《工业机器人现场编程》试卷及参考答案03

《工业机器人现场编程》课程试卷试卷三一、填空题（每道题1分，共25分）1.目前最小的ABB机器人型号是()。2.目前世界工业界装机最多的工业机器人是()。第二位的是()3.工业机器人编程方法包括()、()和()。5.在工业机器人系统中，()相当于机器人的“大脑”。6.生产过程中得到停电通知时，要预先关断机器人的()及()。7.出现系统故障时，最有效的操作方式是()。8.手动操纵机器人运动包括三种模式：()、线性运动和()。9.工件坐标系必须定义两个框架：()和()。10.在配置IO信号中要设定()、I/O版的类型、()、I/O版在总线中的地址。11.如果DSQC651通讯单元的go1占用地址共4位，那么其占用的地址是从低到高是()。12.RAPID程序是由()和()组成的。13.机器人程序中的运动速度是在()工作模式下起作用。14.机器人RAPID程序类型有程序、()、()三种。15.在机器人编程中等待3S时间指令格式是()。16.Set和Reset的数据类型是()。17.根据下面程序，输出reg1、reg2的结果分别是。PROCmain()reg2:=1;WHILEreg2<10DOreg1:=1;Incrreg1;Incrreg2;ENDWHTLEENDPROC18.主程序调用子程序时，使用的指令是()。19.保存系统参数配置的方式有：()和()。20.机器人备份功能可保存机器人的所有系统参数、()和()。21.ABB机器人在线编程过程中，使用RobotStudio与真实的机器人进行连接通信，对机器人进行便捷的监控、()、参数设定、()及备份恢复的操作，使调试与维护工作更轻松。22.当RobotStudio随真实控制器一起使用时，我们称它处于()。23.在RobotStudio工作站中常用调整工作站视图操作方式是()；调整视角是Ctrl+Shift+鼠标左键；缩放大小是()。这样可以方便调整工作站的大小、位置和视角等。24．工业机器人的运行轨迹除了可录制成视频外，还可以制作成()，以便进行更灵活的工作站查看。25．在Robotstudio中，为保证虚拟控制器中的数据与工作站一致，需将虚拟控制器与工作站数据进行()操作。二、选择题（每道题1分，共20分）1.目前最小的ABB机器人重量是（）。A.20kgB.24kgC.25kgD.30kg2.全球第一大机器人市场是()A中国B美国C日本D德国3.ABB推出的一款全球最快的码垛机器人是（）。A.IRB120B.IRB140C.IRB460D.IRB14004.一个机器人系统最多可以配置（）台机器人本体。A、1B、2C、3D、45.工业机器人编程方法不包括()A、示教编程B、离线编程C、文字编程D、顺序编程6.一般机器人的手臂有（）个自由度。A1B2C3D47.下列不属于工业机器人机械结构部分的是（）。A末端执行器B基座C减速器D手臂关闭机器人控制柜电源后必须等（）分钟后才可以再次开机。A、1B、2C、5D、109.工业机器人的主电源开关包含几个挡位？()A1个B2个C3个D自定义在系统信息的哪部分内容下可以查看机器人系统的IP地址？()A控制器属性B系统属性C硬件设备D软件资源11.哪个信息不会出现在状态栏上？()A主菜单快捷键B程序状态C系统和控制器名称D动作模式在关节运动时，使用机器人摇杆最多同时可以让几个轴一起运动？()A1个B2个C3个D6个13.在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的电机偏移参数()A校准窗口B资源管理器窗口C系统信息窗口D控制面板窗口14.手动限速状态下TCP最大速度是()A250mm/sB500mm/sC750mm/sD1000mm/s15.有效载荷是哪种类型的数据？()AlistitemBloaddataCloadidnumDloadsession16.在码垛机器人搬运过程，线性指令MoveLRelTool(p10,0,0,10)中的10意义是()。A以p10为起点，沿着X轴正方向轴直线运动10mmB以p10为起点，沿着Y轴正方向轴直线运动10mmC以p10为起点，沿着Z轴正方向轴直线运动10mmD以p10为起点，沿着Z轴负方向轴直线运动10mmProfibus-DP总线上最多可挂接是（）。A、126B、127C、225D、25618.在哪个参数中可以设置系统输出与IO信号的关联？()ASignalBSystemInputCSystemOutputD以上都不是19.下列是绝对位置运动指令是（）。A、MoveJB、MoveLC、MoveCD、MoveAbsJ20.机器人在自动模式下只是执行（）。A、中断程序B、子程序C、主程序D、功能程序三、判断题（每道题1分，15分）1.ABB工业机器人全球业务设立在纽约。()2.早期的工业机器人主要运用于电子装配作业中。()3.工业机器人在我国烟草行业的应用出现在21世纪。()4.所有机器人的编程语言都是一样的。()5.必须同时具备示教再现和运动控制功能才能有效地控制工业机器人。()6.关闭机器人控制柜电源后必须等2分钟后才可以再次开机。()7.出现系统故障时，最有效的操作方式是恢复到上次自动保存的状态。()8.在ABB机器人示教器的系统信息窗口只能查看控制器属性、系统属性以及硬件设备。()9.如果需要查看机器人系统常用信息与事件日志，只需单击示教器触摸屏上的信息栏。()10.如果要更改工具和工具坐标系，那么机器人的移动将随之改变。()11.在程序中执行变量型数据程序数据的赋值，那么指针复位后将恢复为初始值。()12.ABB标准IO板DSQC651为8入8出的数字板，并且8个输出为继电器输出。()13.一个信号可以转化为模拟信号，并且信号的值也可以修改。()14.机器人编程中主程序main和例行程序是可以相互调用的。()15.调试程序一定是在手动模式，不能在自动模式。()四、问答题（每道题5分，共20分）1.TCP的设定原理是什么？2.如下图请依次写出对应序号的名称。3.解释MoveJp10,v1000,z50,tool1\wobj:=wobj1中的P10、v1000、z50、tool1、wobj1定义？4.请写出逻辑控制指令IF，For，While的区别五、编程题（20分）机器人将P10处的一个物体搬运到P20处后，然后停留在P30处，写出该程序。（输出信号是DO10_1，以默认的工具坐标tool0）

试卷三参考答案一、填空题（每道题1分）1.IRB120。2.SCARA型四轴机器人、串联关节型垂直6轴机器人。3.示教编程、离线编程和文字编程。5.控制系统6.主电源及气源。7.重置系统。8.单轴运动、重定位运动。9.用户框架和工件框架。10.I/O版在系统中的名称、I/O版连接的总线、11.33-36。12.程序模块、系统模块。13.自动。14.功能、中断。15.WaitTime3。16.布尔量数据。17.2、9。18.procCall。19.EIO另存和全部另存。20.系统模块和程序模块。21.程序修改、文件传送22.在线模式。23.平移是用Ctrl+鼠标左键；滚动鼠标中间滚轮。24．exe可执行文件。25．同步二、选择题（每道题1分）1-5CACDD6-10CCBBA11-15DCAAB16-20DBCDC三、判断题（每道题1分）1-5错错错对对6-10对错错对对11-15对错对对对四、问答题（每道题5分）1.答：（1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点；（2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）；（3）用手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下的例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动；（4）机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。2.答：A：信号输出指示灯；B：X1数字输出接口；C：X6模拟输出接口；D：X5是DeviceNet接口；E：模拟状态指示灯；F：X3数字输入接口；G：数字输入信号指示灯。3.答：P10：目标点位置数据V1000：自动模式下机器人TCP点的运动速度数据Z50：转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的动作越圆滑与流畅。Tool1：工具坐标数据Wobj1：工件坐标数据4.答：IF，条件判断指令，通过判断相应条件来控制需要执行的相应指令。For，循环指令，通过循环判断标识从初始值逐渐更改到最终值，从而控制程序相应的循环次数。While，条件判断指