工业机器人（FANUC）现场编程 课件 项目5 非运动指令示教

工业机器人（FANUC）现场编程寄存器指令1．寄存器指令Registers寄存器支持“＋”,“－”,“＊”,“／”四则运算和多项式常用寄存器的类型寄存器计算指令R[i]位置寄存器PR[i]PR[i,j]其中,i=1,2,3……，为寄存器号。

R[i]=Constant

常数

R[i]

寄存器的值

DI[i]信号的状态

Timer[i]程序计时器的值R[i]支持＋加－减＊乘／除MOD两值相除后的余数DIV两值相除后的整数寄存器计算指令R[i]位置寄存器PR[i]

PR[i,j]位置寄存器是记录位置信息的寄存器，可以进行加减运算，用法和寄存器计算指令类似。其中,i=1,2,3……，为寄存器号。Lpos：j=1X，j=2Y，j=3Z，j=4W，j=5P，j=6RJpos：j=1J1，j=2J2，j=3J3，j=4J4，j=5J5，j=6J6查看寄存器值查看寄存器计算指令的值步骤：1）按Data（资料）键，出现画面1；2）按F1TYPE(类型)出现以下内容：

Registers：寄存器计算指令；

PositionReg：位置寄存器；3）移动光标选择Registers（寄存器计算指令），按ENTER（回车）键，出现画面2；4）把光标移至寄存器号后，ENTER（回车）键，输入注释；5）把光标移到值处，使用数字键可直接修改数值。画面1画面2注释值查看寄存器值查看位置寄存器的值步骤：1）按Data（资料）

键，出现画面1；2）按F1TYPE(类型)出现以下内容：

Registers：寄存器计算指令；

PositionReg：位置寄存器；3）移动光标选择PositionReg（位置寄存器），按ENTER（回车）键，出现画面2；4）把光标移至寄存器号后，按ENTER（回车）键

，输入注释。画面1画面2注释值5）把光标移到值处，按F4POSITION（位置）键，显示具体数据信息（画面1）；（若值显示为R，则表示记录具体数据，若值显示为*，则表示未记录任何数据。）6）按F5REPRE（形式）

键，并按ENTER（回车）键

，可以切换数据形式；

Cartesian：直角坐标；Joint：关节坐标7）把光标移至数据，可以用数字键直接修改数据。画面1画面2PR数据UF：FUT：F表示可以在任何工具和用户坐标系中执行。画面1如何在程序中加入寄存器指令？步骤：1）进入编辑界面；2）按F1INST（指令）键（画面1）；3）选择Registers（寄存器计算指令），按ENTER（回车）键确认（画面2）；4）选择所需要的指令格式,按ENTER（回车）

键确认（画面3）；5）根据光标位置选择相应的项，输入值即可。画面2画面3Eg：Test1

1:PR[1]=LPOS2:PR[2]=PR[1]3:PR[2,1]=PR[1,1]+1004:PR[3]=PR[2]5:PR[3,2]=PR[2,2]+1006:PR[4]=PR[1]7:PR[4,2]=PR[1,2]+1008:JPR[1]100%FINE9:JPR[2]100%FINE10:JPR[3]100%FINE11:JPR[4]100%FINE12:JPR[1]100%FINE[END]步骤提示:：创建程序:Test1;进入编辑界面,按F1INST（指令）键；1至7行：选择Registers（寄存器计算指令）项，按ENTER（回车）

键确认进行指令框架选择；8至12行：用SHIFT+POINT（教点资料）记录任意位置后，把光标移到P[]处，通过F4CHOICE（选择）键选择PR[]，并输入适当的寄存器位置号。谢谢电气电子学院黄老师FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程I/O信号指令DI/DO信号1

R[i]=DI[i]指令R[i]=DI[i]指令，将数字输入的状态（ON=1，OFF=0）存贮到寄存器中。R[i]中，i的取值为0～200。DI[i]中i为数字输入信号编号。例如：1:R[1]=DI[1]2:R[R[3]]=DI[R[4]]2DO[i]=ON/OFF指令DO[i]=ON/OFF指令，发出或关闭所指定的数值输出信号Value=ON发出信号

Value=OFF关闭信号例如3:DO[1]=ON4:DO[R[3]]=OFF3DO[i]=PULSE,(Width)DO[i]=PULSE,(Width)指令，仅在所指定的时间内接通而输出所指定的数字输出。在没有指定时间的情况下，输出脉冲宽度$DEFPULSE(单位0.1sec)所指定。Width=脉冲宽度（0.1to25.5秒）例如5:DO[1]=PULSE6：DO[2]=PULSE,0.2sec7：DO[R[3]]=PULSE，1.2sec4DO[i]=R[i]指令DO[i]=R[i]指令，根据所指定的寄存器的值，接通或断开所指定的数字输出信号，若寄存器的数值为0，就断开。若是0以外的值就接通。例如

8：DO[1]=R[2]9：DO[R[5]]=R[R[1]]机器人输入/输出RI[i]/RO[i]指令机器人输入RI和机器人输出RO信号，是用户可以控制的输入输出信号。1R[i]=RI[i]指令R[i]=RI[i]指令,将机器人的输入状态，（ON=1，OFF=0）存储到寄存器中。例如1：R[1]=RI[1]2：R[R[3]]=RI[R[4]]2RO[i]=ON/OFF指令RO[i]=ON/OFF指令，接通或断开所指定的机器人数字输出信号。例如

3：RO[1]=ON4：RO[R[3]]=OFF3RO[i]=PULSE,[时间]RO[i]=PULSE,(时间)指令，仅在所指定的时间内接通输出信号。在没有指定时间的情况下，脉冲输出$DEFPULSE(单位0.1sec)所指定。Width=脉冲宽度（0.1to25.5秒）5：RO[1]=PULSE6：RO[2]=PULSE,0.2sec7：RO[R[3]]=PULSE，1.2sec4RO[i]=R[i]指令RO[i]=R[i]指令，根据所指定的寄存器的值，接通或断开所指定的数字输出信号，若寄存器的数值为0，就断开。若是0以外的值就接通。例如8：RO[1]=R[2]9：RO[R[5]]=R[R[1]]画面1如何在程序中加入信号指令？步骤：1）进入编辑界面；2）按F1INST（指令）

键（画面1）；3）选择I/O（信号），按ENTER（回车）键确认（画面2）；4）选择所需要的项,按ENTER（回车）

键确认；5）根据光标位置输入值或选择相应的项并输入值即可。画面2I/O指令的应用实例——搬运工件如图5-11所示，将工件从A搬到B位。机器人从HOME点出发，经P[1]到P[2]，抓取工件，再过P[1]P[3]到P[4]点，将工件放下。请用示教器示教程序。其中RO[1]是机器人输出信号，当RO[1]=ON，抓手动作，抓起工件。当RO[1]=OFF，抓手松开，放下工件。PROG21：JPR[1:HOME]100%FINE2：LP[1]2000mm/secCNT50手抓动作，抓取工件3：LP[2]2000mm/secFine

4：RO[1]=ON5：WAIT0.5sec6：LP[1]2000mm/secCNT507：LP[3]2000mm/secCNT508：LP[4]2000mm/secFINE手抓动作，放置工件9：RO[1]=OFF

10：WAIT0.5sec11：LP[3]2000mm/secCNT5012：LPR[1:HOME]2000谢谢电气电子学院黄老师FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程判断选择控制指令1条件比较指令IFIF(variable)(operator)(value)(Processing)

变量运算符值

行为可以通过逻辑运算符“or”（或）和“and”（与）将多个条件组合在一起，但是“or”（或）和“and”（与）不能在同一行中使用。例如：IF〈条件１〉and（条件２）and（条件３）是正确的IF〈条件１〉and（条件２）or（条件３）是错误的R[i]I/O>>==<=<<>Constant(常数)R[i]ON(1)OFF(0)JMPLBL[i]Call(program)（1）条件比较指令格式Eg:1IFR[1]<3,JMPLBL[1]如果满足R[1]的值小于3的条件,则跳转到标签1处。Eg:2IFDI[1]=ON,CALLTEST如果满足DI[1]等于ON的条件,则调用程序TEST。Eg:3IFR[1]<=3ANDDI[1]〈〉ON,JMPLBL[2]如果满足R[1]的值小于等于3及DI[1]不等于ON的条件,则跳转到标签2处。Eg:4IFR[1]>=3ORDI[1]=ON,CALLTEST2如果满足R[1]的值大于等于3或DI[1]等于ON的条件,则调用程序TEST2。（2）IF指令应用实例循环条件控制如图所示，要机器人，从HOME位出发，完成下图轨迹六次后回HOME位。请编程。

PROG31：JPR[1：HOME]1000mm/secFINE2：R[1]=0

//存储器清零3：LBL[1]//标签14：LP[1]1000mm/secFINE5：LP[2]1000mm/secFINE6：LP[3]1000mm/secFINE7：LP[4]1000mm/secFINE8：R[1]=R[1]+1

//计算运行次数9：IFR[1]<6,JMPLBL[1]//小于6次，跳转到标签1

10：JPR[1：HOME]1000mm/secFINEEND2条件选择指令SELECT（1）条件选择指令SELECT格式条件选择指令：根据寄存器的值转移到所指定的跳跃指令或子程序调用指令。SELECTR[i]=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)ELSE(Processing)说明：Value（值）：为R[]或Constant(常数)Processing（行为）：为JMPLBL[i]或Call(program)只能用寄存器计算指令进行条件选择。例如:

SELECTR[1]=1，CALLTEST1满足条件R[1]=1,调用TEST1程序=2，JMPLBL[1]满足条件R[1]=2,跳转到标签1处ELSE，JMPLBL[2]否则,跳转到标签2处（2）SELECT指令应用实例有时候，机器人要根据输入信号条件，来完成不同的工作。如图5-14，机器人根据条件选择JOB1、JOB2、JOB3中的其中一项任务。完成后回到HOME点。程序：1:JPR[1:HOME]100%FJINE2:LP[1]2000mm/secCNT503:SELECTR[1]=1,CALLJOB14: =2,CALLJOB25: =3,CALLJOB3

6: ELSE,JMPLBL[10]7:LP[1]2000mm/sec

CNT508:JPR[1:HOME]100%FINE9:END10:LBL[10]11:R[100]=R[100]+1 END3待命指令WAIT

(1)待命指令WAIT格式待命指令：可以在所指定的时间，或条件得到满足之前使程序的执行待命。WAIT（variable）（operator）（value）（Processing）Constant>Constant无R[i]>=R[i]TIMEROUTLBL[i]AI/AO=ONGI/GO<=OFFDI/DO<UI/UO<>

(2)指定时间待命指令WAIT(时间）

使程序的执行在指定时间内待命例：1：WAIT2.00sec//等待2秒后，程序继续往下执行。2：WAITR[1]//等待时间为R[1]中的值。条件待命指令

WAIT(条件)（处理）

在指定的条件得到满足之前，使程序执行待命。超时的处理通过如下方法来指定。没有任何指定时，在条件得到满足前，程序一直处于等待状态。Timeout，LBL[i]，若系统设定画面上的“14WAITtimeout”中所指定的时间内条件没有得到满足，程序就向标签转移。（3）寄存器条件等待指令寄存器条件等待指令，对寄存器的值和另一方的值进行比较，在条件得到满足之前一直等待状态。如3：WAITR[2]<>1TIMEOUT,LBL[1]4：WAITR[R[1]]>=200（4）I/O条件待命指令I/O条件等待指令，对I/O的值和另外一方的值进行比较，在条件得到满足之前一直等待。例如WAITDI[2]<>OFFTIMEOUT,LBL[1]WAITRI[R[1]]=R[1]WAITDI[1]=ON3、

等待超时应用实例

图5-17为机床上下料的工作流程图，请根据流程图要求示教程序。机床门打开信号为DI[101]=ON，DO[100]为机器人取件结束发出的信号。1:JPR[1:HOME]100%FJINE2:LP[1]2000mm/secCNT503:LP[2]2000mm/secFINE//到达取件位4：$WAITTIMOUT=200//设置超时时间：200*10msec=2sec5：WAITDI[101]=ON,TIMEOUTLBL[999]

//等待机床门打开，超时转向报警6：CALLUL_MC1

//调用机床内取件程序7：DO[100]=ON

//取件结束信号8：END9：LBL[999]10：LP[1]2000mm/sec CNT50//按原来路径退回11：LPR[1:HOME]2000mm/sec FINE//回HOME位置12：ULAM[1]//用户报警END谢谢电气电子学院黄老师FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程循环控制指令1跳转/标签指令JMP/LBL无条件跳转JMPLBL[8]LBL[8]有条件跳转LBL[8]IF…JMPLBL[8]

1、标签指令、跳转指令LBL[i]/JMPLBL[i]格式标签指令：用来表示程序的转移目的地的指令。

LBL[i

：Comment]

i:1to32766Comment:注解（最多16个字符）跳转指令：转移到所指定的标签

JMPLBL[i]i:1to32766（跳转到标签i处）例如2程序调用指令CALL

程序调用CALL指令,使程序的执行转移到其它程序（子程序）的第1行后执行。被调用的程序执行结束时，返回到主程序调用指令后的指令,调用的程序名，自动地从所打开的辅助菜单选择，或按下F5键“字符串”后直接输入字符。指令格式Call(Program)\\(Program)是被调用的程序名称3跳转呼叫指令应用实例

机器人从HOME出发，调用TEST0001程序3次。结束后回HOMEJOB11：R[1]=0//此处，R[1]表示计数器，R[1]的值应先清零 2：JP[1：HOME]100%FINE//回HOME点 3：LBL[1]//标签1

4：CALLTEST001//调用TEST001 5：R[1]=R[1]+1//R[1]自加1 6:IFR[1]<3,JMPLBL[1]//R[1]小于3，光标跳转到LBL[1]处执行程序 7：JP[1：HOME]100%FINE//回HOME点 [END]4FOR/ENDFOR指令FOR/ENDFOR指令，是任意次数重复执行由FOR指令和ENDFOR指令包围区间指令的一种功能。可以多层嵌套。在程序编辑画面INST功能下进行指令示教。指令格式：FOR（计数器）=（初始值）TO(目标值)…ENDFORFOR（计数器）=（初始值）DOWNTO(目标值)…ENDFOR计数器只能使用寄存器R[i]。初始值、目标值使用常数、寄存器R[i]、自变量AR[i]。常数可使用-32768-32767的整数。指定TO时，初始值在目标值以下，指定DOWNTO时初始值在目标值以上。例如PROG31：JPR[1：HOME]1000mm/secFINE

2：FORR[i]=1TO63：LP[1]1000mm/secFINE4：LP[2]1000mm/secFINE5：LP[3]1000mm/secFINE6：LP[4]1000mm/secFINE7：ENDFOR8：JPR[1：HOME]1000mm/secFINE程序的3、4、5、6行被反复指执行6次。谢谢电气电子学院黄老师FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程偏移和坐标系指令应用1、位置补偿条件指令/位置补偿指令（1）

指令格式位置补偿条件指令：OFFSETCONDITIONPR[i]/（指定偏移条件PR[i]）位置补偿指令：OFFSET执行偏移通过此指令可以将原有的点偏移，偏移量由位置寄存器决定。偏移条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏移条件指令被执行（注，偏移条件指令只对包含有附加运动指令OFFSET（偏移）的运动语句有效）。例如：1.OFFSETCONDITIONPR[1]2.JP[1]100%FINE（偏移无效）3.LP[2]500mm/secFINEoffset（偏移有效,）但1.LP[2]500mm/secFINEoffset，PR[1]也有效，等同于1.OFFSETCONDITIONPR[1]

3.LP[2]500mm/secFINEoffset画面1（2）如何在程序中加入偏移指令？步骤：1）进入编辑界面；2）按F1INST（指令）

键（画面1）；3）选择Offset/Frames（设定偏移/坐标），按ENTER（回车）键确认（画面2）；4）选择OFFSETCONDITION（偏移OFFSET条件）项,按ENTER（回车）

键确认（画面3）；5）选择PR[]项，并输入偏移的条件号即可。注：具体的偏移值可在DATA（数据）-PositionReg（位置寄存器）中设置。画面2画面3Eg：P[2]例1：JP[1]100%FINELP[2]500mm/secFINELP[3]500mm/secFINEP[1]P[3]P[2]P[1]P[3]例2：OFFSETCONDITIONPR[1]JP[1]100%FINELP[2]500mm/secFINEoffsetLP[3]500mm/secFINEP[2‘]=P[2]+PR[1]例3：JP[1]100%FINELP[2]500mm/secFINEoffset，PR[1]LP[3]500mm/secFINE3举例如图5-30所示，完成形状、姿态相同三个轨迹。请用位置补偿指令完成示教编程。HOME位置数据在PR[1]中，PROG11:JPR[1:HOME]2000mm/secFINE2：R[1]=03：OFFSETCONDITONPR[20]4：CALLPR_INITIAL5:LBL[1]6:LP[1]2000mm/secFINE，OFFSET7:LP[2]2000mm/secFINE，OFFSET8:LP[3]2000mm/secFINE，OFFSET9:LP[4]2000mm/secFINE，OFFSET10:LP[1]2000mm/secFINE，OFFSET11:LPR[1:HOME]2000mm/secFINE12:PR[20,2]=PR[20,2]+6013:R[1]=R[1]+114:IFR[1]<3，JMPLBL[1]ENDPR_INITIAL//寄存器PR[20]初始化

1：PR[20]=LPOS2：PR[20,1]=03：PR[20,2]=04：PR[20,3]=05：PR[20,4]=06：PR[20,5]=07：PR[20,6]=0END用FORENDFOR实现PROG11:JPR[1:HOME]2000mm/secFINE2：3：OFFSETCONDITONPR[20]4：CALLPR_INITIAL5:FORR[1]=1TO36:LP[1]2000mm/secFINE，OFFSET7:LP[2]2000mm/secFINE，OFFSET8:LP[3]2000mm/secFINE，OFFSET9:LP[4]2000mm/secFINE，OFFSET10:LP[1]2000mm/secFINE，OFFSET11:LPR[1:HOME]2000mm/secFINE12:PR[20,2]=PR[20,2]+6013:14:EDNFORENDPR_INITIAL//寄存器PR[20]初始化

1：PR[20]=LPOS2：PR[20,1]=03：PR[20,2]=04：PR[20,3]=05：PR[20,4]=06：PR[20,5]=07：PR[20,6]=0END2工具坐标系选择指令UTOOL_NUM工具坐标系调用指令UTOOL_NUM格式UTOOL_NUM=（值）值可以是1~10的常数或寄存R[],当是寄存R[]的值也应是1~10。功能：改变当前所选的工具坐标系。当程序执行到该指令时，当前坐标系自动切换到相应的坐标系。3用户坐标系调用指令UFRAME_NUM

1、用户坐标系调用指令格式UFRAME_NUM=（值）值可以是1~9的常数或寄存R[],当是寄存R[]的值也应是1~9。功能：改变当前所选的工具坐标系。当程序执行到该指令时，当前坐标系自动切换到相应的坐标系。坐标系调用指令应用实例

1:UTOOL_NUM=1//调用工具坐标系1号2:UFRAME_NUM=1//调用用户坐标系1号2:LP{1]20%CNT203:LP[2]20%FIN5:UTOOL_NUM=2//调用工具坐标系2号6:UFRAM_NUM=0//调用用户坐标系0号7:LP[3]20%CNT508:LP[4]20%FINEND

说明：必须在1号工坐标系和1号用户坐标系下，示教P[1]、P[2]；

必须在2号工坐标系和0号用户坐标系下，示教P[3]、P[4]。谢谢电气电子学院黄老师FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程认识动作附加指令1动作附加指令动作附加指令是在机器人动作过程中使其执行特定作业的指令手腕关节动作指令(Wjnt)加减速倍率指令(ACC)跳过指令(Skip，LBL[i])工具补偿指令(TooLOffset)直接工具补偿指令(Tool_Offset，PR[i])增量指令(INC)路径指令 （PTH)预先执行指令 （TIMEBEFORE/TIMEAFTER)中断指令 （BREAK)要进行动作附加指令的示教，将光标指向动作指令后，空白处，按下F4“选择”，显示出动作附加指令的一览，选择所希望的动作附加指令1.手腕关节指令

LP[1]50mm/secFINEWjnt手腕关节动作指令，指定不在轨迹控制动作中对手腕的姿势进行控制（标准设定下设定为在移动中始终控制手腕的姿势）在指定直线动作、圆弧动作或者C圆弧动作时使用该指令。由此，虽然手腕的姿势在动作中发生变化，但是，不会引起因手腕轴特异点而造成的手腕轴的反转动作，从而使工具中心点沿着编程轨迹动作。奇异点J5=0度时，在该位置上，机器人只能进行关节运动。若要进行直线或圆弧运动，将会出现奇异点报警：MOTN-023。2加减速倍率指令ACC

加减速倍率指令ACC格式：

JP[1]50%FINEACC80加减速倍率指令，指定动作中的加减速所需时间的比率。减小加减速倍率时，加减速时间将会延长（慢慢地进行加速/减速）。增大加减速倍率时，加减速时间将会缩短（快速进行加速/减速）。加减速倍率值为0〜150%。当ACC值大时，机器人加速时间短，ACC值小时，加速时间长。3跳过指令SKIP指令格式（1）SKIPCONDITION[I/O]=[值]（跳过条件指令）

JP[1]50%FINESkip，LBL[3]（跳过指令）跳过指令在“跳过条件”尚未满足的条件下,跳到转移目的地标签行。（2）髙速跳过指令：LP[1]100mm/secFINESKIP，LBL[3]，PR[5]=LP0S可以将跳过条件成立时刻的机器人的位置数据存储到由程序指定的位置寄存器中。当机器人检测到跳过条件成立时，由数字伺服控制，以电机的最大扭矩迅速地停止机器人。如：1:SKIPCONDITONDI[1]=ON//设定跳过条件是DI[1]=ON2:JP[1]100%FINE//机器人运行到P[1]点3:JP[2]1000mm/secFINESkip，LBL[1]//机器人从P[1]点到P[2]点运动过程中查询条件DI[1]=ON是否满足。条件满足，终止本条指令，转向第4行。条件不满足，指令完本条指令后，转向LBL[1]。4:JP[3]50%FINE//条件DI[1]=ON满足的情况下，执行本指令5:LBL[1]//条件DI[1]=ON不满足时，的目标标签。6:JP[4]50%FINE//4工具补偿指令

（1）

条件工具补偿指令TOOL_OFFSETCONDITIONPR[i](UTOOL[j])（条件工具补偿指令）JP[1] 50%FINEToolOffset（工具补偿指令）（2）直接工具补偿指令JP[1]50%FINETool_Offset，PR[2]（3）应用示例如图P2点的位置数据是没有进行补偿的示教点，当执行工具补偿后，目标点发生了偏移。（1）条件工具补偿指令应用1：TOOL_OFFSETCONDITIONPR[1]2:JP[1]100%FINE3:LP[2]500mm/secFINGTool_Offset（2）直接工具补偿指令应用1：JP[1]100%FINE2:LP[2]500mm/secFINGTool_Offset,PR[15先执行指令TA/TB执行开始时间：

TA:0～0.5[sec]

TB:0～30[sec]例1:JP[l]100%FINE:TBl.OsecCALLOPENHAND11:JP[l]100%FINE:TA0.1sec，DO[l]=ON1:JP[l]100%FINE:TA0.lsec,POINT_LOGICTIMEBRFORE开始执行指令时间TIMEAFTER开始执行指令时间谢谢电气电子学院黄老师FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程认识其他指令其他指令包括用户报警指令：UALM[i]；计时器指令：TIMER[i]；倍率指令：OVERRIDE；注释指令：!

(Remark)；消息指令：Message[message]；画面1如何在程序中加入这些指令？步骤：1）进入编辑界面；2）按F1INST（指令）

键（画面1）；3）选择Miscellaneous（其他指令），按ENTER（回车）键，确认（画面2）；4）选择所需要的项,按ENTER（回车）

键确认；5）输入相应的值。画面21.用户报警指令■UALM[i]i:用户报警号当程序中运行该指令时，机器人会报警并显示报警消息。要使用该指令，首先设置用户报警。依次按键选择MENU（菜单）→SETUP（设定）→F1TYPE（类型）→Useralarm（使用者定义异常）即可进入用户报警设置画面（画面1）。画面1可把光标移至该位置，按ENTER（回车）键后可输入报警内容。2.时钟指令计时器指令，用来启动或停止程序计数器TIMER[i]（Processing）i:时钟号。Processing：START，STOP，RESET例TIMER[1]=RESET