《工业机器人现场编程》试卷及参考答案09

《工业机器人现场编程》课程试卷试卷九一、填空题（每道题1分，共25分）1.RAPID程序是由（）和（）组成的。2.新建子程序第一位字符一定是（）。3.在机器人的（）工作模式，系统上的功能都可以使用。4.在中断指令ISignalDI\single,di1,1,intnol中di1是（）信号。5.建立系统输入输出信号与I/O的连接，可实现对机器人系统的控制，比如（）、（）等；也可实现对外围设备的控制，比如（）、（）等。6.ABB机器人与外围设备进行通信方式除了使用标准的I/O板以外，还可以使用（）连接。7.如果gi1占用地址1～5，那么对gi1进行仿真操作时，输入的最小值是（），最大值是（）。8.ABB标准I/O板DSQC651都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过（）与DeviceNet现场总线进行通信。9.ABB机器人在线编程过程中，使用RobotStudio与真实的机器人进行连接通信，对机器人进行便捷的监控、（）、参数设定、（）及备份恢复的操作，使调试与维护工作更轻松。10.当RobotStudio随真实控制器一起使用时，我们称它处于（）。11.在RobotStudio工作站中常用调整工作站视图操作方式是（）；调整视角是Ctrl+Shift+鼠标左键；缩放大小是（）。这样可以方便调整工作站的大小、位置和视角等。12．工业机器人的运行轨迹除了可录制成视频外，还可以制作成（），以便进行更灵活的工作站查看。13.使用功能OFFS时TCP是依据（）坐标方向移动的。14.有效载荷数据包含有（）、（）、力矩轴方向、转动惯量数据。15.ABB机器人默认的程序数据共有（）个，并且可以根据实际的一些情况进行程序数据的创建。16.ABB机器人系统参数的配置是在ABB主菜单中的（）中进行的。17.备份的文件数据被保存的目录可分为四个子目录：（）、（）、rapid、和syspar。18.在配置IO信号中要设定I/O版在系统中的名称、（）、I/O版连接的总线、（）。19.机器人RAPID程序类型有程序、（）、（）。20.在机器人编程中等待3S时间指令格式是（）。21.机器人的指令语句Incrreg1的意思是（）。22.机器人将P10处的一个物体搬运到P20处后，然后停留在P30处，依次用到的指令是MoveL、（）、WaitTime、MoveL、（）、WaitTime、MoveJ。23.一般机器人的手臂有3个自由度，即（）、（）和（）运动。24.示教编程也叫（），是目前大多数机器人采用的编程方式。25.目前烟草行业使用的工业机器人有：直角坐标式机器人、（）和（）。二、选择题（每道题1分，共20分）1.机器人的定义中，突出强调的是（）。A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强2.工业4.0的概念是在（）提出的。A中国B美国C日本D德国3.一个机器人系统最多可以配置（）台机器人本体。A、1B、2C、3D、44.在RobotStudio软件中下列哪个图标可以移动或旋转机器人？()ABCD5.在RobotStudio工作站中常用调整工作站视图操作方式是平移是（）。A、按住鼠标滚轮B、ctrl+鼠标左键C、Ctrl+Shift+鼠标左键D、Shift+鼠标左键6.在RobotStudio中创建工业机器人工作站一般不包括（）。A、机器人本体B、机器人系统C、外围设备D、车床7.工业机器人的主电源开关包含几个挡位？()A1个B2个C3个D自定义8.在系统信息的哪部分内容下可以查看机器人系统的IP地址？()A控制器属性B系统属性C硬件设备D软件资源9.哪个信息不会出现在状态栏上？()A主菜单快捷键B程序状态C系统和控制器名称D动作模式10.在码垛机器人搬运过程，线性指令MoveLRelTool(p10,0,0,10)中的10意义是()。A.以p10为起点，沿着X轴正方向轴直线运动10mmB.以p10为起点，沿着Y轴正方向轴直线运动10mmC.以p10为起点，沿着Z轴正方向轴直线运动10mmD.以p10为起点，沿着Z轴负方向轴直线运动10mm11.机器人工具参数Tool0是保存在下面哪个模块中()AUserBMainMoudleCBaseDTestABB12.在有效载荷数据中，分量cog表示的是()A载荷惯性矩B载荷重心位置C载荷重量D载荷中心点13.下列是重复执行判断指令是（）。A、CompactIFB、IFC、FORD、WHILE14.机器人运动过程中出现奇点的原因是第5轴是（），第4轴、第6轴相等。A、-90°B、0°C、90°D、180°15.下列表达正确的是()AResetdo1BResetdi1CResetao1DResetai116.下列不属于工业机器人机械结构部分的是（）。A末端执行器B基座C减速器D手臂17.在中国，焊接机器人占用于汽车制造业的工业机器人总量的()A30%以上B40%以上C50%以上D80%以上18.下列信号可以用Set置位指令的有（）。A、数字量输入信号B、数字量输出信号C、模拟量输入信号D、模拟量输出信号19.常用于机器人空间大范围运动的指令是（）。A、MoveJB、MoveLC、MoveCD、MoveAbsJ20.下列程序中错误的是（）。A、MoveJP10,v1000,Z20,tool0;MoveCP20,P30,v1000,Z20,tool0;MoveLP40,v100,fine,tool0;B、MoveJP10,v100,fine,tool0;MoveCP20,P30,v100,Z20,tool0;MoveLP40,v100,fine,tool0;C、MoveJP10,v1000,Z20,tool0;MoveCP20,P30,v1000,Z20,tool0;MoveLP40,v1000,Z20,tool0;D、MoveJP10,v1000,Z20,tool1;MoveCP20,P30,v1000,Z20,tool1;MoveLP40,v1000,fine,tool1;三、判断题（每道题1分，共15分）1.世界第一台工业机器人发明于1973年。()2.目前最小的ABB机器人重量是24kg。()3.工业4.0的概念是在美国国家提出的。()4.恢复机器人系统时，使用的backinfo.txt文件必须是从未被用户编辑过的文件。()5.ABB机器人程序指令中，等待指令一般在搬运产品时，需要等待时间，防止搬运过快，造成搬运不平稳或搬运不起。()6.在ABB机器人程序中数字数据num1为可变量，若初始值为1，在程序运行过程中执行了5次num1:=num1+1指令，程序指针重置后，num1的值为6。()7.关闭机器人控制柜电源后必须等2分钟后才可以再次开机。()8.出现系统故障时，最有效的操作方式是恢复到上次自动保存的状态。()9.在ABB机器人示教器的系统信息窗口只能查看控制器属性、系统属性以及硬件设备。()10.在使用指令procCall时，程序必须停止。()11.在ABB机器人的示教器中除了可以添加系统自带的指令，还可以手动编辑指令。()12.目前最小的ABB机器人重量是24kg。()13.数字数据num1为可变量，初始值为1，在程序运行过程中执行了5次num1:=num1+1指令，程序指针重置后，num1的值为6。()14.一旦给定条件不再满足，程序就不会执行While循环。()15.两个子程序可以互相调用。()四、问答题（每道题5分，共20分）1.简述在RobotStudio离线编程软件中导入第三方模型的步骤。2.加载机器人参数时，要应用的模式有几种？分别是什么？3.什么是机器人程序数据？4.在Robotstudio软件中创建轨迹程序时，需注意哪些事项？五、编程题（20分）在生产搬运过程中，经常会使用procCall指令调用子程序。比如搬运过程：取料、运输和放料，程序名称分别是quliao、yunshu、fangliao。建立一个主程序main，来完成整个搬运过程，如何编程？

试卷九参考答案一、填空题（每题1分，共25分）1、程序模块、系统模块；2、英文字母；3、手动；4、触发中断；5、电机开启、程序启动、电主轴的转动、夹具的开启；6、现场总线。7、0、318、X5端口9、程序修改、文件传送10、在线模式11、平移是用Ctrl+鼠标左键、滚动鼠标中间滚轮；12、exe可执行文件；13、工件；14、重量、重心；15、76；16、控制面板17、backinfo、home18、I/O版的类型、I/O版在总线中的地址19、功能、中断20、WaitTime321、对reg1变量进行加1操作；22、Set、Reset；23、手臂的伸缩、左右回转和升降（或俯仰）；24、手把手示教；25、关节式机器人和极坐标式机器人；二、选择题（每小题1分，共20分。）1-5BDDAB6-10DBADD11-15ABCBA16-20CCBAC三、判断题（每题1分，共15分）1-5:×××√√6-10:×√××√11-15:×××√√四、简答题。（共20分，每题5分）1、答：将构建好的模型转成.sat、3ds等RobotStudio软件支持的格式。在“基本”功能选项卡中，打开“导入几何体”，单击“浏览几何体”，选择需要导入的模型，单击“打开”按钮，模型即可导入RobotStudio软件中。2、答：删除现有参数后加载；没有副本时加载参数；加载参数并