《工业机器人应用技术》课件-10.2 IO信号

项目十、现场编程程序设计基础【教学目标】

1、知识目标：了解ABB标准I/O板的基本知识；掌握I/O信号的配置、仿真与监控；2、素养目标：具有发现问题、分析问题、解决问题的能力；具有高度责任心和良好的团队合作能力；培养良好的职业素养和一定的创新意识；养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。10.2I/O信号

ABB机器人的提供了丰富的I/O接口，可以灵活地实现与周边设备的通信。ABB的标准I/O板提供了数字量输出do、数字量输入di、模拟量输出ao、模拟量输入ai等不同类型的信号。常用的ABB标准I/O板如表10-3所示。一、ABB标准I/O板型号说明DSQC651分布式I/O模块：DI8\DO8AO2DSQC652分布式I/O模块：DI16\DO16DSQC653分布式I/O模块：DI8\DO8带继电器DSQC355A分布式I/O模块：AI4\AO4DSQC377A输送链跟踪单元表10-3ABB标准I/O板

1、常用I/O板的输入、输出地址分配如下：

（1）DSQC651：DI8：

INPUTCH1--INPUTCH8地址为：0--7DO8：OUTPUTCH1--OUTPUTCH8地址为：32--39AO2：模拟输出ao1地址为：0--15模拟输出ao2地址为：16--31

（2）DSQC652：DI16：

INPUTCH1--INPUTCH16地址为：0--15DO16：OUTPUTCH1--OUTPUTCH16地址为：0--15（3）DSQC653：DI8：

INPUTCH1--INPUTCH8地址为：0--7DO8：OUTPUTCH1A--OUTPUTCH8B地址为：0--7一、ABB标准I/O板

2、I/O板的结构：（以DSQC651为例）一、ABB标准I/O板图10-4DSQC651的结构及接口说明

3、I/O板在DeviceNet中的地址：ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6-12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围为10-63。

图10-5中，将第8脚和第10

脚的跳线剪去，2+8=10就可以

获得10的地址。一、ABB标准I/O板图10-5端子X5的6-12的跳线说明

在使用I/O信号之前，需要对I/O进行配置。以配置数据输出信号do1为例，配置步骤如下：1、在主功能菜单中，单击“控制面板”按钮；二、I/O信号的配置图10-6I/O信号的配置（1）2、在系统控制面板中，单击“配置”，进行系统参数配置；二、I/O信号的配置图10-6I/O信号的配置（2）3、选中需要创建Signal类型，单击“显示全部”；二、I/O信号的配置图10-6I/O信号的配置（3）4、显示全部Signal类型数据，单击“添加”进行新建；二、I/O信号的配置图10-6I/O信号的配置（4）5、在信号属性设置界面中，将所有必要输入项设置一个值；二、I/O信号的配置图10-6I/O信号的配置（5）在信号属性设置界面中，根据实际应用需要设置该信号属性参数，见表10-4；二、I/O信号的配置表10-4I/O信号配置的参数说明参数名称功能描述Name设定信号的名称，最多32个字符。TypeofSignal设定信号的类型，如数字输入、数字输出等。AssignedtoDevice设定信号所在的I/O板在DeviceNet中的名称，如：board10。若未联网，可不用设置。UnitMapping设定信号所占用的地址。（注：只有在设置AssignedtoDevice后才出现）6、输入该信号的名称和类型为：do1、DigitalOutput；二、I/O信号的配置图10-6I/O信号的配置（6）7、参数设置完成后单击“确定”，不需设备的参数可为默认值，系统提示重新启动示教器生效，单击“是”；二、I/O信号的配置图10-6I/O信号的配置（7）

在进行机器人I/O编程时，对I/O信号进行在线仿真操作，可以快速的验证相关硬件的有效性和编程程序的正确性，在编程和调试过程中提供极大的便利。1、在控制面板中，单击“I/O”，配置常用的I/O信号；三、I/O信号的仿真与监控图10-7I/O信号的仿真与监控（1）2、根据实际情况勾选需要使用的I/O，单击“应用”；三、I/O信号的仿真与监控图10-7I/O信号的仿真与监控（2）3、返回系统主功能菜单，单击“输入输出”按钮；三、I/O信号的仿真与监控图10-7I/O信号的仿真与监控（3）4、选中需要仿真的输入或输出信号，单击数据栏可以对其数值赋值仿真；三、I/O信号的仿真与监控图10-7I/O信号的仿真与监控（4）5、在I/O显示列表中可直接监控I/O的数值状态，如下图所示diBoxInPos数据发生翻转。三、I/O信号的仿真与监控图10-7I/O信号的仿真与监控（5）

在下图10-8所示的示教器中，硬件控制按钮最上方有4个I/O可编程按钮，顺时针排序为按钮1、2、3、4，默认为空置，使用时需要进行配置。

四、配置I/O可编程按钮图10-8I/O可编程按钮

在编程和调试时，经常需要对I/O信号进行仿真设置，为了避免多窗口的来回切换，可编程控制按钮可快速对I/O信号进行仿真，给编程和调试工作提供便利。1、在主功能菜单中，单击“控制面板”；四、配置I/O可编程按钮图10-9配置I/O可编程按钮（1）

2、在控制面板中，单击“配置可编程按钮”；四、配置I/O可编程按钮图10-9配置I/O可编程按钮（2）

3、配置可编程按钮，在按键1栏目类型下拉框选择信号的类型，设置为“输出”；四、配置I/O可编程按钮图10-9配置I/O可编程按钮（3）

4、设置按键1按下时的功能，配置为“按下/松开”数值切换功能；四、配置I/O可编程按钮图10-9配置I/O可编程按钮（4）

5、是否允许在自动模式下运行，选择“否”；数字输出信号选择do1，再单出“确定”，完成可编程按键1的设置。四、配置I/O可编程按钮图10-9配置I/O可编程按钮（5）

6、在I/O列表监控界面中，按下按键1可以看到do1的值转换为1，松开则转换为0。四、配置I/O可编程按钮图10-9配置I/O可编程按钮（6）