毕业设计（论文）-并联3D打印机结构设计与控制

并联3D打印机结构设计与控制DesignandControlofParallel3DPrinterStructure摘要3D打印技术在20世纪90年代中期出现，经过十几年的发展，由最开始的打印机数量之少，和受到打印材料单一的限制，打印产品比较单一，到现在打印方法多样，涉及领域广泛，随着3D打印技术的兴起，使得许多传统加工遇到的问题得到解决，缩短了产品生产周期，提高了生产效率。本文根据毕业设计任务书的具体要求，对并联3D打印机的机械结构进行设计计算，其中包括驱动元件步进电机的选型计算与强度校核、传动机构的选型计算与强度校核，这其中包括同步带的选型计算与强度校核，以及为了保证3D打印机的精度，采用张紧轮对同步带进行预紧。因为并联式3D打印机的运动方式是将同步带轮的旋转运动转换成滑块沿导轨直线运动，所以对滑块连杆机构进行选型计算与强度校核。接着3D打印技术的国内外发展现状进行了介绍，阐述了3D打印的优势与不足，介绍了3D打印的工作原理，几种典型的3D打印成型方式，和成型材料。介绍了3D打印机的硬件控制系统，选择Arduino作为控制器，A4988作为步进电机驱动器，ramps1.4作为控制板。关键词：3D打印强度并联Arduino Abstract3Dprintingtechnologyemergedinthemid-1990s.Aftermorethan10yearsofdevelopment,thenumberofprintersfromtheverybeginningwassmall,andtheprintingmaterialswerelimited.Theprintingproductswererelativelysimple.Nowtheprintingmethodsarediverse,coveringawiderangeoffields.Withtheriseof3Dprintingtechnology,manyoftheproblemsencounteredintraditionalprocessinghavebeensolved,shorteningtheproductioncycleandincreasingtheproductionefficiency.Accordingtothespecificrequirementsofthegraduationdesigntaskbook,thepaperdesignsandcalculatesthemechanicalstructureoftheparallel3Dprinter,includingtheselectioncalculationandstrengthcheckofthesteppingmotorofthedriveelement,theselectioncalculationandthestrengthcheckofthetransmissionmechanism.Includingtimingbeltselectioncalculationandstrengthcheck,andinordertoensuretheaccuracyofthe3Dprinter,thetensionpulleyisusedtopre-tightenthetimingbelt.Becausetheparalleltype3Dprinter'smovementmethodistoconverttherotationalmotionofthetimingbeltpulleyintoalinearmovementoftheslideralongtheguiderail,theselectionandcalculationofthesliderlinkagemechanismandthestrengthcheckareperformed.Thenthedevelopmentstatusof3Dprintingtechnologyathomeandabroadwasintroduced.Theadvantagesanddisadvantagesof3Dprintingweredescribed.Theworkingprinciplesof3Dprinting,severaltypical3Dprintingmethods,andmoldingmaterialswereintroduced.Thehardwarecontrolsystemofthe3Dprinterwasintroduced.TheArduinocontrollerwasselectedasthecontroller,theA4988wasusedasthesteppermotordriver,andtheramps1.4wasusedasthecontrolboardKeywords：3DprintingstrengthinparallelArduino

目录TOC\o"1-4"\h\z\u1绪论 相数步距角（）静态相电流（A）相电阻（）相电感（mH）保持转矩（N*M）定位转矩（N*M）转动惯量（g∙cm空载启动频率（KHZ）重量20.9/12381.60.2120.9/12381.60.2120.9/5.00.430.015571.50.2320.9/5.00.430.015571.50.2320.9/3.850.540.025821.50.3620.9/3.850.540.025821.50.36（1）典型适配驱动器：SH-20402NSH-20403NSH-20806ESD-20403SD-20504则加在步进电机上的转动惯量为：（3-10）（3-11）（3-12）（3-13）（3-14）（3-15）其中：电机轴所承受的等效负载转矩，加速转矩，：折算到电机轴上的摩擦转矩（3-17）—步进电机加速所用时间（s），一般在0.3~1s之间选取，所以取0.67s—电动机的转速，单位.（3-18）式中—空载最快移动速度，本文选取；——步进电动机步距角，预选电动机为1.8°；——脉冲当量，脉冲；求得：（3-19）（3-20）式中——滑块与导轨间摩擦因数，选取的滚动导轨为0.02；为电动机与带轮转速之比（3-21）（3-22）（3-23）（3-24）安全系数，对于开环控制，一般应在2.5~4之间。本文中取安全系数，则步进电动机的最大静转矩应满足：（3-25）综上所诉选择步进电动机型号为42BYG250CK，该型号电动机的最大静转矩为，远大于。可见满足要求。又因为一台3D打印机上的3组传动机构的组成相同，所以其余两组的电机的选择情况同上。3.6同步带的选型与计算3.6.1传动方案的选择由打印机的整体尺寸和工作原理可知，本文设计的传动属于直线传动，可选用的传动方式可分为螺杆传动和皮带传动两种方式，两种传动的优缺点比较如下表3-4所示：表3-4螺杆传动和皮带传动的比较过载保护能力结构工作速度传动效率制造和安装精度缓冲吸振能力螺杆传动无复杂较低较低较高无皮带传动较好简单较高较高较低较好综合上表所示的情况以及3D打印机的各方面的情况考虑，本文设计中选择皮带传动，而皮带传动又分为同步带传动和V带传动，如下表3-5将对两种传动方式进行对比：表3-5V带传动和皮带传动的比较相对滑动传动效率节能效率结构工作环境要求外廓尺寸V带有低差简单较高较大同步带无高好复杂较低较小由上表的比较不难发现，传动的平稳性和准确性对于保证3D打印机工作精度是至关重要的，同步带比带的传动更加平稳准确，因此本文选择同步带传动。同步带也称同步齿形带或齿形带,是一种工作面为齿形的环形胶带。3.6.2选型计算与寿命校核（1）电机最大输出功率的计算：（3-26）（2）设计功率：查现代机械师设计手册第一章4-45得到工况系数（3-27）（3）小带轮转速计算：因为本文用的同步带非常的薄，所以滑块的滑动速度可以近似的看作带轮的速度。（3-28）(4)选定同步带的带型与节距，由下表可以看出，在本次设计当中功率和转速都比较小，所以带的型号可以任意的选择，现在选择XL型带，查现代机械师设计手册得节距（5）选取主动轮的齿数查表4.1-67可知，XL型带当速度小于时最小齿数为10，现取主动轮齿数为24。（6）主动轮节圆直径的确定（3-29）（7）从动轮相关参数确定由于上下两个带轮的大小一样，传动比为1:1，所以从动轮的参数和主动轮的参数完全一样，z（8）带速v的确定（3-30）（9）初定中心距得又因为打印的高度为320mm,查表4-43可知中心距可以根据结构要求而定，所以初定中心距。（10）初定带的节线长度及齿数（3-31）根据表4.1-59和表4.1-60选择接近的值及齿数，（11）实际中心距（12）带轮的啮合齿数（3-33）查表知道对于XL型，一般(13)基本额定功率（3-34），带宽为的拉力，见表4.1-74。M-带宽为的单位长度的质量kg/m（14）带宽（3-35）b（15）切应力验算（3-36）-许用应力（16）压强验算（3-37）-许用应力，见表4.1-77（17）作用在轴上的力（3-38）表3-6所选的同步带的几何参数如下表所示型号节距齿形角齿高齿根圆半径齿顶圆半径带高带宽XL5.08050°1.270.380.382.276.43.7同步带轮的设计选取(1)周节制同步带轮有渐开线齿形和梯形齿形两种标准的齿形。(2)同步带轮的材料一般由钢、铝合金、灰铸铁、黄铜、和工程塑料的材料制造，当带轮速度v≤30m/s时常采用HT200,所以本文同步带轮的材料。根据同步带的几何参数查现代机械设计手册其具体参数如表3-7所示表3-7同步带具体参数型号齿数齿高节距齿厚齿顶圆角直径齿根圆角半径齿宽XL241.40mm0.5085mm1.27mm0.61mm0.61mm7.9mm因为本文设置的带轮有挡圈所以表4.1-83的XL型挡圈的最小高度为K=1.0，挡圈的厚度t取1.44mm，带轮的外圆直径：（3-39）外圆节径：（3-40）为了保证3D打印机的打印精度问题，在选用同步带带轮作为传动机构时需要对同步带进行张紧，常用的张紧方法有调节轴间距定期进行张紧和使用张紧轮进行张紧，本文选择的是使用张紧轮进行张紧。使用它的优点是，可以任意调节预紧力的大小、增大包角、容易装卸。张紧轮的直径：（3-41）3.8导轨的选择计算与强度校核目前一般并联3D打印机用的是直线导轨，它的摩擦系数小，且精度高，这样可以更好地保证打印机打印的精度。因为打印机的竖直工作高度为320mm本文选择的导轨的长度是395mm，轨道宽度是12mm，厚度为7.5mm且导轨上带有滑块。导轨的选型计算直线导轨副结构简单、便于制造，制造成本低，适合用于载荷小的工作场合；设单滑块作用下导轨所承受的最大载荷，当打印机的打印头以最大速度运动到最下面的极限位置时，此时滑块受到竖直方向最大的力，此时的滑块受到的力有打印头的重力连杆的重力还有自身的重力（3-42）（3-43）查现代机械设计实用手册得不锈钢的抗拉强度为520MPa≥1061pa当打印机的打印头运动到最高位置时，此时滑块在水平方向受到最大的Fmax（3-44）（3-45）综上所述导轨的强度满足抗拉强度。3.9滚动轴承查《现代机械设计实用手册》有关轴承的部分本文选择双列深沟球轴承，其优点是结构简单，使用方便，摩擦因数小，主要承受径向载荷。本文选择内径为直径为2mm的双列深沟球轴承。43D打印编程技术与通用算法4.13D打印机固件开发环境3D打印机有一个核心组成部分：固件，目前3D打印机使用的固件有Sprinter、Marlin、Teacup、Sailfish等。固件里面有大量的宏定义和条件编译，而且一些重要的参数也是宏定义的。这些配置信息都在(Configuration.h)里，这里面主要待修改的参数有波特率、控制板类型、挤出机喷嘴的个数、打印机各轴运动行程、运动速度、运动单位距离的脉冲等。本文是基于ArduinoIDE的开发环境，它具有类似于Java、C语言的开发环境。3D打印机的相关配置文件类似于C语言，所以用Arduino完成相应文件的配置如图4-1所示:图4-1相应文件的配置部分配置程序如下#defineBAUDRATE25000/*配置通信波特率/*#defineMOTHERBOARD33/*配置控制板类型/*#defineEXTRUDERS1/*配置挤出头个数/*#defineTEMP_SENSOR_01/*挤出机0/*#defineTEMP_SENSOR_10#defineTEMP_SENSOR_20#defineTEMP_SENSOR_END1/*热床/*//大部分喷头工作温度在200℃左右热敏电阻值是4.7KΩ。#defineTEMP_RESIDENCY_TIME10#defineTEMP_HYSTERESIS3//加热时间#defineTEMP_WINDOW1//温度波动范围#defineHEATER_0_MINTEMP5#defineHEATER_1_MINTEMP5#defineHEATER_2_MINTEMP5#defineBED_MINTEMP5#defineHEATER_0_MAXTEMP275#defineHEATER_1_MAXTEMP275#defineHEATER_2_MAXTEMP275#defineBED_MAXTEMP150#ifdefENDSTOPPULLUPS//最低温度和最高温度#defineENDSTOPPULLUP_XMAX#defineENDSTOPPULLUP_YMAX#defineENDSTOPPULLUP_ZMAX#defineENDSTOPPULLUP_XMIN#defineENDSTOPPULLUP_YMIN#defineENDSTOPPULLUP_ZMIN4.23D打印的数据处理3D打印过程需要涉及到一系列的数据处理环节，首先需要用三维建模软件绘制三维模型。绘制三维模型的软件有很多包括：UG、Pro/E、SolidWorks、Catia等。然后将绘制好的模型生成STL格式的3D模型文件，接着对STL文件中3D模型根据其位置和扩扑关系进行快速分层和切片处理。最后将处理完生成切片轮廓信息进行轮廓填充，将切片生成Gcode指令文件发3D打印设备或直接拷贝。在装好打印材料，设置好打印参数及可打印。打印输出生成轮廓模型分层切片生成STL文件3D建模轮廓填充 打印输出生成轮廓模型分层切片生成STL文件3D建模轮廓填充4.33D打印与Gcode在3D打印过程中，需要将三维模型文件切片处理生成STL文件，从而得到截面轮廓的加工路径。把这些信息形成Gcode文件进行保存。在3D打印机中固件负责解释Gcode代码（G-M代码），从而完成打印任务。下表是一些常见的RepRap及G-M指令集如图4-1所示。表4-1GM指令解释字母含义Gnnn标准GCode命令，例如移动到一个坐标点MnnnRepRap定义的命令，例如打开一个冷却风扇Tnnn选择工具代码，在RepRap中，工具常用是挤出头。Snnn命令参数，例如马达电压Pnnn命令参数，频率1次没毫秒XnnnX坐标，常用于移动命令YnnnY坐标，常用于移动命令ZnnnZ坐标，常用于移动命令Ennn挤出长度，用于控制挤出线材的长度Innn参数，现在仍未使用（定义）Jnnn参数，现在仍未使用（定义）Fnnn打印头移动速度单位：毫米每分钟5总结与展望5.1全文总结本文针对目前传统的机械结构和串联的3D打印机，由于自身条件的不足，不能更好的适应现如今市场上高精度、高速度的工作要求，并联3D打印机因其具有动态性能好、运动精度高、多功能灵活性强、寿命长等优点被应用于工业生产中。我将学习前人的经验，在他们的基础上自己学习设计并联3D打印机。不知不觉中，在忙忙碌碌中，三个月的毕业设计也接近了尾声。当最开始接到这个毕业设计的课题时，对这个课题充满了好奇，以前只听过3D打印机，但是从来没有听过并联3D打印机。但是我的课题是并联式3D打印机，随后在老师的带领下，我在工程训练中心里看到了并联式3D打印机的实体。随后我通过上网查资料和看实体，我了解了并联式3D打印机的机械组成结构，和打印时其机构的运动方式。在开学的第一周首先明确自己毕业设计的课题，因为第二周要进行开题答辩，所以我去中国知网上查找与自己毕业设计相关的课题论文，了解3D打印技术国内外发展现状，随后了解并联机构的国内外发展现状，然后将自己收集到的相关资料进行认真整理，并标注好参考文献，接下来撰写开题报告。在开题报告中，我明确了自己课题主要的研究内容，总体方案的设计，时间进度安排的规划以及各个章节的安排。在认真完成开题报告后，我做了PPT为第二周的开题答辩做准备。在第二周我通过到知网上下载相关论文，再结合自己毕业设计的课题，认真构思自己各个章节的内容。然后通过百度学术和校图书馆等途径查找自己所需要的外文文献，找到文献后在老师同意后，开始认真做外文翻译。在做外文翻译时，当遇到生词时，我通过谷歌翻译对单词进行翻译，然后将翻译好的语句进行认真整理，并在word上进行排版整理。第三周我通过到图书馆借阅快速成型、3D打印相关书籍、并通过上网查资料，了解3D打印的工作原理，和目前3D打印几种典型的成型方式、以及3D打印的耗材，通过对比选择合适成型方式和打印材料，接着就是将自己收集到的资料进行认真整理排版，编写到毕业论文当中。自己在查找关于3D打印的成型方式过程中，起初对一些成型概念不是很理解，但是随后在认真阅读书籍和上网观看一些打印视频逐渐理解。第四周了解并联3D打印机的机械结构组成，对并联3D打印机的机械机构进行总体方案的设计，其中包括传动机构的选型计算与强度校核，如电机的选型计算与强度校核，同步带的选型计算与强度校核，滑块连杆机构的强度校核。通过大量认真地计算来确定3D打印机总体框架的尺寸，和组成3D打印机总体框架的原材料。为了保证3D打印机的打印精度，通过查阅中国现代机械设计手册，使用张紧轮对同步带进行张紧。然后将自己的计算结果进行整理排版，写到毕业论文里面去。第五到七周的时间里对3D打印机的硬件系统进行了解，这对于我来说难度不小，首先在老师的指导下了解了3D打印机的硬件结构都有哪些，然后选择Arduino作为控制器，A4988作为步进电机驱动器来驱动步进电机，最后选择ramps1.4作为本文主控制板，然后通过到图书馆借阅与Arduino相关的书籍和到网上查找与Arduino相关的资料来了解Arduino控制板上各个引脚的含义，学习C++，能读懂简单的程序。最后将自己收集的资料进行整理排版。进行毕业论文的编写。第八到九周的时间里了解3D打印机的软件控制系统，其中包括上位机软件和下位机软件，了解3D打印机的固件，属于的时间进行毕业论文的撰写，完成毕业论文。将写好的毕业论文进行排版，然后拿给老师检查，在老师检查结束后，把自己存在问题进行认真地修改，在修改结束后再拿给老师审阅。在十到十二周的时间里用catia三维绘图软件进行并联3D打印机的三维图的绘制，然后将绘制好的三维图倒二维图出装配图和零件图，由于在三维出二维的时候因为线型的问题会存在一些错误，所以在由catia生成CAD的时候会有很多的断线和漏线，所以我要认真地在CAD上修改二维图，进行尺寸，偏差、行为公差、粗糙度、装配尺寸的标注、技术要求的填写。将完成好的图拿给老师看，在老师看过后，改正错误的地方。然后找并联3D打印机的电路接线图，在找到电路接线图后，通过上网查资料和借阅相关书籍了解各个接线端子的含义，找并联3D打印机的控制程序，要自己能看懂，理解明白什么意思。在最后一周的时间里就剩下查缺补漏了，改正自己曾经没有发现的问题，如论文里的格式要求的问题，图纸里的标注问题等等。通过不断的完善自己的论文和图纸，以合格的作品去迎接毕业答辩。最后的剩余时间就是要精心准备一下毕业答辩了，如预测一下老师可能问到的与自己课题相关的问题，争取以最好的成绩结束毕业设计。5.2展望本文对并联3D打印机的机械结构研究已经取得了阶段性的成果，但是关于并联结构3D打印机作为研究基础，我们还有很多问题值得去深入研究。（1）可以对并联结构的3D打印机进行运动学分析，可以优化并联3D打印机的结构，对设计出更大尺寸的3D打印机有理论指导意义。（2）以提高并联3D打印机的打印速度为目标，来优化并联3D打印机的工艺参数，在提高打印速度的同时，设计出更高精度的并联3D打印机。参考文献[]王雪莹.上海市科学学研究所，上海2002.35.3D打印技术与产业的发展前景分析.中国高新技术企业2012年第26期.[2]文/江洪.康学萍.中国科学院武汉文献情报中心.中国科学院大学.3D打印技术的发展分析.[3]李小丽.马剑雄.李萍.陈琪.周伟民.上海产业研究院3D打印技术及应用趋势..《自动化仪表》第35卷第1期2014年1月.[4]/art/2017/12/2.[5]李克强.《催生新的动能实现发展升级》2016年1期《新华文摘》.[6]国务院发布《中国制造2025》2015年5月8日.[7]李小丽，马剑雄，李萍，等.3D打印技术及应用趋势[J].自动化仪表，2014,35(1):1-5.[8]张荣宏，熊炜，张楠.3D打印技术在传统工艺表现中的应用研究.宝石和宝石学杂志2015年1月.[9]吕鉴涛.3D打印原理、技术与应用.2017年5月第一版.[10]黄健，万勇，王天然.绿色智能制造技术将引发产业全面变革[J].中国科学院院刊,2013,05:576-577.[1]李坚，许民，包文慧.影响未来的颠覆性技术：多元材料混合智造的3D打印.东北林业大学木材仿生智能科学研究中心，哈尔滨，2015年6月.[2]罗晋，叶春生，黄树槐.FDM系统重要工艺参数及其控制技术研究[J].新技术新工艺,2005(6):77-80.[3]王雪莹.3D打印技术与产业的发展及前景分析[J].中国高新技术企业旬刊,2012(9):3-5.[14]Scans.EM.HaggertyJS.Cima.MJ.ThreeDimensionalPrintingechnique[P]:USpantent,NO.5204055,1993.[5]上海大学.朱华.3D打印技术的发展历史及未来商业趋势.2013-10-01.[6]陈立，陈胜迁.3D打印——未来制造业新模式[J].轻工科技，2013（9）:40-41.[7]汪开勇，刘又午等.熔融沉积制造的热学模型和工艺控制研究[[J].中国机械工程，1999,10(6):636-638[24]潘东杰，黄列群，沈永华等.快速成型一先进的现代制造技术明，铸造技术，1999,4:37-39.[8]杜宇雷，孙菲菲，原光，翟世先，翟海平.3D打印材料的发展现状2014年3月.[9]供稿余冬梅，方奥，张建斌.3D打印材料2014年第5期.[20]孙聚杰.《丝网印刷》2013.（12:34-39）.

致谢光阴似箭，日月如梭。还有几天大学四年的学习生活就要结束。此刻有即将要离开母校的不舍，同时也有对未来生活的期待。感谢在大学四年中老师和同学给予我的帮助与支持，正是在你们的帮助下我才一点点走向进步，走向成熟。特别要感谢我的导师XXX老师，在毕业设计期间，从课题的研究到论文的撰写再到工图的绘制给我很大的帮助，提出了很多建设性的意见，帮我改正了很多错误，指导我一步步完成毕业设计。在此我要对XXX老师表示感谢，同时自己要在今后的学习、工作当中再接再厉。附录#include"Stepper.h"#defineX_STEP_PINA0#defineX_DIR_PINA1#defineX_ENABLE_PIND38#defineX_MIN_PIND3#defineX_MAX_PIND2#defineY_STEP_PINA6#defineY_DIR_PINA7#defineY_ENABLE_PINA2#defineY_MIN_PIND14#defineY_MAX_PIND15#defineZ_STEP_PIND46#defineZ_DIR_PIND48#defineZ_ENABLE_PINA8#defineZ_MIN_PIND18#defineZ_MAX_PIND19#defineSDPOWERD20（电源开关）#defineEXTRUDERS3#defineTEMP_SENSOR_A4988_OFFSET0.0//电机驱动器#defineTEMP_SENSOR_A4988_GAIN1.0#defineTHERMISTORHEATER_01#defineHEATER_0_USES_THERMISTOR1staticvoid*heater_ttbl_map[EXTRUDERS]={(void*)heater_0_temptable//静态编译函数#ifEXTRUDERS>1,(void*)heater_1_temptable#endif#ifEXTRUDERS>2,(void*)heater_2_temptable#endif#ifEXTRUDERS>3#errorUnsupportednumberofextruders#endif};staticintheater_ttbllen_map[EXTRUDERS]={heater_0_temptable_len//同上#ifEXTRUDERS>1,heater_1_temptable_len#endif#ifEXTRUDERS>2,heater_2_temptable_len#endif#ifEXTRUDERS>3#errorUnsupportednumberofextruders#endif};#definePGM_RD_W(x)(short)pgm_read_word(&x)#defineLED_PIND41#defineFAN_PIND42#defineHEATER_0_PINA13#defineHEATER_1_PIN#defineTEMP_0_PIND31//ANALOGNUMBERING//模拟编号voidsetup(){/**pinMode单片机用以配置引脚为输出或者是模拟输出，它是一个无值反馈函数pinMode(TEMP_0_PIN,INPUT);pinMode(TEMP_1_PIN,INPUT);pinMode(TEMP_2_PIN,INPUT);pinMode(FAN_PIN,OUTPUT);pinMode(HEATER_0_PIN,OUTPUT);pinMode(HEATER_1_PIN,OUTPUT);pinMode(LED_PIN,OUTPUT);pinMode(X_STEP_PIN,OUTPUT);pinMode(X_DIR_PIN,OUTPUT);pinMode(X_ENABLE_PIN,OUTPUT);pinMode(Y_STEP_PIN,OUTPUT);pinMode(Y_DIR_PIN,OUTPUT);pinMode(Y_ENABLE_PIN,OUTPUT);pinMode(Z_STEP_PIN,OUTPUT);pinMode(Z_DIR_PIN,OUTPUT);pinMode(Z_ENABLE_PIN,OUTPUT);digitalWrite(X_ENABLE_PIN,LOW);digitalWrite(Y_ENABLE_PIN,LOW);digitalWrite(Z_ENABLE_PIN,LOW);Serial.begin(115200);}floatanalog2temp(intraw,uint8_te){#ifdefHEATER_0_USES_MAX6675if(e==0){return0.25*raw;}#endifif(heater_ttbl_map[e]!=0){floatcelsius=0;bytei;short(*tt)[][2]=(short(*)[][2])(heater_ttbl_map[e]);raw=(1023*OVERSAMPLENR)-raw;for(i=1;i<heater_ttbllen_map[e];i++){if((PGM_RD_W((*tt)[i][0])>raw)&&((float)(PGM_RD_W((*tt)[i][0])-PGM_RD_W((*tt)[i-1][0]))>0)){celsius=PGM_RD_W((*tt)[i-1][1])+(raw-PGM_RD_W((*tt)[i-1][0]))*(float)(PGM_RD_W((*tt)[i][1])-PGM_RD_W((*tt)[i-1][1]))/(float)(PGM_RD_W((*tt)[i][0])-PGM_RD_W((*tt)[i-1][0]));break;}}//Overflow:Settolastvalueinthetableif(i==heater_ttbllen_map[e])celsius=PGM_RD_W((*tt)[i-1][1]);returncelsius;}return((raw*((5.0*100.0)/1024.0)/OVERSAMPLENR)*TEMP_SENSOR_AD595_GAIN)+TEMP_SENSOR_AD595_OFFSET;}unsignedlongprevMillis;voidloop(){digitalWrite（）/**digitalWrite()函数用于向数字引脚写入HIGH或LOW值。如果该引脚已通过pinMod（）配置为OUTPUT，则其电压将被设置为相应的值：HIGH为5V（或3.3V在3.3V板上），LOW为0V（接地）。如果引脚配置为INPUT，则digitalWrite()将启用（HIGH）或禁止（LOW）输入引脚的内部上拉。建议将pinMode(（）设置为INPUT_PULLU