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文档简介

机器人焊接出现的缺陷及应对措施传统焊接缺陷的种类很多，按其在焊缝中所处的位置可分为外部缺陷和内部缺陷两大类。外部缺陷也叫外观缺陷。

外部缺陷位于焊缝表面，借用肉眼或低倍放大镜就能观察到。

内部缺陷位于焊缝的内部，必须应用破坏性检验或专门无损检验方法才能发现。

焊接缺陷的常见分类方法如下：

焊接机器人是从事焊接的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。以弧焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪等部分组成。弧焊机器人多采用熔化极或非熔化极气体保护焊方法，通常的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。

根据焊接机器人多年的生产使用，总结了机器人焊接出现最多的缺陷种类，以及对应的措施和办法。

1.焊道焊偏和焊接轨迹无法修正问题首先在示教模式下，空走程序确保焊接的位置正确。其次考虑焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑焊接机器人寻找焊道的方式（电弧还是激光）进行设置，最后，在分析TCP（焊枪中心点位置）是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

2.出现大量咬边问题考虑焊接参数选择不当，电流过大，电压过大、焊枪姿态不利于焊接，还有焊接位置是否受限，并适当调整。

3.出现密集气孔问题可能为气体保护差、工件的焊接表面不够清洁或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。

4.飞溅过多问题可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。

5.焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。

6、不能引弧可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。

7、焊缝成型较差可能是由于

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