工业机器人现场编程与仿真 6.1 创建动态夹具Smart组件

工业机器人现场编程与仿真项目6酒精瓶装配工作站目录创建输送链Smart组件工业机器人离线编程创建动态夹具Smart组件酒精瓶装配工作站工业机器人应用编程X证书（中级）涉及技能点：工业机器人系统参数设置（1.1）工业机器人系统高级编程（2.2）工业机器人典型系统应用编程（2.4）酒精瓶装配工作站任务要求：

运用Smart组件，实现酒精瓶装配工作站。创建Smart动态夹具组件并完成瓶盖和瓶身的装配；创建瓶身的Smart传输链组件；调试运行程序。酒精瓶装配工作站内容:在RobotStudio软件中，动态效果的实现对于工作站整体效果的呈现非常重要。Smart组件是RobotStudio中专门针对创建动态效果而设定的功能插件。

Smart动态夹具动态效果包括：夹爪张开拾取瓶盖，与酒精装配完成后，放置到包装盒中；Smart输送链动态效果包括：输送链末端的酒精瓶身源源不断产生复制品，酒精瓶随着输送链的运动而运动，运动到输送链前端时，能被检测而自动停止运动；瓶身被机器人抓走后输送链继续运送产品到前端，依次循环。酒精瓶装配工作站掌握Smart组件创建动态夹具及装配实现；掌握Smart组件创建动态输送链掌握Rapid程序控制语言项目重难点6.1创建Smart动态夹具组件创建动态夹具Smart组件掌握布局复杂机器人工作站的构建方法；掌握Smart组件创建动态夹具的子组件功能；运用Smart组件创建动态夹具的属性与连接；Smart组件的模拟动态运行。教学目标：

Smart动态夹具动态效果包括：酒精瓶通过皮带传输至皮带末端，夹具固定瓶子，机器人完成瓶子和瓶盖的装配。01抓取Smart组件创建抓取Smart组件创建(1)工作站布局

在“基本”选项卡下，单击“导入模型库”，选择需要导入的模型，工作站布局完成后，点击“从布局”创建工作站系统，如下图所示。6-1工作站布局抓取Smart组件创建

在“建模”选项卡下，单击“Smart组件”，鼠标右键单击新建的Smart组件，重新命名为“SC_抓取”，如右图所示。（2）创建抓取Smart组件6-2创建Smart组件抓取Smart组件创建（3）抓取手爪安装

将还未安装的手爪拖到“SC_抓取”组件中（如果手爪已经安装到机器人上，可以右击选择拆除，在弹出“更新位置”对话框中，单击“否（N）”按钮），按住鼠标左键拖到“SC_抓取”中，继续按住鼠标左键将“SC_抓取”拖到“IRB1410”后松开，在弹出“更新位置”对话框中，单击“是（Y）”按钮，如下图所示。按住鼠标左键拖动6-3换爪手爪的安装创建Smart子组件——Source组件添加Source子组件。在“SC_抓取”窗口的“组成”选项卡下鼠标左键单击“添加组件”，在“动作”分类下选择“Source”，如下图所示。（4）创建Source组件6-4添加LineSensor子组件创建Smart子组件——Source组件设置Source属性。

鼠标右键单击“Source”，

“主要设置“Source”和“Postion”。本项目中“Source”选择“瓶盖”，“Postion”设置可以利用“捕捉中心”捕获瓶盖位置，然后单击“应用”按钮，在单击“关闭”按钮，如下图所示。

探讨：点击Execute，观察瓶盖的变化。6-5Source的属性设置创建Smart子组件——定时子组件（5）创建定时子组件添加Timer子组件。在“SC_抓取”窗口的“组成”选项卡下鼠标左键单击“添加组件”，在“信号和属性”分类下选择“Timer”，如右图所示。6-6添加Timer子组件思考：还可以用什么方式实现酒精瓶盖源源不断产生。创建Smart子组件——定时子组件设置Timer属性

鼠标右键单击“Timer”，

主要设置“Inerval”。本项目中设置“Inerval”，每隔10S复制一个瓶盖，如右图所示。6-7Timer的属性设置（5）创建定时子组件创建Smart子组件——传感器子组件（6）创建传感器子组件添加LineSensor和CollisionSensor子组件。在“SC_抓取”窗口的“组成”选项卡下鼠标左键单击“添加组件”，在“传感器”分类下选择“LineSensor”和“CollisionSensor”，如下图所示。“CollisionSensor”用于装配检测，无需属性设置，仅添加即可。6-8添加LineSensor子组件（6）创建传感器子组件设置LineSensor属性。

鼠标右键单击“LineSensor”，主要设置“Start”（起点）、“End”（终点）和“Radius”（半径）。可以用原来学过的捕捉工具捕捉线性传感器安装位置的起点，将机器人第六轴调节成垂直方向，终点只需调节Z方向坐标即可，如右图所示，半径设定为3mm，然后单击“应用”按钮，在单击“关闭”按钮。6-9LineSensor的属性设置探讨：修改Source组件中LineSensor参数，观察传感器安装位置变化，检测变化。创建Smart子组件——传感器子组件创建Smart子组件——传感器子组件（6）创建传感器子组件③传感器测试：虚拟传感器LineSensor一次只能检测一个物体，因此设置完以后点击Active(激活）按钮进行检测，如果检测到部件，请鼠标右键单击该部件，将下拉菜单中的“可由传感器检测”取消勾选，如右图所示。6-10传感器检测测试创建Smart子组件——Attacher子组件（7）创建Attacher子组件添加Attacher子组件。在“SC_抓取”窗口的“组成”选项卡下鼠标左键单击“添加组件”，在“动作”分类下选择“Attacher”，如下图所示。本项目需要添加2个Attacher组件，分别用于抓取酒精瓶盖和瓶子的装配。6-11添加Attacher子组件创建Smart子组件——Attacher子组件（7）创建Attacher子组件设置Attacher属性。

鼠标右键单击“Attacher”，主要设置“Parent”，2个Attacher组件设置如下图所示，单击“应用”按钮，在单击“关闭”按钮。（a）

抓取Attacher属性设置（b）

装配Attacher属性设置创建Smart子组件——Detacher子组件（8）创建Detacher子组件添加Detacher子组件。在“SC_抓取”窗口的“组成”选项卡下鼠标左键单击“添加组件”，在“动作”分类下选择“Detacher”，如下图所示。6-13添加Detacher子组件创建Smart子组件——Detacher子组件（8）创建Detacher子组件设置Detacher属性

鼠标右键单击“Detacher”，只需将“KeepPosition”保持勾选即可，如图6-14所示，然后单击“应用”按钮，在单击“关闭”按钮。6-14Detacher的属性设置创建Smart子组件——PoseMover子组件（9）创建PoseMover子组件添加PoseMover子组件。在“SC_抓取”窗口的“组成”选项卡下鼠标左键单击“添加组件”，在“本体”分类下选择“PoseMover”，如下图所示。本项目需2个PoseMover子组件，用于手爪工具的张开和闭合。6-15添加PoseMover子组件创建Smart子组件——PoseMover子组件（9）创建PoseMover子组件设置PoseMover属性。

鼠标右键单击“PoseMover”，主要设置“Mechanism”、“Pose”和“Duration”，张开和闭合的设置如右图所示，然后单击“应用”按钮，在单击“关闭”按钮。6-16PoseMover的属性设置创建Smart子组件——LogicGate子组件（10）创建LogicGate子组件添加LogicGate子组件。在“SC_抓取”窗口的“组成”选项卡下鼠标左键单击“添加组件”，在“信号和属性”分类下选择“LogicGate”，如下图所示(建议添加LogicSRLatch组件)。6-16添加LogicGate子组件创建Smart子组件——LogicGate子组件（10）创建LogicGate子组件设置LogicGate属性

鼠标右键单击“LogicGate”，主要设置“Operator”。本项目设置如右图所示，然后单击“应用”按钮，在单击“关闭”按钮。6-18LogicGate的属性设置创建Smart子组件（10）创建LogicGate子组件添加LogicSRLatch子组件（可不添加）

在“信号和属性”分类下选择“LogicSRLatch”子组件，无需设置属性，本项目添加了该组件。至此，SC_抓取组件的子组件创建完成，如右图所示。所有子组件6-19SC_抓取组件的子组件02创建SC_抓取的属性与连结创建SC_抓取的属性与连结在“SC_抓取”窗口的“属性与连结”选项卡下，鼠标左键单击“添加连结”，创建子组件的连结关系。本项目手爪拾取子组件连结关系设置下图所示。6-20添加手爪拾取的属性与连结探讨：1.Parent和Child的意义；2.修改属性连结观察组件属性变化。创建SC_抓取的属性与连结本项目酒精瓶盖和瓶身装配连结关系设置如下图所示。6-21添加酒精瓶装配的属性与连结03创建SC_抓取的信号和连接创建SC_抓取的信号和连接（1）创建SC_抓取I/O信号

在“SC_抓取”窗口的“信号和连接”选项卡下，鼠标左键单击“添加I/OSignals”，创建输入、输出信号。本项目创建两个输入信号，修改“信号类型”、“信号名称”，如下图所示，然后单击“确定”按钮。6-22创建SC_抓取I/O信号创建SC_抓取的信号和连接（2）创建SC_抓取的I/O连接

在“SC_抓取”窗口的“信号和连接”选项卡下，鼠标左键单击“添加I/OConnection”，创建IO信号和子组件间的连接关系。本项目IO信号与子组件间的连接关系，如下图所示，然后单击“确定”按钮。（a）di_zhua与LineSensor连接（b）di_zhua与PoseMover[合]连创建SC_抓取的信号和连接（2）创建SC_抓取的I/O连接（c）LineSensor与Attacher连接（d）di_zhua与LogicGate[NOT]连接（e）LogicGate[NOT]与PoseMover[开]连接（e）PoseMover[开]与Detacher连接创建SC_抓取的信号和连接（2）创建