立体仓库巷道式堆垛机设计

我国现在正处于工业化、城市化发展的高速期，未来一段时间内，土地资源和劳动力资源将会成为制约企业发展的瓶颈，鉴于此，建造立体仓库是未来企业发展趋势，自动化立体仓库是现代物流中的重要组成部分，是实现物流系统合理化的关键。它具有空间利用率高，便于实现自动化管理，实时自动结算库存货物种类和数量等许多优点，对加快物流速度、提高劳动生产率、降低生产成本很重要，已开始应用于汽车、电子、医药、烟草、建材、邮电等许多行业。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的搬运、起重、堆垛设备，对立体仓库的出入库效率有决定性影响，是立体仓库能否达到设计要求的关键设备之一。而我国在堆垛机制造技术上和世界发达国家有很大差距，鉴于我国未来物流业发展的广阔空间，堆垛机技术落后必将成为限制我国自动化立体仓库发展的瓶颈，使我国在国际物流业竞争中处于不利地位。鉴于以上因素，发展堆垛机技术有积极意义。有轨巷道堆垛起重机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，通常简称为堆垛机。其主要用途是在高层货架仓库的巷道内沿轨道运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反，取出货格内的货物运送到巷道口，完成出入库作业。座自动化立体仓库在北京汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。据不完全统计，到目前已建成三百余座。堆垛机做为立体仓库中最重要的起重运输设备，也得到了较快早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机。1960年左右在美国出现了巷道堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒。随着立体仓库的发展，巷道堆垛机逐渐替代随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断增加，到1970年实现了由货架支承的高度为40米的堆垛机。堆垛机的运行速度也不断提高，目前堆垛机水平运行速度可达200m/min，起升速度高达120m/min，货叉伸缩速度达50m/min。2004年国际物流综合展览会上推出的超高效能巷道堆垛机“H-V1”，走行速度500m/min，加80年代初期，巷道堆垛机的运行能力主要由机械的速度模式来决定，速度控制是将子母电机或变极电机进行复合，机械式地进行速度切换来控制高速、低速运行。因此，最高行走速度不超过100m/min，最高升降速度不超过20m/min，在高速化上受到了制约。于是，在速度控制方面采用了直流电机的电压切换控制方式，使巷道堆垛机的最高行走速度达到125m/min，最高升降速度达到30m/min。但是，伴随高速化的另一个重要问题是停止，为了滑动停止就必须降到很低的速度。当进行速度切换时，由于急加减速而形成的或是由于制动停止而引现代堆垛机多使用变频调速，速度控制更加平稳，解决了变速时的冲击问题，但是在堆垛机制动器抱闸停止时，也会产生冲击，在堆垛机机架较高的情况下，造成机架晃动，目前只能通过目前，我国巷道堆垛机的性能参数和可靠性有待进一步提高。国产堆垛机的质量相对国外堆垛机而言差距较大，为使国产堆垛机赶超国际水平，应加强自主研究和开发。此堆垛机用于机械加工工厂的毛坯、零件仓库，仓库货架总高度为10m，货物单元长、宽尺寸为货叉数为双货叉，每小时出入库20次，平均工作周期3min。本次毕业设计对堆垛机的机械结构进行设计，主要包括门架结构、行走机构、升降机构、货叉伸缩机构。设计出更合理堆垛机门架结构,在保证其强度及刚度条件下尽量减轻整机重量，同时，设计出能减轻堆垛机制动时晃动的辅助天轨制动装置和更加简单2堆垛机总体方案的确定堆垛机工作于立体仓库货架之间，为节省空间，加大有限空间存货量，现代立体仓库货架间距做的很窄而高度很高。堆垛机在此环境下工作，决定其整体结构高而窄，为防止倾倒，将堆垛机行走轨道设计成上下双轨，下部地轨起支撑和引导作用，上部天轨可支持堆垛机直立行走，保高而窄的结构也造成堆垛机沿高度方向刚度不足，在起停过程中振动严重，会延长定位时间，影响效率，也会造成堆垛机定位不准确，无法正常工作。为减轻刚度不足造成的影响，堆垛机设2.1有轨巷道堆垛机门架结构选型按传统门架结构形式堆垛机可分为双立柱有轨巷道堆垛双立柱有轨巷道堆垛机由两根立柱、上横梁、下横梁和带货叉的载货台组成，立柱、上横梁和下横梁组成一个长方形的框架，一般称为机架。这种堆垛机的最大优点就是强度和刚性都比较好，能快速起、制动，并且运行平稳。一般用在起升高度较高、起重量较大和水平运行速度较高的立体仓库中，其缺点是自重较大。单立柱有轨巷道堆垛机的机架由一根立柱、下横梁和重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。由于载货台和货物对立柱有偏心作用，以及行走、制动时产生的水平惯性力作用，使单立柱有轨巷道堆垛机在使用上有较大的局限性。不适于起重量大和水平运行速度高的堆通过对比分析，本设计中堆垛机应用于机械零件及毛坯的搬运，受力较大。单立柱堆垛机结构刚度小，设计大刚度门架较困难。且本设计针对加大仓库存货量的中型仓库，库高为10米，单立柱结构做到10米高，会显著提高成本，不够经济。故本设计采用双立柱有轨巷道堆垛机，这种堆垛机强度和刚性都比较好，能快速起、制动，并且运行平稳。用在起升高度较高、起重量较大和水平运行速度较高的立体仓库中，符合本设计的任务要求。货叉伸缩机构是堆垛机存取货物的执行机构，置于堆垛机载货台上，可以横向伸缩以便向两侧货格送入或取出货物。一般按叉子的数量分为单叉货叉，双叉货叉和多叉货叉，其中多叉货叉由于工作需要，堆垛机货叉在收回状态下的长度要小于巷道的宽度，但伸展后的长度却要大大长于巷道宽度。为了从结构上实现这个要求，必须采用多级伸缩式货叉，目前最常用的是3级直线差动式货叉。底叉固定在载货台上，动力装置安装在底叉上，通过传动机构驱动中叉相对底叉运动，中叉和上叉之间装有直线差动机构，使中叉相对底叉运动时，上叉相对中叉以2倍速运中叉的运动是通过安装在底叉板或载货台上的电动机和传动机构驱动执行机构实现的，传如图2.3，电动机及减速机构安装在载货台上，齿条固定在中间叉上，齿轮固定在载货台中部，驱动齿条从中点，向左或向右移动大约自身长度的的一半。前叉可以从中间叉的中点，在链条或钢丝绳驱动下向左或向右伸出比自身稍长的长度。2.链条链轮式伸缩叉如图2.4，固定叉安装在载货台上，固定货叉、中、上叉之间由链轮链条进行连接，电动机通过驱动链轮由链条带动中间叉运动，从固定叉中点向左或向右伸缩，在中叉向左或向右伸缩时，由分析以上两方案，链条式货叉伸缩机构采用链轮链条执行动作，链轮链条机构整体尺寸较大，由图中也可以看到，链条数较多，空间布置不便，容易造成链条间的干涉，传动中有一定的速度波动，货叉位置控制难以做到很精确，不利于检测。齿轮齿条式货叉伸缩机构采用齿轮齿条执行动作，速度平稳，结构简单紧凑，齿轮齿条耐用度高，减少维修辅助时间。鉴于以上优点，本设起升机构通过支架用螺栓固定在立柱下端，本设计可参考方案有电动葫芦起升机构，卷扬钢丝绳由电动葫芦卷筒引出，通过上横梁的两个固定滑轮与载货台上的动滑轮连接，如图2.5.电动葫芦作为起升机构应用很广泛，但在调速方面，市场上目前暂无可调频调速的电动葫芦，需要专厂定制，且市场成熟度不是很好，在一定程度上增加成本。由于本设计中堆垛机对定位要求很高，电动葫芦由于调速上的缺陷难以做到很精确定位，市场上现有的产品升降速度也不能满足任务要求，故电机装置上置，使堆垛机重心上移，增加了不稳定因素。链传动本身不稳定，工作中产生振动和脉动，且工作一段时间吊链伸长量堆垛机设备不是最合理的选该机构可采用专业起重用调频调速电机，通过直连式或联轴器与减速器轴连接，输出轴上安装卷筒，卷筒是非标件，可根据具体起升高度自行设计。根据市场上现有堆垛机设备调查，目前市场上巷道堆垛机多采用这种升降装置，故本设计采用，其结构如图2.6。钢丝绳3缠绕在卷筒8上，由卷筒引出后通过上横轮10连接，卷筒在电动机驱动下转动，通过控制电动机输出转速可以准确控制载货台位置。2.3.2卷扬机构的布置方案卷扬机典型布置方案有3种，如图2.7。(a)图采用的是平行轴圆柱齿轮减速器，它将电动机和卷筒布置在减速器的同侧，这种布置型式结构最紧凑，整套机构外形尺寸最小。但它要求减速器的中心距具有一定的数值。(b)图采用的也是平行轴圆柱齿轮减速器，它将电动机和卷筒布置在减速器的用的是直交轴的减速器，它是在整套机构的长度尺寸不受限制的情况下采用的一种布置型式。鉴于巷道堆垛机的工作环境限制，选择图(a)的布置形式，其结构紧凑，也便于安为了保证堆垛机正常工作，确保载货台上人员、货物的安全，当载货台工作中发生断绳事故时，必须自动可靠地将载货台及时停止，避免发生溜车或坠车事故因此，载货台必须装有安全机构。这种安全机构的设计要求是敏度高、作用可靠、冲击小、结构行走机构是堆垛机水平运动的驱动机构，一般由电动机，联轴器，制动器，减速器和行走车轮组成。按运行机构所在位置的不同分为地面运行式和上部运行式，由于上部运行式堆垛机的天轨设计强度要求高，制造难度大，增加了仓库顶棚成本，行走驱动在顶部使堆垛机重心上移，增加不稳定因素，维修不便。行走驱动机构地面布置利用地轨支撑驱动轮，很容易保证刚度，成本较低，维修方便，结构合理。本设计采用地面驱动形式，主动轮和从动轮沿设在地面上的单轨运堆垛机的顶部用两组水平轮固定在上横梁的工字钢导上，如图2.9。上横梁和立柱焊接在一起，下横梁用槽钢和钢板拼焊，行走驱动机构，主从动车轮，电器柜等都装在行走机构驱动形式如图2.10，图a采用一般卧式减速器，减速器输出轴通过联轴器连接驱动轮，整体尺寸较大。图b连接驱动轮，整体尺寸较大。图b采用套装式减速器，减速器提供空心轴孔，驱动轮轴直接插入减速器空心轴孔中，车轮组安装时较简便，并能使运行机构整体布置紧凑。主动车轮通过键与轴连接，减速器底座用螺栓固定在下横梁一侧的底座上，输入侧通过电机连接盘与电机壳相连。同时可将车轮轴通过带偏心法兰依靠螺栓固定在下横梁端头两侧板上，利用带孔偏法兰心可调整被动车轮轮心与轨面距离，从而达到调整立柱对轨道的垂直度。行走车轮在铺设于地面的单轨上行走，为防止走行轮行走中产生脱轨现象，本设计安装侧面导轮机构。在下横梁两端头部设置清轨器和聚氨脂缓冲器，减少碰撞时的冲击力。由于堆垛机的高窄结构，当堆垛机下部行走机构制动时，惯性力的作用会导致运动方向出现点头摆动。由于车体的摆动，在停车过程中会产生定位误差，既影响准确寻址定位，又会产生震动，增加噪音，造成机体的损伤。随着堆垛机运行速度的提高，制动带来的摆动幅度会越来越大，因此消除惯性、减小摆动显得尤为重要。此外，由于天轨与导轮之间存在间隙，又无夹紧定位，停车存取作业时，由上导轮间隙产生的角倾斜，加大了货叉作业时产生的下挠。要克服以上不足，堆垛机停车过程必须即制即停，并且保持足够的刚度，从而减小作业时产生振动，克服上部导轮间隙造成的倾斜，减小货叉根据堆垛机运行停车制动产生点头摆动的机理分析，要有效避免点头摆动，必须实现堆垛机下部与上部同步制动。目前国内制造的有轨巷道堆垛机尚无同步制动装置。为解决堆垛机制动时的冲击问题，需要设计同步夹紧制动装置。根据使用要求，确定货叉长度为1000mm，货叉伸出量为1100mm，由结构特点初步设计货叉各段尺当动滑轮以速度V相对于定滑轮运动时，也就是中叉板相对于底叉板运动速度为V时，动滑轮与上叉板之间的钢绳就会以近似于2V的速度相对于动滑轮运动，从而带动上叉板以近似于2V的速度相对于中叉板运动，实现了速度和行程的倍增，最终上V，则中叉的运行速度叉板相对于底板实现3倍速的运动。货叉的伸叉速度为V，则中叉的运行速度3.2各叉导向轴承径向载荷计算各叉板在相互运动时，应保持稳定的导向支撑连接关系，本设计采用滚动轴承和凹槽组成的滚动副。货叉在长度方向有2个支撑点，能形成悬臂支撑关系，可以承受载荷。图3.2给出了货叉最大伸展状态时各叉板之间的连接支撑关系，此时各支撑点处的径向载荷为最如图3.2所示，货物和活动叉板部分的当量载荷为Q，为最大可以求得导向轴承B、C、D、E处的径向载荷分别为350200350100/3502.8104N结果偏安全。实际结构中，导向轴承为沿叉两侧对称布置，因此导向轴承的径向载荷式中K为载荷均衡系数，与加工和装配精度有关，一般取使中叉运动的驱动力K=1.5～1.7。FfQb2c350400700200/350923N式中f为滚动轴承摩擦阻力系数，f=0.02机构形式见图2.3，采用渐开线直齿圆柱齿轮和齿条传动，小齿轮直接安装在减速电机的输出轴上，根据结构布置和强度分析确定小齿轮分度圆直径为则n1d1T1n19.55FV60n19.55923确定减速电机的输出扭矩T和输出转速n。减速电机输出转速为n1，输出扭矩减速器采用型号R17，输出转速54r/min，输入功率0.18kw，最大扭矩30N.m3.4伸缩货叉的挠度与强度图d6设计货叉的抗弯截面系数应大于3.06cm3上叉设计如下：材料为Q235由于上叉跨度短，在支撑附近有很大载荷，故进行弯曲切应力强度校核。中性轴以上部分截面对中性轴静矩SzHtx0zEI3EI3d00x0EQ\*jc3\*hps47\o\al(\s\up0(I),3)016EI33MP1xWl2xbmaxWl249006503.2106Nmm设计选择矩形空心型钢，由M得W2Mmax3.2W2632EI2Wl2xEI2biWl2x3b时，00x0Wl2bWl2b22Wl2b34把b段作为刚性，c点作为固定端考虑，并设由于W在中叉产生的反力为P3和P4，而由这些反力作用在叉子前端产生的扰度为和，则P3P4P3P4xWd00EI2WP3xd234因此，设载货台和立柱为刚性时，伸缩货叉工作的总扰度为4堆垛机升降机构的设计计算4.1升降机构零部件的设计计算（1）起重钢丝绳（以最大静载荷计算）钢丝绳最大拉力Smax6000NPQ—堆垛机最大起升载荷a—起升滑轮组倍率—滑轮组总效率钢丝绳破段拉力n—安全系数，取5根据破段拉力选择钢丝绳：钢绳6x19B类同向d=8mm根据起升钢丝绳直径确定滑轮尺寸，滑轮为标准件，滑轮轮径D与钢绳直径d比：选取滑轮的轴径d=50mm，轮径D=200mm采用单层绕线卷筒，卷筒直径DDminhd258200mmDmin—钢绳中心计算的卷筒最小直径为缩短卷筒长度，选取卷筒的直径为D=250mm，钢绳中心计算的卷筒直径为D1=263mm卷筒绕线长度L02tHa/D1Z028103102/0.2632420mmH—堆垛机最大起升高度t—绳槽节距Z0—附加安全圈数L1—固定绳头长度，取25mm制动器的制动力矩MB2i—卷筒至制动器轴传动比—传动效率i—卷筒至制动器轴传动比4.2升降机构的电机减速器的选取考虑电机在一个工作周期内工作时间最长的情况，即载货台由低端将货物送到最高层然后返回，有速度图和负载情况求出的电机负载图为b等效功率PdxTEQ\*jc3\*hps47\o\al(\s\up1(t),b)Ca—起动恶化系数，查得0.75把等效功率转化为FCRFcN=25%的功率FcN卷筒转速nwav/D1nw5堆垛机行走机构的设计计算5.1主动行走轮直径的确定行走轮用球墨铸铁，钢轨选用30Kg/m型轻轨1HmaxF2E11EQ\*jc3\*hps24\o\al(\s\up11(2),2)式中，F—最大轮压，17500N；b—轮与轨道接触线长，60mm；E1,E2—分别为行走轮与钢轨弹性模量，E1=162GPa,EQ\*jc3\*hps47\o\al(\s\up0(E),2)=210GPa；铸铁的抗压强度取车轮直径为DP800/2.5320MPa<Hma有轨巷道堆垛机沿轨道直线运行时，行走轮与轨道之间以及行走轮与轴承之间，都存在着摩擦阻力。为了简化计算，假定全部载荷作用在一个行走轮上，其受力情况如图2D2考虑其它阻力的附加阻力，乘以一个系数2fK0D2fK0DK0即M—驱动力矩(MPa)；N—堆垛机的额定起重量和自重之和Wf4Wf0.027020.05350N当有轨巷道堆垛机在室内运行时，风阻力和轨道斜坡阻力较小，经常忽略不计；所以有轨巷于是计算得到满载时的运行阻力为350N。有轨巷道堆垛机的运行机构的电动机的功率，是根据堆垛机满载稳定运行时的静阻力进行计算。按照运行静阻力、运行速度计算机构的静功率。静功率(kw)的计算公式为根据传动比初选择减速器型号为：FA37，输出转速128r/min，传动比11.08，F系列斜齿轮硬齿面减速机具有体积小、传递扭矩大的特点；传动效率高，耗能低，电动机起动时间tS，是根据电动机的平均起动力矩Msav，减去电动M1后，将剩余力矩克服堆垛机起动过程中的惯性阻力矩计算，所以起动时间由下式确n1SQGE)D22S式中ts-许用起动时间，对堆垛机取tsM1-电动机轴上的静阻力矩Msav-电动机的平均起动力矩Nm；Z-驱动电机数，取Zs0.45~0.5MstMm，计算得Msav40.6~45Nm启动时间超出许用起动时间0.2s，考虑到起动时间过短产生过大晃动影响，可以认为此起动时堆垛机制动时，制动时间的取决于制动器选择是否合理，由下式计算制动时间BQn1375ZMBM1'GE)D2i式中MB-制动器制动力矩Nm；M1'-制动轴上的静阻力矩Nm；10.963504.5Nm；B2B-对于堆垛机的许用制动时间与行走距离及停车精度有关，取tB5~8s由tB6堆垛机金属结构设计双立柱机架由两根立柱和上下横梁组成一个平面框架，具有良好的整体刚度，在门架上安装卷扬，走行等机械装置，由于走行起动，停止及加速减数时产生的惯性力，门架在通道的纵向发生挠曲，整个门架成为振动体，其柱端振动较大。同样，在通道的垂影响正常定位。为防止柱端振动和挠度超限而影响定位，需对门架结构进行分析计算。上下梁（槽钢22a，上、下各两根）立柱（槽钢22a，两根组焊成立柱）卷扬装置的质量Q3400Kg立柱的单位长度的平均质量q50kg/m货台、货物、附件卷扬装置H3Q31.96400784N作用于框架结构的惯性14780cm44780cm4上下梁的刚度KI/l4780/20023.9cm3—上梁与下梁端部的偏转角R—因构件两端变位产生的节点位移C—由构件的中间载荷在杆端产生的弯矩，称为载荷项。堆垛机作业类型:按起重机作业性质定为Ⅲ型(经常起吊额定重量货物,使用不很频繁工作有规则)），6.1水平载荷产生的弯矩计算将图6.1中作用于框架结构的惯性力，分解为如图作出作用于框架结构的惯性力图解cB'HBH2B''C''1RH3'DDA'AhA''RD''''''''MBA'MBC'MCB'MCD2EK22EK12'B'C'CA'C'B'D''MDC''MDA'''''''mmMBA''0'''MAB'MCB'AMMAB'MCB'AMAD'MCD'00'''''B0B00''''nCCD/2EK1'''''''''00H2h22''''ABCD值15001050051350111113求解程序见附录。可求出'''''A0.000264B0.000406C0.000275D0.000588R0.002171再带入前列各角变位移方程式，可求出上下梁内力MAD'11202NmMDA'立柱弯矩ABADBABCCDCBDCDACABHhhh2/h222CCDCDCCBCCCB'11CADCDA0'''''''MAB''MBA''MBC''MCB''MCD''MDC''MAD''1''''''1''''B''C''C''D''A''C''B''D''C''D''''''ABAD''''nn'''nnABDBBABC''R3AB/2ABCBAMCB''EQ\*jc3\*hps47\o\al(\s\up2(M),C)''B0''''''MDC''MDA''0''''''''''MAB''''''''Hhqh2/2g02'''''''''''43解上面各式，可求出''''A4''B5'C6'RMAD''MMAD''MCB''m,Mm,M立柱弯矩MAB''M'AD'MBA'''''MBC''MCD''MCB''MDC''MDA''由水平载荷产生的弯距，可由图(AD1M*MAD'M*MBC'EQ\*jc3\*hps47\o\al(\s\up1(*),D)BCDAEQ\*jc3\*hps47\o\al(\s\up0(1),B)NNDA4Nmm4Nmm走行停止时发生振动门架立柱上端的线变位：（值容许范围一般在2.5—5cm，符合要求)6.3行走车轮的反力产生弯矩计算MAB2MBA2MBC2MCB2MCD2MDC2MAD2MDA22EK12EK1nn2C/2EKnABCCCQ2g/21.1355012001.412009.822.1710Q2g/21.144NmBA=-MnC/2EKn1nVa2nAB333M22323且由MAB2MDC2,MBA2MBC2MCB2MCD2,MDA2MAD2MBAMBA1MMMMMMMBC2MCB2MCD2MMMMMMBC2MCB2MCD2MDC2MDA2MAD24Nm4Nm4NmMAD1由于立柱和上下梁采用同种材料，只需校核最大弯矩所在截面的强度，其抗弯截面436xMmax/W2.52104/4361065.78107Pa57.8MPax6.4计算叉取作业产生的弯矩由于货叉作业，在门架上及与走行方向成直角的方向增加了弯矩，产生了扰度。该变形造成4/321010则货叉伸出后尖端总下沉量为货叉自身变形量与立柱变形产生的货叉尖端下沉之由货叉外伸产生的弯矩相比前两类弯矩影响较小，而且堆垛机不会在货叉伸出的情况下走行，所以可以认为最大弯矩为水平载荷产生的弯矩与行走车轮的反力产生的弯矩的合成弯矩，门架强度可由77制动机构和安全机构设计该装置由钳口、支架、底座、连杆、推杆、电磁铁、磨擦片组成，结构如图7.1所该装置通过支座7固定在堆垛机上横梁，当堆垛机下部行走轮系执行制动时，电磁动可靠，可保证随机夹持导轨，稳固机身。当行走机构释放制动时，电磁铁同时断电，同步制动装置在弹簧力拉动下，使连杆脱离死点，夹紧钳松开。钳口会提前张开不会影响正常运行，该制动装置采用常开式，即通电后制动工作，断电后保持常开，可减小能耗。考虑导向与运行的平稳，同步制动装置也可同时安装导轮机构。为缓解制动产生的过高刚度，避免制动扭矩对堆垛机机身以及磨擦片的损伤，在磨擦片前后设置弹性橡胶，本设计在参考其他设计基础上提出一种弹性装置的堆垛机安全机构设计方案。其结构简图如图7.2如图示，载货台在自重作用下使弹簧压产生一定形变，弹簧组件下端接触制动爪，当钢丝绳断裂时，载货台失重下滑，滑轮失去钢绳拉力使弹簧恢复原通过合理选择弹簧刚度，将对制动爪产生足够的压力，通过杠杆作用将制动片紧压立柱，在摩擦力作用下制动片相对立柱上移，产生楔块效应，将载货台制动。在更换钢绳后只要钢绳上拉，制动力自行消失，恢复正常工作。在正常工作过程中，制动爪在自重作用弹簧选择：（参考[6]弹簧设计P608.表4.1-6）最小工作载荷最大工作载荷n弹簧工作行程弹簧端部结构形式及簧丝直径FSF1/0.2hnZ或,计算查表取近似值实验载荷下的变形量弹簧自由高度最小工作载荷作用下最大工作载荷作用下H0DDDHbnHbn1HnhH1Hn销轴的抗剪强度校核销轴横截面上切应力为4.2MPa30MPa针对立体仓库货物搬运不便的问题，本设计对立体仓库专用堆垛机进行研究，分析了堆垛机的特点，设计了能够适应自动化生产中物料搬运的双立柱巷道堆垛机，重点对其机架、升降机构、货叉伸缩机构、水平行走机构四部分进行分析设计，本次毕业设计主要做了计算过程中采用了C语言编程求解多元方程组，编写了高斯消元法的程序，简化计算过程，提高求解(2)水平行走机构设计中增加天轨制动机构，可以提高制动稳定性，减少制动停车(3)升降机构设计中设计了断绳保护机构，可以保证堆垛机在工作中发生断绳事故后载货台(4)对升降机构、货叉伸缩机构和水平行走机构的工作载荷分析计算，选择动力源，设计各执(1)门架结构设计时采用先选材料后计算受力的方法，由于堆垛机自重载荷影响，精确计算，精确选材。在设计方法可以尝试开发出设计软件，用已有的产品作为数据库资料调用，能有效减少设计时间，避免手动多次试算的弊病。同时，可以利用有限元分析，设计出更可靠、(2)在控制上考虑较少，利用现代成熟的自动控制技术，可以大幅度提高堆垛机工作的性能。[1]邱宣怀主编.机械设计[M].北京:机械工业出版社,1997[2]田奇主编.仓储物流机械设与设备[M].北京:机械工业出版社,2008.4北京:人民铁道出版社,1979[5]刘鸿文主编.材料力学[M].第四版.北京:高等教育出版社,2004.1[6]机械设计实用手册编委会.机械设计实用手册[M].北京:机械工业出版社,2008.4[7]沈敏德陈照强范维华宋章领.有轨巷道堆垛机3级直线差动式货叉机构设计[J].山东轻工业学院《起重运输机械》.2009(7)：22-24[8]刘昌祺，董良.自动化立体仓库的设计[M].北京：机械工业出版社,2004[9]刘远伟,何民爱.物流机械[M].北京:机械工业出版社,2006.8[10]赵波.吉林大学.硕士学位论文[D].自动化立体仓库堆垛机运行系统的研究[11]陈建业,张莉,王茂,包继德,张希恒.起重机行走机构车轮轴断裂原因分析[J].甘肃:甘肃科学学[13]周奇才,黄孝民.巷道堆垛机安全机构的设计[J].上海铁道学院学报,第36卷第3期,1995.9[14]吴宗泽,罗圣国编.机械设计课程设计手册[M].北京：高等教育出版社，2002[15]杜白石,杨福增,张增林著.机械设计习题例题设计作业结构设计[M].杨凌：西北农林科技大学机械与电子工程学院，2001[16]朱龙根著.机械系统设计[M].第二版.北京：机械工业出版社，2001[17]刘品.机械精度设计与检测基础[M].哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，2006.1[18]王功勇，栾有均.卷扬机构减速器选型方案的探讨[J].港口装卸.2000年第4期[19]郝隆誉.堆垛机运行同步制动与变速缓冲[J].物流技术与应用.2009.6:100-101[20]黄根生.用角变位移法计算弹性支座上的拱[J2007，25(3)：23-125]孙军,宋军,冯武田,张晓磊.高速高加速巷道堆垛机结构强度研究分析[J].设计与研究.2008年[24]孙军,宋军,等.高速高加速巷道堆垛机水平行走机构设计研究[J].沈阳建筑大学学报,2008.高斯消元法解矩阵方程用程序#include"stdio.h"#include"conio.h"#include"math.h"#defineN50main();doublemax,a[N][N+1printf("请输入矩阵行数N;\n");printf("请输入增广矩阵\n");for(i=0;i<h;i++)for(j=0;j<h+1;j++)for(i=0;i<h;i++)printf("%f\t",a[i][j]);printf("\n");}for(j=0;j<h-1;j++)<h;b++)if(fabs(a[b][jfor(k=j;k<h+1;k++){t=a[j][k];a[j][k]=a[w][k];a}for(i=j+1;i<h;i++)elsea[i][n]=a[i][n]-a[j][n]*a[i][j]/max;}}printf("输出高斯消去后矩阵\n");for(i=0;i<h;i++){for(j=0;j<h+1;j++)printf("%lf\t",a[i][j]);printf("\n");}for(i=h-1;i>=0;i--){elseif(a[i][i]==0&&a[i][h]==0)elseif(a[i][i]!=0)a[i][i]=a[i][h]/a[i][i];}for(m=i-1;m>=0;m--)a[m][h]=a[m][h]-a[m][i]*a[i][i];}printf("方程矩阵的解:\n");for(i=0;i<h;i++)printf("x%d=%20.12f\n",i+1,a[i][i]);Z2:printf("是否继续:\n\tYES--input'1',NO--input'0'\n");if(f==0)gotoZ1;}该程序运行环境是Wintc191，按提示将方程组系数矩阵输入，输出结果按顺序为各未知数的解。ModernLogisticsAlongwithsociety'sdevelopment,theprofessioncompetitionisdaybydayintense,howenhancestheworkingefficiency,reducesthemanagementcost,theenhancementservicelevelandenterprise'scompetitiveability,iseachenterprisesuperintendentmostmatterofconcern.Moreandmoresuperintendentsthoughttheimplementationcomputerscientificstylemanagementsolvesthisquestionkey.Thethingflowsthetransportationenterpriseasaresultoftheprofessioncharacteristic,thetraditionoperatingprocesscomplex,documentmany,thecompetitionisdaybydayintense.Themoreandmoremanyinformationquestionemerges,forexample:Ontheonehand,mustdevelopthecustomermarketunceasingly,tothecustomerbasicdocument,thecargodistributionsituation,thecontactpersonlikesandthecontactmethodhasamorecomprehensiveunderstanding,ontheotherhand,mustfinishfinancialthereceiptsanddisbursementswork,guaranteesthetransportexpensetobeableontimereceiptsanddisbursements,thedebttobeclear,promptpressforpayment.Formerlyconsultedthethickdocumentmaterialtheprocedure,obviouslywascannotbetaken.Mustadoptmoreeffectivesolution.Atthesametimecollectstheprocessinformationthespeed,theinformationaccuracy,thesecurity,butalsoaffectsthecompanywholemanagementlevelandthedecision-makingstratatotheoverallservicecontrolandthecoordination.Usesthecomputersoftwaremanagementinformationissolutionabovequestioneffectivemeans.Thethingclassmanagesthesoftware,isflowsthetransportationenterpriseserviceflowaccordingtothething,accordingtorelatestheenterpriseservicevariousclassnumbers,composesanorganicsystem,causesaspecttheandsoonservice,finance,marketinformationtobeabletobeconvenient,totransmitquickly,andproduceseachkindofreportformaftersynthesisprocessingtodeliverforeachfunctiondepartmentandthedecision-makingstrata.Theapplianceflowsthemanagementsoftwaresystemnotonlytobepossibletosavethemassivemanpower,reducesintheworkthefault,mayberapidtothecustomerinquiryinquirestheinformationanswercustomerfromthecomputer,moreovermayhelpthepolicy-makerpromptlytoadjustthecompanytomanagethestrategy,enhancescompany'sinsameprofessionwell-knowingness,theenhancementcompany'scompetitivepower.Inthepastflowedthemanagementemphaticallyintheenterpriseinteriorworkandorganization'sconformity,tothedownrivercustomer'scorrespondence,wastakeservesandthequalityasthemaincenterofgravity.Therefore,theappraisalflowsthemanagementachievementandtheeffectcriterion,ismostlybyprocessestheorderformperiodthespeed,supplyinggoodsrateandcompletesthequalitytomeasure.Alongwiththethingflowingindustrydevelopment,increasedthenewcontentinthesupplychainmanagementpattern,thingflowingindustryhadthenewtenmajortendencies.(1)Thingflowsthemanagementfromthingprocessing,promotestointhethingCanadianvalueplandesign,thesolutionandthemanagement.Mayprovidesforthecustomerlike,andhasthepersonalizationtheservice,theenterprisegraduallychangesemphasizedthecrossenterpriseboundarytheconformity,causesthemaintenanceandthemanagementwhichthecustomerrelateschangesmoreandmoreimportantly.(2)Changestheunionbytheopposition.Inthetraditionalcommercialchannel,theenterprisemostlytakeasthecenter,pursuestheself-benefit,thereforeoftenmakestheaspectwhichtheenterpriseopposes.Howeverinunderthepursuebiggercompetitivepoweractuation,manyenterprisesstartsineachcommercialcirculationfunctiontheconformity,throughtheunionplanandthework,formshighlytheconformitysupplychainchannelrelations,causesthechanneloverallresultandtheeffectlargepromotion.(3)Changesthefinalsurveybytheforecast.Thetraditionalcirculationpatterncarriesoneachthingthroughtheforecastdownriverchannelresourcestoflowtheworkactivity,unfortunatelyforecastsverylittlecanaccurate,thushaswastedmanynaturesandthecommercialresources.Theemergingthingflowsthemanagementtendencyisemphasizedthechannelmember'sunionmechanism,betweenthememberiswillingtoexchangetransportbusinessandthestrategyinformationupstream,inparticularinternaldemandandtheproductionmaterial,causestheenterprisenottoneedtoforecast,thecirculationpatternchangesthefinalsurveyfoundationdevelopmentgraduallybytheforecastfoundation.(4)Accumulatesbytheexperiencechangesthevicissitudestrategy.Theempiricalcurvehassincealwaysbeentheenterpriseusesfortoanalyzethemarketcompetitiontendencyandthedevelopmentcorrespondencestrategymethod,andtheexperiencewhichaccumulatesbytheenterpriseelderstakesthemaincompetitionweapon,howeverthescienceandtechnologyfliessuddenlytheprogress,theenterprisedefendsstubbornlyalreadyhastheexperienceinsteadtobecomethebarrierwhichtheenterprisedevelops,thereforeinunderthedispatchchangeenvironment,theexperienceandtheextantchannelfoundationstructureinsteadbecomesthebarrierwhichmostdifficulttoovercome,thesuccessenterprisemustestablishtothestrategydirectionsenseofsmellandcontinuesthevicissitudemanagementsystemtobeabletosurvive.(5)Changestherelativevaluebytheabsolutevalue.Thetraditionalfinanceappraisalwilllookonlysomeabsolutevalues,thenewappraisalmethodemphaticallyintherelativevaluecreation,thatiswillprovideaddsthevalueserviceinthechannel,inthevaluewhichthecustomerwillincreasetheenterprisemayaccountforhowmanyproportions.(6)Changestheprocedureconformitybythefunctionconformity.Inthecompetitionchannelintenseenvironment,theenterprisemustdaybydayinaquickerresponse,thedownrivercustomer'sneed,thusmusteffectiveconformityvariousdepartments'transportbusiness,andactsbytheprocedure-likeoperatingsystem,thethingflowstheworkandtheactivityhasthecrossfunctionmostly,crossenterprise'scharacteristic,thereforetheproceduretypeconformityisthethingclassmanagesthesuccessfulkeypoint.(7)Changesthehypothesizedconformitybytheverticalconformity.Inthetraditionalchannel,somebigenterprisescarryonthechanneltheverticalconformity,tothroughgraspsbythetimehasabiggerstrength,thefactprovedthisisnotsuccessful,insteaddispersedenterprise'sresources,andweakenstheprincipalwork.Todaytheenterprisemanagesthetendencyisdedicatednucleus.Theservice,makesthenon-corebusinessrequestforthespecializedmanagementcompany,formsthehypothesizedenterpriseconformitysystem,causesthemainbodyenterprisetoprovideabetterproductandtheservice.(8)Changestheinformationsharebytheinformationretention.Underthesupplychainmanagementstructure,suppliesinthechaintobeconnectedtheenterprisetohavetosupplytheinformationwhichthechainconformityneedstosharewithotherenterprises,otherwise,isunabletoformtheeffectivesupplychainsy(9)Changestheknowledgestudybythetraining.Infuturewhichmayforesee,anythingflowstheproceduretocompletebythemanpower.However,thethingflowstheworktoneedtoflowthefootholdandinmostlythetransportationnetworkineachthingcarrieson,probablysome90%time,thethingflowsthemanagertobeunabletoperformtomonitorpersonally.Globalizationdevelopmenttendency,alsoincreasedthethingtoflowthehumanresourcesmanagementtheorderofcomplexity.Thethingflowthemanagertohavebytheindividualpersonnelskilltrainingway,changestheknowledgefoundationthestudydevelopment.(10)Changesthevaluemanagementbymanagementaccounting.Futuremanyenterpriseswillbewillingtoinvestmanyresourcesestablishmentsbasicaccountantthesystem,inwillprovidetheincrementcreationemphatically,thecrossenterprise'smanagementinformation,bythetimewillbeablethetrueapprovalcreationvaluework,butmustonlywilllieintheincometoincreaseorincostfluctuation随着社会的发展，行业竞争的日趋激烈，如何提高工作效率、降低管理成本、提高服务水平和企业的竞争能力，是每一个企业管理者最为关注的问题。越来越多的管理者认为实行计算机科学化管理是解决这一问题的关键。物流运输企业由于行业特点，传统操作过程复杂，文件繁多，竞争日趋激烈。越来越多的信息问题涌现出来，例如：一方面，要不断开发客户市场，对客户的基本资料，货物分布情况、联系人的喜好及联系方式有较为全面的了解，另一方面，要作好财务的收付工作，确保运费能按时的收付，欠款一目了然，及时催缴。以往查阅厚厚的文件资料的做法，显然是不可取的。必须采取更有效的解决办法。同时收集处理信息的速度、信息的准确性、安全性，还影响到公司整