工业机器人现场编程与仿真 5.1 运用建模功能创建药瓶及包装盒

工业机器人现场编程与仿真项目5工业机器人药瓶装盒工作站目录运用建模功能创建药瓶及包装盒工业机器人药瓶装盒Smart组件创建工业机器人药瓶搬运工作站路径规划与调试工业机器人药瓶装盒工作站工业机器人应用编程X证书（中级）涉及技能点：1.能够根据工作任务要求进行模型创建和导入（3.1.1）2.能够根据工作任务要求配置模型布局、颜色、透明度等参数（3.2.1）3.能够根据工作任务要求配置工具参数并生成对应工具库等的库文件（3.2.2）工业机器人药瓶装盒工作站任务要求：

运用Smart组件，实现药瓶装盒工作站。创建Smart动态夹具组件并完成瓶盖和瓶身的装配；创建瓶身的Smart传输链组件；调试运行程序。工业机器人药瓶装盒工作站项目重难点掌握Robotstudio建模功能进行3D模型创建掌握offs（）和Reltool()偏移函数掌握抓取Smart组件创建5.1运用建模功能创建药瓶及包装盒药瓶等同实体建模教学目标：使用Robotstudio建模功能进行3D模型创建灵活运用交叉、结合等功能完成3D建模药瓶等同实体建模内容:

当使用RobotStudio软件进行机器人仿真验真时，如运动轨迹、节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致，可利用简单的等同实体的基本模型进行代替，从而节约仿真时间；如需精确描述模型，可采用SolidWorks等第三方建模软件创建精确模型，导入RobotStudio软件再建立工作站进行仿真验真。药瓶等同实体建模任务分析：

零件为圆柱体，由圆柱体创建而成。装配盒为正方体和零件相减实现。01药瓶等同实体建模1.零件的三维建模

在“建模”选项卡下，鼠标左键单击“固体”中的“圆柱体”，如图4-5所示，在弹出“创建圆柱体”对话框，设置零件相关参数。5-1创建零件三维模型药瓶等同实体建模药瓶等同实体建模2.创建药瓶的等同实体替代模型

通过分析可知，零件可由两个圆柱体相减而成，在弹出“创建圆柱体”对话框，设置内外圆柱体的相关参数，设置如右图所示,点击创建。试一下胶囊体功能5-2设置零件三维模型温馨提醒：可以点击创建胶囊体，看一下创建模型不同。药瓶等同实体建模3.重命名及颜色修改

右击新创建的“部件_1”，选择重命名，将“部件_1”名字修改为“药瓶”，并且点击“修改”-”设定颜色”，将药瓶的颜色修改为“蓝色”，如右图所示。5-3重命名及颜色修改药瓶等同实体建模4.保存为库文件

右击“药瓶”，选择保存为库文件，将药瓶保存到后缀名为.lib的库文件，如右图所示。5-4保存为库文件02药瓶包装盒建模药瓶包装盒建模1.药瓶包装盒建模

在“建模”选项卡下，鼠标左键单击“固体”中的“矩形体”，在弹出“创建方体”对话框，设置药瓶包装盒长度为230mm，宽度为230mm，高度100mm，点击创建。右击重命名为“药瓶包装盒”并将颜色修改为“白色”，如右图所示。5-5创建装配盒三维模型2.创建小正方体用于减去功能药瓶包装盒建模

药瓶包装盒放置位置可由正方体和小正方体相减而成，因此用同样方式创建一个长度100mm，宽度100mm，高度100mm小正方体，这里可以合理利用角点，将小正方体放置到第一个放置位置处，直接进行减法运算，如右图所示。5-6创建小正方体3.减去得到包装盒第一个位置药瓶包装盒建模

点击“建模”中“减去”功能，在弹出的“减去”对话框中，选择“包装盒”和“小正方体”，勾选掉“保留初始位置”运用相减功能，会创建一个新的部件，即带有药瓶包装盒第一个放置位置的部件，如下图所示。（a）减去功能（b）减去运算（c）第一个放置位置5-7创建第一个包装位置4.药瓶包装盒药瓶包装盒建模

同理，修改药瓶包装盒放置的其他三个位置思考一下角点位置该如何设置，如下图所示。温馨提醒：注意其他三个小正方形角点位置设置。（a）第二个放置位置（b）第二个放置位置（c）第三个放置位置5-8药瓶包装盒（d）药品包装盒03举一反三——三维建模创建桌子三维模型任务分析：

桌子由4个桌角和一个桌面组成，桌面和桌角通过结合功能实现。创建桌子三维模型1.创建桌子三维图形

在“建模”选项卡下，鼠标左键单击“固体”中的“矩形体”，如下图所示，在弹出“创建方体”对话框，设置桌子相关参数。

创建桌子三维模型创建桌子三维模型1.创建桌子三维图形

在弹出“创建方体”对话框，设置桌子相关参数，通过分析可知，桌子由五个方体组合而成，相关参数设置如下图所示,点击创建，即可完成三维图像的创建。（a）桌面注意角点设置（b）桌角1（c）桌角25-9桌子相关参数设置创建桌子三维模型1.创建桌子三维图形想想桌角不同位置，角点设置变化不同（d）桌角3（e）桌角45-10桌子相关参数设置创建桌子三维模型2.结合功能实现桌子三维建模

在“建模”选项卡下，鼠标左键单击“结合”功能，如下图（a）所示，完成零件的组装。在弹出“结合”对话框，选择部件_1和部件_2，点击“结合”中创建完成桌面和桌角1的结合，如下图（b）所示。同理，完成其他三个桌角与桌面的结合。（a）结合功能勾选掉保留初始位置，试一下这个参数的意义。（b）结合设置5-11结合功能的实现创建桌子三维模型3.保存为库文件

建好桌子三维模型后，鼠标右击，选择“重命名”进行改名，选择“保存为库文件”将模型存为后缀名为lib的库文件，如右图所示。5-12保存为库文件举一反三——三维建模任务要求：用建模功能，完成下列零件的三维建模工件04补充：机械装置创建创建机械装置教学目标：创建活塞机械装置建立活塞的机械运动特性了解set、reset等指令创建机械装置内容:通过制作如活塞、滑台、手爪工具等机械装置，导入到机器人工作站中，可以更好地实现工业机器人实际工作效果。创建机械装置—活塞任务要求：

创建活塞机械装置，实现活塞往复运动。1.根据活塞工作特点设置相关参数；2.运用set、reset指令完成活塞装置往复运动。创建活塞机械装置1.创建活塞三维模型

运用上节课知识，完成活塞三维模型创建。通过分析可知，活塞由2个圆柱体组合而成，相关参数设置如下图所示,完成活塞三维模型的创建。（a）内圆柱（b）外圆柱（c）活塞三维模型

活塞三维模型创建创建活塞机械装置2.创建活塞机械装置

在“建模”选项卡下选择“创建机械装置”。创建活塞设备，修改“机械装置模型名称”和“机械装置类型”，如下图所示。AmericanFilmmaker（a）选择创建机械装置（b）设置名称和类型

设定机械装置名称和类型创建活塞机械装置（1）创建链接

鼠标左键双击“创建机械装置”下的“链接”，创建机械装置的链接。分别设置“链接名称”，在“所选组件”中选中链接对象添加。设置如下图（a）所示，其中基座设置为“Baselink”，点击应用继续设置L2,如下图（b）所示。

创建链接创建活塞机械装置（2）创建接点

鼠标左键双击“创建机械装置”下的“接点”，创建机械装置的接点。分别设置“关节名称”、“关节类型”、“关节轴”和“关节限值”。设置如右图所示。

创建接点创建活塞机械装置（3）创建机械装置姿态

单击编译机械装置，在“姿态”中选择添加，创建姿态1、姿态2两种姿态，修改“姿态名称”和“关节值”，如下图所示。

创建活塞两种姿态创建活塞机械装置（4）设置姿态间的转换时间

单击“设置转换时间”在弹出的对话框里设置两种姿态间的转换时间，如下图所示。至此，机械装置设置完成，左侧“布局”栏中就出现了“活塞”工具图标。

设置姿态间转换时间创建活塞运动路径1）事件管理器设置

首先，创建输出信号do1，如下图所示，详细创建过程见上一章节。

设置姿态间转换时间创建活塞运动路径1）事件管理器设置

参考上一节事件管理器设置，当“do1=1”时具体修改“建创新事件”中的“IO信号触发器”、“选择操作类型”和“将机械装置移至姿态”，如下图所示。（a）创建空路径IO信号触发器（b）选择操作类型（c）将机械装置移至姿态

事件管理器设置创建活塞运动路径1）事件管理器设置

当“do1=0”时具体修改“建创新事件”中的“IO信号触发器”、“选择操作类型”和“将机械装置移至姿态”，如下图所示。（a）IO信号触发器（b）选择操作类型（c）将机械装置移至姿态

事件管理器创建活塞运动路径2）创建运动路径

创建空路径，右击Path_10,点击“插入逻辑指令”，插入set，reset