工业机器人仿真复习测试卷附答案

第页工业机器人仿真复习测试卷附答案1.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。A载波频率不一样B信道传送的信号不一样C调制方式不一样D编码方式不一样【正确答案】：B2.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（）。A．更换新的电极头B．使用磨耗量大的电极头C．新的或旧的都行D.电极头无影响【正确答案】：A3.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表【正确答案】：B4.运动逆问题是实现如下变换（）。A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到任务空间的变换【正确答案】：C5.手部的位姿是由（）构成的。A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度【正确答案】：B6.以下不属于工业机器人的控制系统硬件主要组成部分的是：（）A、传感装置B、控制装置C、关节伺服驱动部分D、减速装置【正确答案】：D7.轨迹规划即将所有的关节变量表示为（）的函数。A、位移B、速度C、时间D、加速度【正确答案】：C8.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。A电压B亮度C力和力矩D距离【正确答案】：C9.下面哪一项不属于工业机器人子系统（）。A、驱动系统B、机械结构系统C、人机交互系统D、导航系统【正确答案】：D10.RRR型手腕是（）自由度手腕。A1B2C3D4【正确答案】：C11.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。A柔顺控制BPID控制C模糊控制D最优控制【正确答案】：A12.在汽车焊接生产线上引入机器人的主要原因不包括哪一条。（）A、可以提高汽车产量B、适应汽车产品的多样化C、可以提高产品质量D、能提高生产率【正确答案】：A13.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？A．X轴B．Y轴C．Z轴D．R轴【正确答案】：C14.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的A关节角B杆件长度C横距D扭转角【正确答案】：A15.为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。A50mm/sB250mm/sC800mm/sD1600mm/s【正确答案】：B16.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（）。APL值越小，运行轨迹越精准BPL值大小，与运行轨迹关系不大CPL值越大，运行轨迹越精准【正确答案】：A17.机器人的定义中，突出强调的是（）。A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强【正确答案】：C18.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。A．1B．2C．3D．4【正确答案】：B19.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性【正确答案】：C20.在AL语言中，旋转用函数（）来构造。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS【正确答案】：C21.用二进制码表示指定离散电平的过程称为A、采样B、量化C、保持D、编码【正确答案】：D22.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿______运动时出现。A平面圆弧B直线C平面曲线D空间曲线【正确答案】：B23.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。A．物性型B．结构型C．一次仪表D．二次仪表【正确答案】：A24.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（）表示。A、BB、YC、RD、P【正确答案】：C25.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。A手爪B固定C运动D工具【正确答案】：D26.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。A优化算法B平滑算法C预测算法D插补算法【正确答案】：D27.（）曾经赢得了“机器人王国”的美称。A．美国B．英国C．日本D．中国【正确答案】：C28.机器人的定义中，突出强调的是（）。A．具有人的形象B．模仿人的功能C．像人一样思维D．感知能力很强【正确答案】：C29.将幅值上．时间上离散的阶梯电平统一归并到最邻近的指定电平的过程称为A、采样B、量化C、保持D、编码【正确答案】：B30.下面哪种传感器不属于触觉传感器（）A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、压觉传感器D、热敏电阻【正确答案】：D31.世界上第一个机器人公司成立于（）。A、英国B、美国C、法国D、日本【正确答案】：B32.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。A．优化算法B．平滑算法C．预测算法D．插补算法【正确答案】：D33.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角【正确答案】：A34.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。A．绝对定位精度高于重复定位精度B．重复定位精度高于绝对定位精度C．机械精度高于控制精度D．控制精度高于分辨率精度【正确答案】：B35.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速度超过示教最高速度时，以（）。A程序给定的速度运行B示教最高速度来限制运行C示教最低速度来运行【正确答案】：B36.机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。A、静态位置B、速度C、加速度D、受力【正确答案】：A37.动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。A．运动与控制B．传感器与控制C．结构与运动D．传感系统与运动【正确答案】：A38.工业机器人一般用于夹持炽热工件的手指是：（）A、长指B、薄指C、尖指D、拇指【正确答案】：A39.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。A．物性型B．结构型C．一次仪表D．二次仪表【正确答案】：B40.机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（）。A、工业机器人B、极限作业机器人C、娱乐机器人D、智能机器人【正确答案】：D41.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（）。A．CNT值越小,运行轨迹越精准B．CNT值大小,与运行轨迹关系不大C．CNT值越大,运行轨迹越精准D.只与运动速度有关【正确答案】：A42.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：A接近觉传感器B接触觉传感器C滑动觉传感器D压觉传感器【正确答案】：C43.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（）。A.4～20mA、–5～5VB.0～20mA、0～5VC.-20mA～20mA、–5～5VD.-20mA～20mA、0～5V【正确答案】：A44.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A操作人员劳动强度大B占用生产时间C操作人员安全问题D容易产生废品【正确答案】：B45.机器人三原则是由谁提出的。A森政弘B约瑟夫•英格伯格C托莫维奇D阿西莫夫【正确答案】：D46.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人【正确答案】：A47.运动正问题是实现如下变换（）。A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到关节空间的变换【正确答案】：A48.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角【正确答案】：C49.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为____帧/秒(fps——framepersecond)。A20B25C30D50【正确答案】：B50.对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。A无效B有效C延时后有效【正确答案】：A51.工业机器人运动自由度数，一般（）A．小于2个B．小于3个C．小于6个D．大于6个【正确答案】：C52.机器人语言是由（）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。A二进制B十进制C八进制D十六进制【正确答案】：A53.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。A、BB、YC、RD、P【正确答案】：D54.装配机器人的规格确定，不考虑以下哪个问题。（）A、作业行程B、机器重量C、工作速度D、承载能力【正确答案】：B55.常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种（）。A、齿轮传动机构B、链轮传动机构C、连杆机构D、丝杠螺母机构【正确答案】：D56.当代机器人大军中最主要的机器人为：A工业机器人B军用机器人C服务机器人D特种机器人【正确答案】：A57.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表【正确答案】：A58.欲对全班43个学生以二进制代码编码表示，最少需要二进制码的位数是A、5B、6C、8D、43【正确答案】：B59.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。A．相同B．不同C．无所谓D．分离越大越好【正确答案】：A60.要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不包括（）。A、制作准备B、制作与采购C、安装与试运行D、运转率检查【正确答案】：D61.谐波传动的缺点是（）。A扭转刚度低B传动侧隙小C惯量低D精度高【正确答案】：A62.当代机器人主要源于以下两个分支：()A计算机与数控机床B遥操作机与计算机C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能【正确答案】：C63.示教盒属于哪个机器人子系统（）。A、驱动系统B、机器人-环境交互系统C、人机交互系统D、控制系统【正确答案】：C64.下面哪个国家被称为“机器人王国”？A中国B英国C日本D美国【正确答案】：C65.机器人终端效应器（手）的力量来自（）。A机器人的全部关节B机器人手部的关节C决定机器人手部位置的各关节D决定机器人手部位姿的各个关节【正确答案】：D66.下列那种机器人不是军用机器人。（）A“红隼”无人机B美国的“大狗”机器人C索尼公司的AIBO机器狗D“土拨鼠”【正确答案】：C67.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（）帧/秒。A．20B．25C．30D．50【正确答案】：B68.力控制方式的输入量和反馈量是（）A、位置信号B、力（力矩）信号C、速度信号D、加速度信号【正确答案】：B69.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转，用（）表示。A、BB、YC、RD、P【正确答案】：B70.将一个时间上连续变化的模拟量转换为时间上断续（离散）的模拟量的过程称为A、采样B、量化C、保持D、编码【正确答案】：A71.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。A．柔顺控制B．PID控制C．模糊控制D．最优控制【正确答案】：A72.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。A．操作人员劳动强度大B．占用生产时间C．操作人员安全问题D．容易产生废品【正确答案】：B73.以下哪种不属于机器人触觉（）。A、压觉B、力觉C、滑觉D、视觉【正确答案】：D74.当代机器人主要源于以下两个分支（）。A．计算机与数控机床B．遥操作机与计算机C．遥操作机与数控机床D．计算机与人工智能【正确答案】：C75.直线驱动机构中，传动效率最高的是：（）A、齿轮齿条装置B、普通丝杠C、滚珠丝杠D、曲柄滑块【正确答案】：C76.通常机器人的力传感器不包括（）。A、握力传感器B、腕力传感器C、关节力传感器D、指力传感器【正确答案】：A77.机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（）四大件组成A、末端执行器B、步进电机C、3相直流电机D、驱动器【正确答案】：A78.（）直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。这是一种水平很高的机器人程序语言。A、任务级语言B、对象级语言C、动作级语言D、操作级语言【正确答案】：A79.动力学的研究内容是将机器人的_____联系起来。A运动与控制B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运动【正确答案】：A80.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A固定B定位C释放D触摸【正确答案】：C81.连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是：（）。A、定位精度和运动时间B、位姿轨迹跟踪精度和平稳性C、位姿轨迹和平稳性D、位姿轨迹跟踪精度和运动时间【正确答案】：B82.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题【正确答案】：B83.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。A．平面圆弧B．直线C．平面曲线D．空间曲线【正确答案】：B84.FMC是（）的简称。A．加工中心B．计算机控制系统C．永磁式伺服系统D．柔性制造单元。【正确答案】：D85.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。A相同B不同C无所谓D分离越大越好【正确答案】：A86.焊接机器人的焊接作业主要包括（）。A点焊和弧焊B间断焊和连续焊C平焊和竖焊D气体保护焊和氩弧焊【正确答案】：A87.7.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。A．无效B．有效C．延时后有效D.视情况而定【正确答案】：A88.点位控制方式（PTP）的主要技术指标是：（）。A、定位精度和运动时间B、定位精度和运动速度C、运动速度和运动时间D、位姿轨迹和运动速度【正确答案】：A89.工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：（）A、末端操作器B、手掌C、手腕D、手臂【正确答案】：B90.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。A．电压B．亮度C．力和力矩D．距离【正确答案】：C91.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A运动学正问题B运动学逆问题C动力学正问题D动力学逆问题【正确答案】：B92.人们实现对机器人的控制不包括什么？（）A输入B输出C程序D反应【正确答案】：D93.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A关节角B杆件长度C横距D扭转角【正确答案】：C94.（）适用于较长距离和较大物体的探测。A、电磁式传感器B、超声波传感器C、光反射式传感器D、静电容式传感器【正确答案】：B95.工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值A．手腕机械接口处B．手臂C．末端执行器D．机座【正确答案】：A96.运动逆问题是实现如下变换（）。A从关节空间到操作空间的变换B从操作空间到迪卡尔空间的变换C从迪卡尔空间到关节空间的变换D从操作空间到任务空间的变换【正确答案】：C97.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。A精度B重复性C分辨率D灵敏度【正确答案】：C98.在下列触发器中，有约束条件的是A、主从JK触发器B、主从D触发器C、同步RS触发器D、沿D触发器【正确答案】：C99.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。A．完成一次正向运动学计算的时间B．完成一次逆向运动学计算的时间C．完成一次正向动力学计算的时间D．完成一次逆向动力学计算的时间【正确答案】：B100.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）。A、定位精度B、速度C、工作范围D、重复定位精度【正确答案】：D1.光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。A、正确B、错误【正确答案】：B2.分辨率指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。(Y)A、正确B、错误【正确答案】：A3.目前程序设计的理念已经从“面向过程的程序设计”向“面向对象的程序设计”方面转变。A、正确B、错误【正确答案】：A4.把交流电变换成直流电的过程,称为逆变换。A、正确B、错误【正确答案】：B5.最大工作速度通常指机器人单关节速度。A、正确B、错误【正确答案】：B6.工业机器人末端操作器是手部。A、正确B、错误【正确答案】：A7.while循环将会连续地无限地循环，直到其后圆括号（）内的表达式变为假。A、正确B、错误【正确答案】：A8.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（）A、正确B、错误【正确答案】：A9.0号和1号数字端子，通过USB接口芯片与计算机进行串口通信。A、正确B、错误【正确答案】：A10.喷漆机器人属于非接触式作业机器人。A、正确B、错误【正确答案】：A11.电气系统表示电气的连接关系和接线方式。A、正确B、错误【正确答案】：B12.超声测距是一种接触式的测量方式。A、正确B、错误【正确答案】：B13.for语句中，增量计数器通常被用来递增和终止循环。A、正确B、错误【正确答案】：A14.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（）A、正确B、错误【正确答案】：B15.交流电的相位差（相角差），是指两个频率相等的正弦交流电相位之差，相位差实际上说明两交流电之间在时间上超前或滞后的关系。A、正确B、错误【正确答案】：A16.Arduino程序为称为VI，扩展名默认为.vi。A、正确B、错误【正确答案】：B17.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。A、正确B、错误【正确答案】：A18.医用机器人应具有定位准确、状态稳定等特点。A、正确B、错误【正确答案】：A19.仿真程序若需要换一部电脑重新打开，不需要压缩工作站。A、正确B、错误【正确答案】：B20.机器人的自由度数等于关节数目。A、正确B、错误【正确答案】：A21.创建带导轨的机器人时，导轨可以随意选择。A、正确B、错误【正确答案】：B22.参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。A、正确B、错误【正确答案】：B23.美国的达芬奇外科手术机器人系统是目前最为成功的医用机器人系统之一。A、正确B、错误【正确答案】：A24.工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。A、正确B、错误【正确答案】：A25.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。A、正确B、错误【正确答案】：B26.示教盒属于机器人-环境交互系统。A、正确B、错误【正确答案】：B27.switch语句中，每一个case的冒号后面都必须至少跟有一条语句A、正确B、错误【正确答案】：B28.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（）A、正确B、错误【正确答案】：A29.光电式传感器属于接触觉传感器。A、正确B、错误【正确答案】：B30.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（）A、正确B、错误【正确答案】：B31.工业机器人最早出现在日本。A、正确B、错误【正确答案】：B32.机械手亦可称之为机器人。（）A、正确B、错误【正确答案】：A33.机器人三原则是捷克作家卡雷尔·卡佩克提出的。A、正确B、错误【正确答案】：B34.结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。A、正确B、错误【正确答案】：A35.精度是指实际到达的位置与理想位置的差距。A、正确B、错误【正确答案】：A36.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。A、正确B、错误【正确答案】：A37.机器人的自由度数大于关节数目。A、正确B、错误【正确答案】：B38.叠加定理适用于复杂线性电路中的电流和电压。A、正确B、错误【正确答案】：A39.在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。A、正确B、错误【正确答案】：B40.通常从市场上选择适合系统使用的工业机器人，既经济可靠，又便于维护保养。A、正确B、错误【正确答案】：A41.Smart组件中的PlanSensor指的是线传感器。A、正确B、错误【正确答案】：B42.工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度小，操作者无需具有机、电、液、气等专业技术。A、正确B、错误【正确答案】：B43.编程指令MovL走的是关节运动。A、正确B、错误【正确答案】：B44.进行仿真播放时，不需要进行仿真设定。A、正确B、错误【正确答案】：B45.ABB工业机器人在控件中进行运动主要四种方式，关节运动、线性运动和绝对位置运动。A、正确B、错误【正确答案】：B46.承重能力是指机器人执行末端在正常情况下所能承受的最大负载能力。A、正确B、错误【正确答案】：A47.C语言中强制类型转换不会改变原变量的原有数据类型。A、正确B、错误【正确答案】：A48.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）A、正确B、错误【正确答案】：B49.机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。A、正确B、错误【正确答案】：A50.在电容电路中，电流的大小完全决定于交流电压的大小。A、正确B、错误【正确答案】：B51.到目前为止，机器人已发展到第四代。（）A、正确B、错误【正确答案】：B52.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。A、正确B、错误【正确答案】：B53.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的用途来分类A、正确B、错误【正确答案】：A54.变量是计算机语言中能储存计算结果或能表示值的抽象概念。变量可以通过变量名访问，变量的值通常是可变的。A、正确B、错误【正确答案】：A55.long为长整型变量函数。A、正确B、错误【正确答案】：A56.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（）A、正确B、错误【正确答案】：B57.在C语言中，逻辑“真”等价于不等于0的数A、正确B、错误【正确答案】：A58.数组名实际上是此数组的首地址，所以数组名相当于一个指针变量。A、正确B、错误【正确答案】：B59.编程指令MovC走的是圆弧运动。A、正确B、错误【正确答案】：A60.力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力（力矩）信号。A、正确B、错误【正确答案】：B61.传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。A、正确B、错误【正确答案】：A62.C语言中/*..*/之间的注释内容是不能跨行的。A、正确B、错误【正确答案】：B63.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（）A、正确B、错误【正确答案】：A64.与超声传感器相比，红外测距的准确度更高。A、正确B、错误【正确答案】：B65.电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。A、正确B、错误【正确答案】：A66.无论简单或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行编程。A、正确B、错误【正确答案】：B67.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（）A、正确B、错误【正确答案】：B68.工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。A、正确B、错误【正确答案】：B69.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（）A、正确B、错误【正确答案】：A70.变量说明语句inta=b=c=23;是T的。A、正确B、错误【正确答案】：B71.顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。A、正确B、错误【正确答案】：A72.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。（）A、正确B、错误【正确答案】：A73.超声波式传感器属于接近觉传感器。A、正确B、错误【正确答案】：A74.变量可以通过变量名访问，变量的值通常只能被改变一次。A、正确B、错误【正确答案】：A75.若两只电容器的电容不等，而它们两端的电压一样，则电容大的电容器的电荷量多，电容小的电容器带的电荷小。A、正确B、错误【正确答案】：A76.除了调试员以为的所有人员与机器人工作保持0.5M以上的距离。A、正确B、错