。4．机器人控制系统按其控制方式可以分为

控制方式、控制方式和

控制方式5．在机器人的正面作业与机器人保持以上的距离6.机器人默认工具（tool0）的工具中心点位于三、判断题（每小题1分，共10分）得分评卷人1.()球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。2.()精度是指实际到达的位置与理想位置的差距。3.()电感式接近开关的响应频率高，抗干扰性能好，可用于任何场合。4.()结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。物性型传感器是利用某种物理性质随被测参数变化而变化的原理制成。如压电式传感器、热电传感器式、光电传感器式等结构型传感器是利用物理学中的场的定律和运动定律等构成的，其被测参数变化引起传感器的结构变化，从而使输出电量变化。如光栅式、电容式、电感式等。5.()机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。6.()结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。7.()在实际应用中常用常断型单气控3/2阀来实现逻辑“非”的功能。8.()电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。9.()工业机器人传感部分用于感知内部和外部的信息。10.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。四、简答题（每小题10分，共40分）得分评卷人1.建立一个命名为R1的例行程序，利用图中的已知点，实现三角形图案的绘制，速度200mm/s，工具（工件）坐标使用出厂默认，要求程序表达完整。2．建立一个命名为R1的例行程序，利用图中的已知点，实现圆形图案的绘制，速度200mm/s，工具（工件）坐标使用出厂默认，要求程序表达完整。班级：班级：姓名：学号：○试○卷○-装订○线○--建立一个命名为R1的例行程序，仅利用图中的已知点P1，完成码垛块从1号位置搬运至2号位置，速度200mm/s，夹爪信号为DO1，工具（工件）坐标使用出厂默认，要求程序表达完整，不可使用其他未知示教点。4、建立两个命名分别为R2、R3的例行程序，要求分别使用While指令和FOR指令两种编程方法，实现机器人连续绘制10次三角形图案，要求程序表达完整。已知三角形轨迹的例行程序为R1(子程序R1可以直接被调用，无须编辑)，可以使用reg1作为计数。 《工业机器人调试与运行》试卷（B）答案XXX学院202X-202X学年第一学期期末考试《工业机器人现场编程》试卷B答案选择题(每题1.5分，共30分)1、B2、C3、A4、C5、D6、D7、C8、C9、B10、A11、C12、A13、A14、A15、B16、C17、B18、A19、A20、B二、填空题(每题2分，共20分)