工业机器人技术与应用知到智慧树章节测试课后答案2024年秋西安工业大学

工业机器人技术与应用知到智慧树章节测试课后答案2024年秋西安工业大学第一章单元测试

约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人的概念，并且申请了专利。

A:错B:对

答案:错被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。（）

A:对B:错

答案:错工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。（）

A:对B:错

答案:错示教盒属于机器人-环境交互系统。（）

A:错B:对

答案:错最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是戴沃尔。（）

A:对B:错

答案:对我国于1972年开始研制自己的工业机器人。（）

A:对B:错

答案:对工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、关节坐标型、球坐标型、和平面关节型。（）

A:对B:错

答案:对机械手是机器人（）

A:对B:错

答案:对机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能，可以代替人完成特定任务的一种自动化机电装置。（）

A:对B:错

答案:对机器人按用途分类，分为搬运、焊接、装配、喷漆、检查等机器人。（）

A:错B:对

答案:对

第二章单元测试

齐次变换在机器人运动学和动力学分析中广为应用。（）

A:错B:对

答案:对以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和姿态方向。（）

A:错B:对

答案:对齐次坐标[0010]T表示的内容是Z方向。（）

A:对B:错

答案:对齐次坐标[0100]T表示的内容是Y方向。（）

A:对B:错

答案:对齐次坐标[1000]T表示的内容是X方向。（）

A:对B:错

答案:对机器人三原则是由阿西莫夫提出的。（）

A:错B:对

答案:对日本曾经赢得了“机器人王国”的美称。（）

A:对B:错

答案:对坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述。（）

A:错B:对

答案:对机器人的每一个连杆均可视为一个刚体,若给定了刚体上某一点的位置和该刚体在空中的姿态,则这个刚体在空间上是唯一确定的,可用唯一一个位姿矩阵进行描述。（）

A:错B:对

答案:对已知R为旋转矩阵，b为平移向量，下列相应的齐次矩阵。（）

A:错B:对

答案:对

第三章单元测试

动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。

A:传感系统与运动

B:结构与运动

C:传感器与控制

D:运动与控制

答案:运动与控制

在

θ--r

操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。

A:重力项和向心项

B:惯性项和哥氏项

C:哥氏项和重力项

D:惯性项和重力项

答案:惯性项和重力项

机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A:运动学逆问题

B:动力学正问题

C:动力学逆问题

D:运动学正问题

答案:运动学逆问题

定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。

A:完成一次正向运动学计算的时间

B:完成一次正向动力学计算的时间

C:完成一次逆向动力学计算的时间

D:完成一次逆向运动学计算的时间

答案:完成一次逆向运动学计算的时间

动力学主要是研究机器人的（）。

A:动力的传递与转换

B:动力的应用

C:运动和时间的关系

D:动力源是什么

答案:动力的传递与转换

机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。（）

A:错B:对

答案:对机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。

A:静态位置

B:速度

C:受力

D:加速度

答案:静态位置

机器人手臂全部伸开或全部折回时,叫奇异形位。（）

A:对B:错

答案:对工作域内部奇异是指机器人两个或多个关节轴线重合引起的奇异。（）

A:对B:错

答案:对下列属于分析机器人动力学的方法的有（）。

A:牛顿-欧拉方法

B:高斯方法

C:拉格朗日方法

D:凯恩方法

答案:牛顿-欧拉方法

；高斯方法

；拉格朗日方法

；凯恩方法

第四章单元测试

任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（）

A:错B:对

答案:对工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。（）

A:错B:对

答案:对工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕3大件组成。

A:对B:错

答案:错工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。（）

A:错B:对

答案:对一般工业机器人手臂有4个自由度。（）

A:对B:错

答案:错行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。（）

A:错B:对

答案:对工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。

A:6

B:4

C:3

D:9

答案:6

工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。（）

A:错B:对

答案:对智能机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。（）

A:错B:对

答案:对机器人由（）部分组成。

A:感知系统

B:机械系统

C:控制系统

D:驱动系统

答案:感知系统

；机械系统

；控制系统

；驱动系统

第五章单元测试

连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是：（）。

A:位姿轨迹跟踪精度和运动时间

B:定位精度和运动时间

C:位姿轨迹和平稳性

D:位姿轨迹跟踪精度和平稳性

答案:位姿轨迹跟踪精度和平稳性

以下哪点不是示教盒示教的缺点：（）。

A:难以获得高速度

B:难以获得高控制精度

C:不易与传感器信息相配合

D:难以与其他设备同步

答案:难以获得高速度

工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。（）

A:对B:错

答案:对工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。（）

A:对B:错

答案:错工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。（）

A:对B:错

答案:对机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。（）

A:错B:对

答案:对示教再现功能是工业机器人控制系统的功能之一。

A:对B:错

答案:对工业机器人的主要编程方式有（）。

A:示教盒示教

B:示教方式编程（手把手示教）

C:顺序控制的编程

D:脱机编程或预编程

答案:示教盒示教

；示教方式编程（手把手示教）

；顺序控制的编程

；脱机编程或预编程

示教方式编程（手把手示教）的缺点有（）

A:难于与其他操作同步

B:难获得高速度和直线运动

C:只能在人所能达到的速度下工作

D:不能用于某些危险的情况

E:难与传感器的信息相配合

F:在操作大型机器人时,这种方法不实用

答案:难于与其他操作同步

；难获得高速度和直线运动

；只能在人所能达到的速度下工作

；不能用于