工业机器人操作与编程实训任务题库参考答案

工业机器人操作与编程实训任务题库参考答案1项目五工业机器人的基础示教编程与调试实训任务12利用MoveAbsJ指令使机器人回零点次，参照表5-1中MoveAbsJ指令设置零点位置参数的数值表，在子程rax_100000023实训任务13运用合适的运动指令画方形4（注：PA为安全点。为减少路径，提高效率，一般自定义于P1点的上方。程序中工具坐标实训任务14运用合适的运动指令画三角形56实训任务15运用合适的运动指令画圆形(7实训任务16工件坐标系建立和应用现“水滴”轨迹（如图5-9所示）的偏移。选择工件坐标系，新建例行程序测试工件坐标系的准确性选择工件坐标系，新建例行程序测试工件坐标系的准确性手动运行例行程序完成轨迹的示教编程更改例行程序试运行中的工件坐标试运行系82、选择工件坐标系wobj2，新建例行程序“shu9实训任务17综合运用运动指令示教多样化轨迹（1）综合应用运动指令编写示教程序调试程序图5-11红色框中黄色外轮廓轨迹的示教和编程。综合应用运动指令编写示教程序调试程序新建例行程序新建例行程序廓轨迹的示教和编程（此处以图形平铺的状实训任务18综合运用运动指令示教多样化轨迹（2）综合应用运动指令编写示教程序调试程序图5-13中外轮廓轨迹的示教和编程。综合应用运动指令编写示教程序调试程序新建例行程序新建例行程序处以图形平铺的状态为例讲解编程方法，如实训条件是将轨迹图纸贴在曲面实训任务19综合运用运动指令示教多样化轨迹（3）统图5-15中绿色外轮廓轨迹的示教和编程。综合应用运动调试程序新建例行程序指令编写示教调试程序新建例行程序程序P6P5圆弧曲线（例：P2处内圆弧轨迹线性运动指令“MoveL”完成直线轨迹编程（此处以图形平铺的状态为例讲解编程方实训任务20逻辑判断指令的应用（1）实训任务21逻辑判断指令的应用（2）利用条件判断指令WHILE，只要counter1＜counter2时，就重复执行实训任务22逻辑判断指令和程序调用指令的应用（1）实训任务23逻辑判断指令和程序调用指令的应用（2）实训任务24逻辑判断指令和程序调用指令的应用（3）序例1、根据要求，利用不同的逻辑指令实现判断，当“C实训任务25利用数组实现搬运码垛通过建立数组，利用RelTool指令调用数组数据，按如图5-序序00000000000000000000序。定义物料块3的吸取示教点为“column_get”、码垛区放下示教点为取放物料块位置的偏移。程序如红色框中所示：项目六工业机器人的高级示教编程与调试实训任务26Function函数程序的编写和应用（1）编写Function函数程序新建例行程序分析函数功能新建Function函数编写Function函数程序新建例行程序分析函数功能调用Function调用Function函数程序实训任务27Function函数程序的编写和应用（2）实训任务28中断例行程序的应用（1）确定需要信号检测的例行程序及位置新建一个TRAP程序确定需要信号检测的例行程序及位置新建一个TRAP程序编写启用中断的程序语句观察并总结各停止指编写启用中断的程序语句观察并总结各停止指令的不同程序指令，当检测到GI信号为5时，机器人否是在Break指令就绪时，机器人立即停止动否实训任务29中断例行程序的应用（2）停止机器人的动作，同时在显示屏上提示“thevalueof