《工业机器人应用技术》课件-8.3 运动模式的选择与手动操纵

项目八、工业机器人的手动操纵【教学目标】

1、知识目标：了解工业机器人示教器运动模式的选择；掌握使用示教器手动操纵机器人运行；2、素养目标：具有发现问题、分析问题、解决问题的能力；具有高度责任心和良好的团队合作能力；培养良好的职业素养和一定的创新意识；养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。8.3运动模式的选择与手动操纵手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。1、单轴运动：

指每次手动操纵时，只驱动机器人的一个关节轴运动。2、线性运动：

指每次手动操纵时，机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中做线性运动。3、重定位运动：指每次手动操纵时，机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中绕着坐标轴旋转运动。一、运动模式简介

1、常规操作：常规操作的步骤如下：（1）将控制柜上机器人状态钥匙切换到手动限速状态；二、运动模式的选择--------常规操作图8-22机器人状态钥匙切换开关（2）在示教器的信息栏中，确认机器人的状态已切换至手动；

（3）在示教器的触摸屏上，单击“ABB”按钮；图8-23运动模式的常规操作（1）二、运动模式的选择--------常规操作（4）选择“手动操纵”；图8-23运动模式的常规操作（2）二、运动模式的选择--------常规操作（5）单击“动作模式”；图8-23运动模式的常规操作（3）二、运动模式的选择--------常规操作（6）进入三种运动模式选择界面，在此界面，可选择不同运动模式，例如：此处选择“线性”运动模式；图8-23运动模式的常规操作（4）二、运动模式的选择--------常规操作（7）选择完成后，可以在“手动操纵”选项卡的“运动模式”中，或在“快捷菜单”中查看选中的运动模式；图8-23运动模式的常规操作（5）二、运动模式的选择--------常规操作

2、快捷菜单操作：除了常规操作以外，还可以使用快捷菜单方式选择所需的运动模式，步骤如下：（1）单击示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按钮；二、运动模式的选择--------快捷菜单操作图8-24运动模式的快捷菜单操作（1）（2）在弹出的菜单中选择按钮（手动操纵按钮）；二、运动模式的选择--------快捷菜单操作图8-24运动模式的快捷菜单操作（2）（3）在弹出的界面右下角，单击“显示详情”展开菜单；二、运动模式的选择--------快捷菜单操作图8-24运动模式的快捷菜单操作（3）（4）在详情信息界面中，就可以在绿色矩形框区域选择需要的运动模式。二、运动模式的选择--------快捷菜单操作图8-24运动模式的快捷菜单操作（4）

3、快捷按钮操作：运动模式的选择还有一种更快捷的方式，那就是使用快捷按钮进行运动模式的切换，步骤如下：（1）将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态；

（2）在示教器状态栏中，确认机器人的状态已切换至手动；

（3）按下示教器上“线性/重定位模式切换按钮”，示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按钮图标将显示运动模式切换后效果，如图8-25所示；二、运动模式的选择--------快捷按钮操作（4）按下示教器上“单轴运动模式下切换按钮”，示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按钮图标将显示运动模式切换后效果，如图8-25所示。二、运动模式的选择--------快捷按钮操作图8-25运动模式的快捷菜单操作

1、操纵杆的使用技巧：操纵杆的操纵幅度与机器人的运动速度相关：操纵幅度较小则机器人运动速度较慢；操纵幅度较大则机器人运动速度较快。

所以在操作的时候，尽量以操纵小幅度使机器人慢慢运动，以保证安全。2、单轴运动的手动操纵：

进行机器人单轴运动的手动操纵时，需要注意以下几点：

（1）选择单轴运动“轴1-3”模式后，进入“手动操三、三种运动模式的手动操纵纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动控制轴1，上下运动控制轴2，旋转运动控制轴3，其中箭头方向指向各轴运动的正方向，如图8-26所示；三、三种运动模式的手动操纵--------单轴运动的手动操纵图8-26轴1-3的单轴运动下的操纵杆方向（2）选择单轴运动“轴4-6”模式后，进入“手动操纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动控制轴4，上下运动控制轴5，旋转运动控制轴6，其中箭头方向指向各轴运动的正方向，如图8-27所示；三、三种运动模式的手动操纵--------单轴运动的手动操纵图8-27轴4-6的单轴运动下的操纵杆方向（3）选择好单轴运动模式后，即可按下使能器第一档将电机开启，并使用操纵杆进行机器人单轴运动的手动操纵。3、线性运动的手动操纵：

（1）线性运动模式选择

后，应根据右手法则我们可

以识别工具的TCP的X、Y、Z轴，如图8-28所示；三、三种运动模式的手动操纵--------单轴运动的手动操纵图8-28线性运动模式下的工具TCP（2）需要选择工具坐标为机器人的当前工具，对于初学者可以选择系统默认的Tool0，即机器人的第6轴法兰盘中心点，如果8-29所示；三、三种运动模式的手动操纵--------线性运动的手动操纵图8-29选择工具坐标Tool0（3）选择线性运动模式后，进入“手动操纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动控制Y轴运行方向，上下运动控制X轴运动方向，旋转运动控制Z轴运动方向，其中箭头方向指向各轴运动的正方向，如图8-30所示；三、三种运动模式的手动操纵--------线性运动的手动操纵图8-30线性运动模式下的操纵杆方向（4）如果对使用操纵杆按位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练，还可使用用“增量”模式来控制机器人运动，如果8-31所示。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步，如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）；三、三种运动模式的手动操纵--------线性运动的手动操纵图8-31“增量”选择（5）双击“增量”选项即可进入增量选择界面进行增量设置，如图8-32所示。三、三种运动模式的手动操纵--------线性运动的手动操纵图8-32“增量”设置

4、重定位运动的手动操纵：

（1）选择重定位运动模式后，机器人将沿X、Y、Z轴围绕工具的TCP进行旋转，如图8-33所示；三、三种运动模式的手动操纵--------重定位运动的手动操纵图8-33重定位模式下的工具TCP

（2）与线性运动模式一样，重定位运动模式也需要选择工具坐标，对于初学者可以选择系统默认的Tool0，即机器人的第6轴法兰盘中心点，如图8-34所示；三、三种运动模式的手动操纵--------重定位运动的手动操纵图8-34选择工具坐标Tool0

（3）重定位运动模式下，操纵杆左右运动控制Y轴运行方向，上下运动控制X轴运动方向，旋转运动控制Z轴运动方向，其中箭头方向指向各轴运动的正方向，如图8-35所示；三、三种运动模式的手动操纵--------重定位运动的手动操纵图8-35重定位运动模式下的操纵杆方向