工业机器人离线编程模拟习题（含答案）

工业机器人离线编程模拟习题（含答案）一、单选题（共57题，每题1分，共57分）1.FMC是（）的简称。A、A．加工中心B、B．计算机控制系统C、C．永磁式伺服系统D、D．柔性制造单元。正确答案：D2.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。A、A．接触觉B、B．接近觉C、C．力/力矩觉D、D．压觉正确答案：C3.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（）帧/秒。A、A．20B、B．25C、C．30D、D．50正确答案：B4.运动学主要是研究机器人的（）。A、动力源是什么B、动力的传递与转换C、运动和时间的关系D、运动的应用正确答案：C5.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的A、A关节角B、B杆件长度C、C横距D、D扭转角正确答案：A6.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。A、A平面圆弧B、B直线C、C平面曲线D、D空间曲线正确答案：B7.增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A、A．一B、B．二C、C．三D、D．四正确答案：C8.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。A、A．柔顺控制B、B．PID控制C、C．模糊控制D、D．最优控制正确答案：A9.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以（）。A、A．程序给定的速度运行B、B．示教最高速度来限制运行C、C．示教最低速度来运行D、程序报错正确答案：B10.增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A、A一B、B二C、C三D、D四正确答案：C11.以下哪点不是示教盒示教的缺点：（）A、难以获得高控制精度B、难以获得高速度C、难以与其他设备同步D、不易与传感器信息相配合正确答案：B12.以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（）A、光敏元件B、电阻器C、光电码盘D、多路光源正确答案：B13.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（）。A、A．CNT值越小,运行轨迹越精准B、B．CNT值大小,与运行轨迹关系不大C、C．CNT值越大,运行轨迹越精准D、只与运动速度有关正确答案：A14.以下哪种不属于机器人触觉（）。A、滑觉B、压觉C、视觉D、力觉正确答案：C15.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。A、A．绝对定位精度高于重复定位精度B、B．重复定位精度高于绝对定位精度C、C．机械精度高于控制精度D、D．控制精度高于分辨率精度正确答案：B16.装配机器人的规格确定，不考虑以下哪个问题。（）A、工作速度B、作业行程C、承载能力D、机器重量正确答案：D17.当代机器人主要源于以下两个分支（）。A、A．计算机与数控机床B、B．遥操作机与计算机C、C．遥操作机与数控机床D、D．计算机与人工智能正确答案：C18.当代机器人大军中最主要的机器人为：A、A工业机器人B、B军用机器人C、C服务机器人D、D特种机器人正确答案：A19.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。A、A．相同B、B．不同C、C．无所谓D、D．分离越大越好正确答案：A20.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？A、A．X轴B、B．Y轴C、C．Z轴D、D．R轴正确答案：C21.将幅值上．时间上离散的阶梯电平统一归并到最邻近的指定电平的过程称为A、编码B、保持C、量化D、采样正确答案：C22.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、A．运动学正问题B、B．运动学逆问题C、C．动力学正问题D、D．动力学逆问题正确答案：B23.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。A、A．平面圆弧B、B．直线C、C．平面曲线D、D．空间曲线正确答案：B24.工业机器人的()直接与工件相接触。A、A手指B、B手腕C、C关节D、D手臂正确答案：A25.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A、A固定B、B定位C、C释放D、D触摸正确答案：C26.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。A、A传动误差B、B关节间隙C、C机械误差D、D连杆机构的挠性正确答案：C27.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A、A．关节角B、B．杆件长度C、C．横距D、D．扭转角正确答案：C28.动力学的研究内容是将机器人的_____联系起来。A、A运动与控制B、B传感器与控制C、C结构与运动D、D传感系统与运动正确答案：A29.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。A、A速度为零，加速度为零B、B速度为零，加速度恒定C、C速度恒定，加速度为零D、D速度恒定，加速度恒定正确答案：A30.以下哪种不是接触觉传感器的用途。（）A、安全保护B、检测物体距离C、探测物体位置D、探索路径正确答案：B31.下面哪一项不属于工业机器人子系统（）。A、人机交互系统B、驱动系统C、导航系统D、机械结构系统正确答案：C32.示教盒属于哪个机器人子系统（）。A、控制系统B、机器人-环境交互系统C、人机交互系统D、驱动系统正确答案：C33.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。A、A物性型B、B结构型C、C一次仪表D、D二次仪表正确答案：B34.由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。A、A．刚性制造系统B、B．柔性制造系统C、C．弹性制造系统D、D．挠性制造系统正确答案：B35.机器人终端效应器（手）的力量来自（）。A、A．机器人的全部关节B、B．机器人手部的关节C、C．决定机器人手部位置的各关节D、D．决定机器人手部位姿的各个关节正确答案：D36.机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（）类。A、2B、5C、3D、4正确答案：A37.RRR型手腕是（）自由度手腕。A、A1B、B2C、C3D、D4正确答案：C38.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（）状态。A、A．不变B、B．ONC、C．OFFD、急停报错正确答案：C39.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。A、A柔顺控制B、BPID控制C、C模糊控制D、D最优控制正确答案：A40.常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种（）。A、丝杠螺母机构B、连杆机构C、齿轮传动机构D、链轮传动机构正确答案：A41.力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（）。A、机座B、手指指尖C、机器人腕部D、关节驱动器轴上正确答案：A42.世界上第一个机器人公司成立于（）。A、美国B、法国C、日本D、英国正确答案：A43.当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择（）的电动机比较好。A、转动惯量大且转矩系数小B、转动惯量小且转矩系数大C、转动惯量小且转矩系数小D、转动惯量大且转矩系数大正确答案：B44.GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A、A2B、B3C、C4D、D6正确答案：C45.工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。A、3B、9C、6D、4正确答案：C46.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、A运动学正问题B、B运动学逆问题C、C动力学正问题D、D动力学逆问题正确答案：B47.机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（）主程序。A、A．3个B、B．5个C、C．1个D、D．无限制正确答案：C48.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。A、A．载波频率不一样B、B．信道传送的信号不一样C、C．调制方式不一样D、D．编码方式不一样正确答案：B49.运动正问题是实现如下变换（）。A、A．从关节空间到操作空间的变换B、B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C、C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D、D．从操作空间到关节空间的变换正确答案：A50.机器人的控制方式分为点位控制和（）。A、A点对点控制B、B点到点控制C、C连续轨迹控制D、D任意位置控制正确答案：C51.欲对全班43个学生以二进制代码编码表示，最少需要二进制码的位数是A、43B、5C、6D、8正确答案：C52.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？A、AX轴B、BY轴C、CZ轴D、DR轴正确答案：C53.直线驱动机构中，传动效率最高的是：（）A、齿轮齿条装置B、普通丝杠C、曲柄滑块D、滚珠丝杠正确答案：D54.机器人的定义中，突出强调的是（）。A、A具有人的形象B、B模仿人的功能C、C像人一样思维D、D感知能力很强正确答案：C55.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。A、A物性型B、B结构型C、C一次仪表D、D二次仪表正确答案：A56.要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不包括（）。A、安装与试运行B、制作准备C、制作与采购D、运转率检查正确答案：D57.为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。A、A50mm/sB、B250mm/sC、C800mm/sD、D1600mm/s正确答案：B二、判断题（共43题，每题1分，共43分）1.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（）A、正确B、错误正确答案：A2.目前程序设计的理念已经从“面向过程的程序设计”向“面向对象的程序设计”方面转变。A、正确B、错误正确答案：A3.把交流电变换成直流电的过程,称为逆变换。A、正确B、错误正确答案：B4.叠加定理适用于复杂线性电路中的电流和电压。A、正确B、错误正确答案：A5.电压也称电位差，电压的方向是由高电位指向低电位，外电路中，电流的方向与电压的方向是一致的，总是由高电位流向低电位。（）A、正确B、错误正确答案：A6.目前市场上应用最多的为6轴机器人。A、正确B、错误正确答案：A7.计算机程序的算法就是解决“做什么”和“怎么做”的问题。A、正确B、错误正确答案：A8.若两只电容器的电容不等，而它们两端的电压一样，则电容大的电容器的电荷量多，电容小的电容器带的电荷小。A、正确B、错误正确答案：A9.仿真修改程序后需要同步VC。A、正确B、错误正确答案：A10.编程指令MovJ走的是直线运动。A、正确B、错误正确答案：B11.在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。A、正确B、错误正确答案：B12.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。A、正确B、错误正确答案：B13.绘制电气原理图时，电器应是未通电时的状态。A、正确B、错误正确答案：A14.承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。A、正确B、错误正确答案：B15.承重能力是指机器人执行末端在正常情况下所能承受的最大负载能力。A、正确B、错误正确答案：A16.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。A、正确B、错误正确答案：B17.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（）A、正确B、错误正确答案：A18.相对而言，红外测距仪测距的准确度不高，测量距离相对较短，但由于价格低，也很适合于机器人应用。A、正确B、错误正确答案：A19.电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。A、正确B、错误正确答案：A20.超声波式传感器属于接近觉传感器。A、正确B、错误正确答案：A21.机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。A、正确B、错误正确答案：A22.编程指令MovC走的是圆弧运动。A、正确B、错误正确答案：A23.交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。A、正确B、错误正确答案：A24.编程指令MovL走的是关节运动。A、正确B、错误正确答案：B25.AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。A、正确B、错误正确答案：B26.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（）A、正确B、错误正确答案：B27.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（）A、正确B、错误正确答案：B28.示教盒属于机器人-环境交互系统。A、正确B、错误正确答案：B29.编程指令MovJ走的是关节运动。A、正确B、错误正确答案：A3