工业机器人离线编程练习试卷附答案

第页工业机器人离线编程练习试卷附答案1.欲对全班43个学生以二进制代码编码表示，最少需要二进制码的位数是A、5B、6C、8D、43【正确答案】：B2.手部的位姿是由（）构成的。A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度【正确答案】：B3.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。A．接触觉B．接近觉C．力/力矩觉D．压觉【正确答案】：C4.用二进制码表示指定离散电平的过程称为A、采样B、量化C、保持D、编码【正确答案】：D5.最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（）。A、戴沃尔B、约瑟夫·英格伯格C、理查德·豪恩D、比尔·盖茨【正确答案】：A6.手部的位姿是由（）构成的。A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度【正确答案】：B7.在下列触发器中，有约束条件的是A、主从JK触发器B、主从D触发器C、同步RS触发器D、沿D触发器【正确答案】：C8.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。A高惯性B低惯性C高速比D大转矩【正确答案】：B9.（）直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。这是一种水平很高的机器人程序语言。A、任务级语言B、对象级语言C、动作级语言D、操作级语言【正确答案】：A10.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。A．相同B．不同C．无所谓D．分离越大越好【正确答案】：A11.步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表示依次为：（）A、SM、DM、ACB、SM、DC、ACC、SM、AC、DCD、SC、AC、DC【正确答案】：B12.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转，用（）表示。A、BB、YC、RD、P【正确答案】：B13.工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（）的专用机器人。A、固定不变B、灵活变动C、定期改变D、无法确定【正确答案】：A14.增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A一B二C三D四【正确答案】：C15.直线驱动机构中，传动效率最高的是：（）A、齿轮齿条装置B、普通丝杠C、滚珠丝杠D、曲柄滑块【正确答案】：C16.工业机器人一般用于夹持炽热工件的手指是：（）A、长指B、薄指C、尖指D、拇指【正确答案】：A17.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样C.调制方式不一样D.编码方式不一样【正确答案】：B18.机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。A、静态位置B、速度C、加速度D、受力【正确答案】：A19.测速发电机的输出信号为（）。A模拟量B数字量C开关量D脉冲量【正确答案】：A20.力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（）。A、关节驱动器轴上B、机器人腕部C、手指指尖D、机座【正确答案】：D21.GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A2B3C4D6【正确答案】：C22.机器人的定义中，突出强调的是（）。A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强【正确答案】：C23.动力学主要是研究机器人的（）。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用【正确答案】：C24.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以（）。A．程序给定的速度运行B．示教最高速度来限制运行C．示教最低速度来运行D.程序报错【正确答案】：B25.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A运动学正问题B运动学逆问题C动力学正问题D动力学逆问题【正确答案】：B26.机器人能力的评价标准不包括：（）A智能B机能C动能D物理能【正确答案】：C27.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题【正确答案】：B28.当代机器人大军中最主要的机器人为：A工业机器人B军用机器人C服务机器人D特种机器人【正确答案】：A29.（）曾经赢得了“机器人王国”的美称。A．美国B．英国C．日本D．中国【正确答案】：C30.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角【正确答案】：C31.当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择（）的电动机比较好。A、转动惯量大且转矩系数大B、转动惯量大且转矩系数小C、转动惯量小且转矩系数大D、转动惯量小且转矩系数小【正确答案】：C32.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。A接近觉传感器B接触觉传感器C滑动觉传感器D压觉传感器【正确答案】：C33.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。A．载波频率不一样B．信道传送的信号不一样C．调制方式不一样D．编码方式不一样【正确答案】：B34.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（），可进行共同作业。A．不需要事先接受过专门的培训B．必须事先接受过专门的培训C．没有事先接受过专门的培训也可以D.具有经验即可【正确答案】：B35.动力学主要是研究机器人的（）。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用【正确答案】：C36.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。A．操作人员劳动强度大B．占用生产时间C．操作人员安全问题D．容易产生废品【正确答案】：B37.机器人终端效应器（手）的力量来自（）。A机器人的全部关节B机器人手部的关节C决定机器人手部位置的各关节D决定机器人手部位姿的各个关节【正确答案】：D38.机器人的定义中，突出强调的是（）。A．具有人的形象B．模仿人的功能C．像人一样思维D．感知能力很强【正确答案】：C39.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。A极间物质介电系数B极板面积C极板距离D电压【正确答案】：C40.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。A．物性型B．结构型C．一次仪表D．二次仪表【正确答案】：A41.机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（）主程序。A．3个B．5个C．1个D．无限制【正确答案】：C42.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。A柔顺控制BPID控制C模糊控制D最优控制【正确答案】：A43.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）。A、定位精度B、速度C、工作范围D、重复定位精度【正确答案】：D44.陀螺仪是利用（）原理制作的。A、惯性B、光电效应C、电磁波D、超导【正确答案】：A45.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。A优化算法B平滑算法C预测算法D插补算法【正确答案】：D46.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。A载波频率不一样B信道传送的信号不一样C调制方式不一样D编码方式不一样【正确答案】：B47.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。A机械手B手臂末端C手臂D行走部分。【正确答案】：B48.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？AX轴BY轴CZ轴DR轴【正确答案】：C49.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。A．物性型B．结构型C．一次仪表D．二次仪表【正确答案】：B50.在AL语言中：MOVEbarmTO@-2*zhat*inches；该指令表示：（）A、机械手从当前位置向上移动2英寸B、机械手从当前位置向下移动2英寸C、机械手从当前位置向左移动2英寸D、机械手从当前位置向右移动2英寸【正确答案】：B51.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。A．绝对定位精度高于重复定位精度B．重复定位精度高于绝对定位精度C．机械精度高于控制精度D．控制精度高于分辨率精度【正确答案】：B52.以下哪点不是示教盒示教的缺点：（）A、难以获得高控制精度B、难以获得高速度C、难以与其他设备同步D、不易与传感器信息相配合【正确答案】：B53.GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A2B3C4D6【正确答案】：C54.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。A．极间物质介电系数B．极板面积C．极板距离D．电压【正确答案】：C55.以下哪种不是接触觉传感器的用途。（）A、探测物体位置B、检测物体距离C、探索路径D、安全保护【正确答案】：B56.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人【正确答案】：A57.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（）帧/秒。A．20B．25C．30D．50【正确答案】：B58.机器人语言是由（）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。A二进制B十进制C八进制D十六进制【正确答案】：A59.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为____帧/秒(fps——framepersecond)。A20B25C30D50【正确答案】：B60.六维力与力矩传感器主要用于（）。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配【正确答案】：D61.机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（）类。A、3B、2C、4D、5【正确答案】：B62.工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。A、3B、4C、6D、9【正确答案】：C63.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角【正确答案】：A64.机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（）。A、工业机器人B、极限作业机器人C、娱乐机器人D、智能机器人【正确答案】：D65.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。A哥氏项和重力项B重力项和向心项C惯性项和哥氏项D惯性项和重力项【正确答案】：D66.机器人的控制方式分为点位控制和（）。A点对点控制B点到点控制C连续轨迹控制D任意位置控制【正确答案】：C67.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A操作人员劳动强度大B占用生产时间C操作人员安全问题D容易产生废品【正确答案】：B68.改变感应电动机的速度，不能采用以下哪种方法。（）A、电压控制法B、电容控制法C、极数变换法D、频率控制法【正确答案】：B69.在AL语言中，旋转用函数（）来构造。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS【正确答案】：C70.机器人三原则是由谁提出的。A森政弘B约瑟夫•英格伯格C托莫维奇D阿西莫夫【正确答案】：D71.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。A．哥氏项和重力项B．重力项和向心项C．惯性项和哥氏项D．惯性项和重力项【正确答案】：D72.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（）。A．CNT值越小,运行轨迹越精准B．CNT值大小,与运行轨迹关系不大C．CNT值越大,运行轨迹越精准D.只与运动速度有关【正确答案】：A73.机器人外部传感器不包括（）传感器。A力或力矩B接近觉C触觉D位置【正确答案】：D74.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表【正确答案】：B75.一个刚体在空间运动具有（）自由度。A3个B4个C5个D6个【正确答案】：D76.将幅值上．时间上离散的阶梯电平统一归并到最邻近的指定电平的过程称为A、采样B、量化C、保持D、编码【正确答案】：B77.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A．运动学正问题B．运动学逆问题C．动力学正问题D．动力学逆问题【正确答案】：B78.动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。A．运动与控制B．传感器与控制C．结构与运动D．传感系统与运动【正确答案】：A79.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。A．接近觉传感器B．接触觉传感器C．滑动觉传感器D．压觉传感器【正确答案】：C80.下面哪一项不属于工业机器人子系统（）。A、驱动系统B、机械结构系统C、人机交互系统D、导航系统【正确答案】：D81.人们实现对机器人的控制不包括什么？（）A输入B输出C程序D反应【正确答案】：D82.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（）表示。A、BB、YC、RD、P【正确答案】：C83.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。A电压B亮度C力和力矩D距离【正确答案】：C84.一个刚体在空间运动具有（）自由度。A．3个B．4个C．5个D．6个【正确答案】：D85.当代机器人主要源于以下两个分支（）。A计算机与数控机床B遥操作机与计算机C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能【正确答案】：C86.通常机器人的力传感器不包括（）。A、握力传感器B、腕力传感器C、关节力传感器D、指力传感器【正确答案】：A87.要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不包括（）。A、制作准备B、制作与采购C、安装与试运行D、运转率检查【正确答案】：D88.以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（）A、多路光源B、光敏元件C、电阻器D、光电码盘【正确答案】：C89.工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：（）A、末端操作器B、手掌C、手腕D、手臂【正确答案】：B90.将一个时间上连续变化的模拟量转换为时间上断续（离散）的模拟量的过程称为A、采样B、量化C、保持D、编码【正确答案】：A91.力控制方式的输入量和反馈量是（）A、位置信号B、力（力矩）信号C、速度信号D、加速度信号【正确答案】：B92.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表【正确答案】：B93.在汽车焊接生产线上引入机器人的主要原因不包括哪一条。（）A、可以提高汽车产量B、适应汽车产品的多样化C、可以提高产品质量D、能提高生产率【正确答案】：A94.机器人三原则是由（）提出的。A.森政弘B.约瑟夫·英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫【正确答案】：D95.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。A速度为零，加速度为零B速度为零，加速度恒定C速度恒定，加速度为零D速度恒定，加速度恒定【正确答案】：A96.机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。下面哪种机器人属于非接触式作业机器人。（）A、拧螺钉机器人B、装配机器人C、抛光机器人D、弧焊机器人【正确答案】：D97.6维力与力矩传感器主要用于（）。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配【正确答案】：B98.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表【正确答案】：A99.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。A．速度为零，加速度为零B．速度为零，加速度恒定C．速度恒定，加速度为零D．速度恒定，加速度恒定【正确答案】：A100.当代机器人主要源于以下两个分支（）。A．计算机与数控机床B．遥操作机与计算机C．遥操作机与数控机床D．计算机与人工智能【正确答案】：C1.仿真修改程序后需要同步VC。A、正确B、错误【正确答案】：A2.Smart组件比事件管理器实现的效果更好。A、正确B、错误【正确答案】：A3.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。()A、正确B、错误【正确答案】：A4.交流电的相位差（相角差），是指两个频率相等的正弦交流电相位之差，相位差实际上说明两交流电之间在时间上超前或滞后的关系。A、正确B、错误【正确答案】：A5.分水滤气器属于二次过滤器，具有较强的滤灰能力。A、正确B、错误【正确答案】：A6.在电容电路中，电流的大小完全决定于交流电压的大小。A、正确B、错误【正确答案】：B7.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（）A、正确B、错误【正确答案】：A8.喷漆机器人属于非接触式作业机器人。A、正确B、错误【正确答案】：A9.参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。A、正确B、错误【正确答案】：B10.示教编程用于示教－再现型机器人中。（）A、正确B、错误【正确答案】：A11.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（）A、正确B、错误【正确答案】：A12.机械手亦可称之为机器人。A、正确B、错误【正确答案】：A13.电流的热效应是对电气运行的一大危害。A、正确B、错误【正确答案】：A14.机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。A、正确B、错误【正确答案】：A15.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（）A、正确B、错误【正确答案】：A16.电荷之间存在着作用力，同性电荷互相排斥，异性电荷互相吸引。A、正确B、错误【正确答案】：A17.机器人的自由度数等于关节数目。A、正确B、错误【正确答案】：A18.灵活性低的工业机器人，其外围设备较为复杂。A、正确B、错误【正确答案】：A19.电容器储存的电量与电压的平方成正比。A、正确B、错误【正确答案】：B20.编程指令MovC走的是关节运动。A、正确B、错误【正确答案】：B21.电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。A、正确B、错误【正确答案】：A22.引入工业机器人系统时，可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。A、正确B、错误【正确答案】：B23.分辨率指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。(Y)A、正确B、错误【正确答案】：A24.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（）A、正确B、错误【正确答案】：A25.编程指令MovJ走的是关节运动。A、正确B、错误【正确答案】：A26.气动三联件是由油雾器、气压表、减压阀构成的。A、正确B、错误【正确答案】：B27.工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。A、正确B、错误【正确答案】：A28.在一段电阻电路中，如果电压不变，当增加电阻时，电流就减少，如果电阻不变，增加电压时，电流就减少。（）A、正确B、错误【正确答案】：B29.计算机程序的执行过程实际上是对程序所表达的数据进行处理的过程。A、正确B、错误【正确答案】：A30.轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。A、正确B、错误【正确答案】：A31.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）A、正确B、错误【正确答案】：B32.编程指令MovL走的是直线运动。A、正确B、错误【正确答案】：A33.焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。A、正确B、错误【正确答案】：B34.工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度小，操作者无需具有机、电、液、气等专业技术。A、正确B、错误【正确答案】：B35.最大工作速度通常指机器人单关节速度。A、正确B、错误【正确答案】：B36.通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。A、正确B、错误【正确答案】：A37.工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。A、正确B、错误【正确答案】：B38.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（）A、正确B、错误【正确答案】：B39.仿真程序若需要换一部电脑重新打开，不需要压缩工作站。A、正确B、错误【正确答案】：B40.字符型数据不可以和整数数据一起进行算术运算。A、正确B、错误【正确答案】：B41.工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。A、正确B、错误【正确答案】：A42.ABB工业机器人的编辑软件是Robotguide。A、正确B、错误【正确答案】：B43.机械手亦可称之为机器人。（）A、正确B、错误【正确答案】：A44.在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。A、正确B、错误【正确答案】：B45.到目前为止，机器人已发展到第四代。（）A、正确B、错误【正确答案】：B46.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（）A、正确B、错误【正确答案】：B47.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。A、正确B、错误【正确答案】：B48.浮点型数据的运算，速度较慢且可能有精度丢失。A、正确B、错误【正确答案】：A49.机器人三原则是捷克作家卡雷尔·卡佩克提出的。A、正确B、错误【正确答案】：B50.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。A、正确B、错误【正确答案】：A51.编程指令MovJ走的是圆弧运动。A、正确B、错误【正确答案】：B52.机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。A、正确B、错误【正确答案】：A53.编程指令MovJ走的是直线运动。A、正确B、错误【正确答案】：B54.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（）A、正确B、错误【正确答案】：B55.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（）A、正确B、错误【正确答案】：B56.目前仿真软件RobotStudio最新版本是6.04A、正确B、错误【正确答案】：B57.阿西莫夫被称为“机器人学之父”。A、正确B、错误【正确答案】：A58.判断直导体和线圈中电流产生的磁场方向，可以用右手螺旋定则。A、正确B、错误【正确答案】：A59.交流电的初相位是当t=0时的相位，用ψ表示。A、正确B、错误【正确答案】：A60.电气系统表示电气的连接关系和接线方式。A、正确B、错误【正确答案】：B61.参数IRB1600-6/1.2表示工业机器人的型号。A、正确B、错误【正确答案】：A62.美国的达芬奇外科手术机器人系统是目前最为成功的医用机器人系统之一。A、正确B、错误【正确答案】：A63.绘制电气原理图时，电器应是未通电时的状态。A、正确B、错误【正确答案】：A64.交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。A、正确B、错误【正确答案】：A65.Smart组件中的通过Queue产生源源不断的产品源。A、正确B、错误【正确答案】：B66.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。A、正确B、错误【正确答案】：A67.结构型传感器与结构材料有关。A、正确B、错误【正确答案】：B68.承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。A、正确B、错误【正确答案】：B69.与超声传感器相比，红外测距的准确度更高。A、正确B、错误【正确答案】：B70.目前程序设计的理念已经从“面向过程的程序设计”向“面向对象的程序设计”方面转变。A、正确B、错误【正确答案】：A71.在if函数介绍后，必须要有else函数A、正确B、错误【正确答案】：B72.ABB工业机器人在控件中进行运动主要四种方式，关节运动、线性运动和绝对位置运动。A、正确B、错误【正确答案】：B73.变量可以通过变量名访问，变量的值通常只能被改变一次。A、正确B、错误【正确答案】：A74.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（）A、正确B、错误【正确答案】：B75.程序中可变的值称为变量。A、正确B、错误【正确答案】：A76.传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。A、正确B、错误【正确答案】：A77.相对而