工业机器人工作站系统组建课件 5.3 FANUC工业机器人视觉分拣工作站系统调试

工业机器人视觉分拣工作站系统组建任务3FANUC工业机器人视觉分拣工作站系统调试CONTENTS目录任务描述1234学习目标知识准备任务实施01任务描述任务描述现场共有8个工件：两个红色法兰，两个红色减速机，两个黄色法兰，两个黄色减速机。流水线线首有个井式供料装置，里面可以用来放置这8个工件，工件由气缸弹出后，进入流水线，流水线动作，将工件由线首输送至线尾，线尾安装有视觉相机，通过相机对这8个工件进行工件类型和颜色得识别，并机器人得到识别结果后，对工件进行分拣，将其放在指定区域。法兰减速机红色法兰存放区红色减速机存放区黄色法兰存放区黄色减速机存放区学习目标02学习目标1.学会组建工业机器人视觉分拣工作站知识准备03知识准备PLC与机器人之间采用CRMA15/16板进行数据交互，PLC的输出/输入信号即对应于机器人的输入/输出信号。此任务中，可参考以下表格对IO进行配置。机器人PLC备注DO[101]I0.0用于触发相机拍照DO[102]I0.1机器人搬运完成信号DO[103]/使流水线动作DO[104]/吸盘DO[5]/井式供料的推料气缸DI[101]Q0.0工件类型识别结果。当DI[1]为ON时，表示当前工件为法兰。当DI[1]为OFF时，表示当前工件为减速机。DI[102]Q0.1工件颜色识别结果。当DI[2]为ON时，表示当前工件为红色。当DI[2]为OFF时，表示当前工件为黄色。任务实施04任务实施IO分配步骤1：步骤2：进入DO数字输出界面进行设置。按照上表分别对DO[101]、DO[102]、DO[103]和DO[104]进行分配。任务实施IO分配步骤3：步骤4：进入DI数字输入界面进行设置。按照上表分别对DI[101]和DI[102]进行分配。任务实施机器人参考程序JPR[1]20%FINE运动到HOME点FORR[1]=1TO8循环8次，分拣8个工件DO[5]=PULSE，1.0sec推料DO[3]=PULSE，10sec流水线动作10秒到达线尾DO[1]=PULSE，1sec拍照IFDI[1]=ONANDDI[2]=ON，CALLPRG1如果工件为红色法兰，则执行程序PRG1，将工件搬运至指定位置IFDI[1]=ONANDDI[2]=OFF，CALLPRG2如果工件为黄色法兰，则执行程序PRG2，将工件搬运至指定位置IFDI[1]=OFFANDDI[2]=ON，CALLPRG3如果工件为红色减速机，则执行程序PRG1，将工件搬运至指定位置IFDI[1]=OFFANDDI[2]=OFF，CALLPRG4如果工件为黄色减速机，则执行程序PRG1，将工件搬运至指定位置DO[2]=ON机器人发给PLC工件搬运完成信号ENDFOR结束JPR[1]20%FINE运动到HOME点END程序结束任务实施PLC程序编写步骤1：步骤2：双击Main[OB1]，编写PLC程序。拍照触发信号由机器人给PLC，当PLC收到触发信号后，首先将Q4.1置位，使相机处于准备状态。当相机准备完成后，开始进行相机拍照，此时Q4.0和Q4.1置位。当相机完成拍照后，将Q4.0和Q4.1复位。任务实施PLC程序编写步骤3：步骤4：拍照完成后，进行数据处理。将相机检测数据发给机器人。任务实施PLC程序编写步骤5：当机器人搬运完成后，给PLC发送完成信号，使得触摸屏显示清零。任务实施触摸屏设计步骤1：步骤2：双击“设备和网络”。打开硬件目录，选择相应型号的触摸屏，双击添加至网络视图中。任务实施触摸屏设计步骤3：步骤4：将触摸屏添加至网络视图后，拖拽触摸屏的网络端口与PLC进行连接。打开触摸屏属性设置界面，展开“PROFINET接口”，点击“以太网地址”，设置IP地址。任务实施触摸屏设计步骤5：步骤6：展开HMI设置选项，展开“画面”，双击“添加新画面”。双击“文本和图像列表”，添加新的文本列表。任务实施触摸屏设计步骤7：步骤8：回到触摸屏画面设置，添加“符号I/O域”。点击属性，添加变量及文本列表。任务实施触摸屏设计步骤9：步骤10：添加图形，用于表示颜