2023网联智能清扫车系统性能要求与测试规程

3个等级分别规范了系统功能要求以及在特定场景下的相关测试规程。JB/T7303-2007—Assistedparkingsystem(APS)—PerformancerequirementsandtestISO22737智能交通系统限定场景下的低速自动驾驶系统性能要求、系统要求和测试规程（Intelligenttransportsystems—Low-SpeedAutomatedDriving(LSAD)SystemsforLimitedOperationalDesignDomains—Performancerequirements,systemrequirementsandperformancetestprocedures）SAEJ3016道路自动驾驶系统相关术语的分类和定义（TaxonomyandDefinitionsforTermsRelatedtoOn-RoadMotorVehicleAutomatedDrivingSystems）垃圾倾倒点dump停车点parking主动碰撞active

非主动碰撞non-active安全距离safe清扫路径cleaning可清扫对象cleanable潜在可清扫对象potentialcleanable待机状态sleep异常天气abnormal适宜天气appropriate清扫车状态sweeper障碍物调度平台dispatching2。12331。11、支持基础智能的全部功1、支持感知智能的全部功22、负责区域可清扫对象检3、感知智能清扫路径规划3、综合智能清扫路径规划4、感知智能清扫任务决策4、综合智能清扫任务决策7、自动到达垃圾倾倒点功用事件驱动的清扫触发模1、适用于基础智能的全部1、适用于感知智能的全部2、检测到负责区域内出现3GPP22.88625Mbps（2H.265HEVC高清视频流）；ISO16787的规定进行测试iperfUDP12010ms；b）1025Mbps.b）105。disfront4disfront——清扫车前端距离前方最近障碍物的纵向距离；dislat——清扫车前端距离左侧或者右侧最近障碍物的横向距离；Vped——行人的速度。5首先设置一个距离阈值threshold，初始状态(disfrontthreshold2)mdisfrontthresholdr2r2(R

R——转向曲率半径；L——清扫车轴距；l——清扫车车长；±(disfrontthreshold2)m。初始状态1.5wcardislat3wcardisfrontthreshold时，清扫车需要紧急制动，避免与前方车辆发生碰撞。分别设置不同的5当thresholddisfront3threshold6；当清扫车检dislatdisfront5disfront值；b）5b）5dislatL。向回变道之后，车尾部距离障碍disbackl。6b）5HWdisfront7HW89101113。图中预期的清扫路线用虚线箭头标注。其中len50m。150wid——测试路段宽度HWb）5次规划测试；1617a）10181920215A.1。503km/h的车速，并匀减速沿车A.2。A.250m3km/h的车速，并匀速沿车道中间第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加相关方向指示信号灯、非机动车信号场景测试。A.3。A.4。A.5。A.53km/h的速度沿车道中间匀速行驶，目标车辆以低于测试车辆行2s时，目标车辆切入测试车辆所在车A.6。3km/h匀速行驶，对向目标车辆压黄色虚线以不低于测试车50m10%。测试道路为至少包含一条车道的长直道，在车道中间分别放置锥形交通路标（A.7A.8。A.83km/h的速度匀速行驶，当测试车辆到达人行横道线所需3.5s时，行人自车辆左侧路侧开始起步，以低于测试车辆行驶速度的速度通过人行横道线。5s。A.9。A.950m3km/h的车速，并匀速沿车道中间驶A.10。A.103km/h的速度匀速行驶，当测试车辆到达人行横道线所需时2s时，两轮车以相同速度由车辆左侧路测开始横穿马路。5s。A.11。A.1150m3km/h的车速，并匀速沿车道中间A.123km/h的速度沿车道中间匀速接近目标车辆，目标车辆以A.13。A.135s后，目标车辆起步并加速恢复至原匀速行驶时的车速。3km/h的车速，沿车道中间匀速行驶。以适当方式向测试车A.153km/h的车速匀速驶向交叉路口，目标车辆以低于测试车A.16。A.163km/h的车速匀速驶向交叉路口，目标车辆以低于测试车A.17。A.173km/h的车速匀速驶向交叉路口，测试车辆距离交叉路口2s时，目标车辆从对向车道以低于测试车辆行驶速度的车速匀速驶出。A.18。A.183km/h。记录测试车辆进入环岛，环岛绕行和驶出环岛的全过程。A.193km/h的车速沿车道中间匀速接近前方静止目标车辆，测A.20。A.203km/h的车速沿车道中间匀速行驶，两2m/s2的减速度刹停。制动过程中，安全员不得转动方向盘和踩踏制动踏板。A.213km/h的车速沿车道中间匀速行驶，5km/h的速度横穿马路。如果自动紧急制动功能不介入，测试车辆将与行人发km/h以适当方式向测试车辆发出远程人工操作接管指令，记录测试车辆的