《Arduino零基础C语言编程》课件-ch6-6.2 四驱小车(4)蓝牙小车

蓝牙小车想象一下用Arduino或者IOS结合Arduino开发一款可穿戴的移动设备，比如智能手机、智能手环、智能计步器等等，这些可穿戴设备可以通过蓝牙4.0与手机通信。通过低功耗的蓝牙4.0链接成星型的低功耗网络，达成快速的实时通讯，许多的软件工程师或者硬件工程师都希望有这样一个平台来实现以上功能。BLE-LINK是基于蓝牙4.0的通讯模块，它采用XBEE造型设计，体积尺寸紧凑，兼容XBEE的扩展底座，适用于各种3.3V的单片机系统。它也可以实现两个蓝牙模块之间点对点无线透明传输，主从机设置，无线烧录程序，甚至与PC建立HID连接。

用户不仅可以通过AT指令调试BLE-Link，而且可以通过USB更新BLE-Link的芯片程序。BLE-LinK蓝牙4.0通讯模块可以使用XBEE底座插接到Arduino控制器上，从而实现蓝牙无线控制。6.2四驱小车蓝牙4.0无线通讯模块

Ble-link基础示例1.将下面代码复制到ArduinoIDE中(这个程序只做一件事：把收到的串口数据都发回去)；注意:下载程序时，如果uno有蓝牙连接，请断开蓝牙连接，否则程序因为串口占用无法下载。2.对于Android设备：安装APK文件到你的安卓手机中；运行程序；点击"Scan"按钮（①）开始搜索设备；连接了之后,点击"SendData"按钮（②）发送输入框(③)中的数据给UNO；UNO会回复相同的数据.收到的数据将在"receiveddata"处显示（④）。1）通过AT指令配置BLE设备1.打开ArduinoIDE2.在菜单-》工具-》串口中选择正确的设备3.开启串口监视器(点击窗口的右上角的按键)4.在两个下拉菜单中选择"Nolineending"和115200baud5.在输入框中输入"+++"，并点击发送键6.如果收到“EnterATMode”,就证明已经进入AT指令模式.7.在两个下拉菜单中选择"BothNL&CR"和115200baud8.在输入框中输入AT指令，并点击发送键9.如果BLE配置成功，界面将会返回"OK"注意：1.如果收到“ERRORCMD”,可以再发一遍。发送多次后如果还是“ERRORCMD”，需要检查一下指令发送是否正确.(大写字母)2.使用"AT+EXIT"来退出AT指令模式.2）两块蓝牙模块之间通信设置模块角色：在两块蓝牙模块建立连接时，最重要的一个配置就是必须有蓝牙模块是主角色，另一个蓝牙模块设置为从角色。设置串口参数：建议两块模块波特率统一设置为115200,便于调试。设置模块连接模式：如果当模块无法被适配器、主机搜索到或无法连接时，需配置该参数，配置为AT+CMODE=1。效果：同时打开两个串口，并且将两个串口的波特率调到115200，再观察收发情况注意：烧录代码时，若有问题，尝试先拨到Prog一端，烧录完成后，再拨回Run3）手机app控制小车手机app控制小车主要运用蓝牙作为通讯工具，上位机的程序编写使用的是AppInventor,下位机使用的是熟悉的Arduino。先简单介绍一下AppInventor吧。AppInventor是一个基于云端的、可拖曳的手机应用软件开发环境。它将枯燥的编码转变成积木式的拼图，使得手机应用软件的开发变得简单而有趣。即使不懂得编程语言，也可以开发出属于自己的手机软件，具有零基础、无门槛、组件多、功能强和出错少等特点。最初的AppInventor由Google实验室于2010年7月推出。此后于2011年8月将其源代码对外开放，随后交由麻省理工学院移动学习中心（TheMITCentreforMobileLearning）开发，并于2012年3月对外开放使用，并更名为MITAppInventor。3）手机app控制小车一、搭建AppInventor平台。1.在使用AppInventor之前，得确保安装了JAVA环境。

2.安装完了Java环境，需要安装一个叫做AppInventor的软件包。建议这里安装的时候不要修改安装路径。3.打开离线包，双击“启动AIServer.cmd”，双击“启动BuildServer.cmd”，打开Chrome内核浏览器（比如Chrome,百度、猎豹、360等浏览器的极速模式）地址栏输入:8888。3）手机app控制小车二、编写上位机程序

（一）软件界面设计

（二）App功能实现1.程序初始化时，查看之前有没有配对蓝牙，如果有的话，就将之前的蓝牙设备列出来，以供选择。3）手机app控制小车二、编写上位机程序

3）手机app控制小车二、编写上位机程序2.通过“选择蓝牙”和“断开蓝牙”两个按键来实现蓝牙连接，断开。3）手机app控制小车二、编写上位机程序最后完成与下位机的通信。上下左右四个按钮以及停止按钮分别对应下位机中小车前进、后退、左转、右转、停止的程序。3）手机app控制小车二、编写上位机程序按下不同的按钮，通过蓝牙给主控板发送不同的信息，然后让主控板判断指令，并且给小车信号，控制小车。最后，打包成APK，在手机中进行安装。

选择“打包apk”，可以选择“打包apk并显示二维码”，使用手机扫一扫就可以该文件安装在手机中，也可以选择“打包apk并下载到电脑”实现同样的安装结果。3）手机app控制小车三、蓝牙配置手机蓝牙和小车蓝牙之间要实现通信，先要给其配置。由于appInventor不支持BLE蓝牙4.0，本次实验选用的DF-BluetoothV3蓝牙模块（如下图）。步骤1：先将蓝牙模块的AT模式开关拨到ON这一端（如图），模块有一个2位拨码开关，1号开关LEDOff是LINK灯的开关，可以关闭LINK省电，拨到ON为开，拨到1端为关；2号开关ATMode是AT命令模式开关，拨到ON进入AT命令模式，拨到2端退出AT命令模式。3）手机app控制小车三、蓝牙配置步骤2：然后将其插在USBSerialto串口上（如图），在连接的时候注意引脚，安装USBtoSerial驱动。安装成功后，在设备管理器中显示为一个串口，下图设备管理器中SiliconLabsCP210xUSBtoUARTBridge(COM3)。这个COM口用来配置蓝牙模块的。3）手机app控制小车三、蓝牙配置步骤3：接下来使用AT指令来配置蓝牙模块。蓝牙配置完之后，将其AT模式的开关拨到2.到此为止，蓝牙配置已经完成，然后将其分别插到Romeo控制器的蓝牙端口。3）手机app控制小车四、下位机程序编写。五、使用步骤。1.在文件夹中选择“b