PLC原理及应用技术（第4版）课件 6.6 循环移位与移位等指令16

浙江机电职业技术学院16.6循环移位与移位指令6.6.1循环移位指令1．循环右移指令[ROR(FNC30)]当X0为ON时，[D]内的各位数据向右移n位，最后一次从最低位移出的状态存于进位标志M8022中。2．循环左移指令[ROL(FNC31)]当X0为ON时，[D]内的各位数据向左移n位，最后一次从最高位移出的状态存于进位标志M8022中。浙江机电职业技术学院26.6.2带进位的循环右移、左移指令[RCR、RCL(FNC32、FNC33)]特点：带着进位一起移位浙江机电职业技术学院36.6.3位右移、位左移指令[SFTR、SFTL(FNC34、FNC35)]1、指令格式如图6-54为SFTR指令格式和移位说明。n1为指定位元件长度，n2指定移位位数，且有n2<n1<1024。当X0为ON时，执行该指令，向右移位。每次4位向前一移，其中X3～X0→M15～M12，M15～M12→M11～M8，M11～M8→M7～M4，M7～M4→M3～M0，M3～M0移出，即从高位移入，低位移出。图6-54浙江机电职业技术学院46.6.4字右移、字左移指令[WSFT、WSFL(FNC36、FNC37)]特点：以字为单位向右或左移位。当X0为ON时，(D3～D0)→(D13～D10)，(D13～D10)→(D17～D14)，(D17～D14)→(D21，D18)，(D21～D18)→(D25，D22)，(D25～D22)移出。n1=K16是指定D的长度16个，n2=K4是指每次移动的一组数据，[D]中出现的是最低位的数据地址（如D10）。浙江机电职业技术学院5用位元件进行的字右移指令功能用位元件进行字移位指令，是以8个数为一组进行。如K1X0代表X3～X0，K2X0代表X17～X10、X7～X0。

6.6.5比例、积分、微分指令[PID(FNC88)]

比例、积分、微分调节（即PID调节）是闭环模拟量控制中的传统调节方式，PID调节控制的方程式如下：M(t)=Kee+Ke∫edt+Minitial+Kede／dt即输出=比例项+积分项+微分项。式中M(t)—PID回路的输出，是时间的函数；Ke—PID回路的增益，也叫比例常数；e——回路的误差（给定值与过程变量之差）；Minitial——PID回路输出的初始值。浙江机电职业技术学院7比例、积分、微分调节（即PID调节）是闭环模拟量控制中的传统调节方式，PID调节控制的方程式如下：M(t)=Kee+Ke∫edt+Minitial+Kede／dt指令名称指令代码数助记符操作数程序步S1S2S3DPID运算FNC88（16）PIDD目标值SVD测定值PVD参数0~D975D输出值MVPID9步三菱FX系列PLC的PID运算指令表浙江机电职业技术学院8

在使用PID指令前，需事先对目标值、测定值及控制参数进行设定。其中测定值是传感设备反馈量在PLC中产生的数字量值，因而目标值则也为结合工程实际值、传感器测量范围、模数转换字长等参数的量值，它应当是控制系统稳定运行的期望值。控制参数则为PID运算相关的参数。表6-4列出了控制参数[S3]的25个数据寄存器的名称及参数的设定内容。表6-2控制参数[S3]据数寄存器设定表PID指令相关参数的25个数据寄存器的名称及设定浙江机电职业技术学院浙江机电职业技术学院表中【S3】+1参数为PID调节方向设定，一般说来大多情况下PID调节为反方向，即测量值减少时应使

PID调节输出增加。正方向调节用得较少，即测量值减少事实就使PID调节的输出值减少。【S3】+3~【S3】+6是涉及PID调节中比例、积分、微分调节强弱参数，是PID调节的关键参