工业机器人工作站系统组建课件 2.2工业机器人搬运程序编写

工业机器人搬运工作站系统组建任务2工业机器人搬运程序编写CONTENTS目录任务描述1234学习目标知识准备任务实施01任务描述任务描述编写工业机器人运动程序，要求工业机器人从HOME点出发，使用吸盘将工件从甲地搬运至乙地，机器人最终回到HOME点。学习目标02学习目标学前准备：1.准备FANUC工业机器人说明书2.了解工业机器人安全操作事项学习目标：1.学会RSR自动运行命名S规则2.学会FANUC工业机器人的运动指令和非运动指令知识准备03知识准备1.RSR自动运行程序命名FANUC机器人通过外部信号实现程序自动运行的方式主要有三种：RSR、PNS、STYLE。其中RSR启动是通过机器人服务请求信号RSR1-RSR8选择和开始程序，而通过该方法所选择程序首先需要按照RSR程序命名方法对程序进行命名。其命名规则为：RSR自动运行程序的程序名通常由字母和数字组成，共七位，前三位为字母，后四位为数字，该四位数字又由基数和记录号相加而得。如：程序名RSR0112的程序，的基数就是，100，RSR记录号为12。程序名RSR0112=RSR+基数+RSR记录号；程序RSR1199,那么他的基数为1000，RSR记录号为119；程序RSR2135，基数为2000，RSR记录号为135。知识准备2.机器人运动类型指令格式：n:J@P[i]j%FINEACC100n:程序行号，由数字组成J：运动类型，FANUC工业机器人运动指令主要有L、J、C三种运动类型，分别代表关节、直线、圆弧运动，其中：①J（关节动作）：不进行轨迹控制/姿势控制②L（直线动作，含回转动作）：进行轨迹控制/姿势控制③C（圆弧动作）：进行轨迹控制/姿势控制知识准备2.机器人运动类型@：位置指示符P[i]：位置数据类型P[]：一般位置PR[]：位置寄存器i：位置号j%:速度单位，对应不同的运动类型速度单位不同。①J：%，sec，msec②L、C：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msecFINE:终止类型，有以下两种方式：①FINE：准确到达位置②CNT+R(转弯半径)：根据转弯半径绕过目标位置，可以使机器人的运动看上去更连贯。ACC100：附加运动语句，常见的方式有：Wjnt、ACC、Offest、Skip┄┄知识准备3.机器人非运动类型（1）DI用来接收输入信号，常见的用法有：（2）DO用来改变信号输出状态，常见用法有：R[1]=DI[1]——DI[1]的值赋给寄存器R[1]。IFDI[1]=ON,CALLTEST——如果满足DI[1]等于ON的条件，则调用程序TEST。①DO[i]=(Value)Value=ON发出信号。Value=OFF关闭信号。②DO[i]=Pulse,(Width) Width：脉冲宽度，脉冲允许的时间范围为0.1秒到25.5秒。小贴士：机器人信号(RI/RO)指令,模拟信号(AI/AO）指令，群组信号(GI/GO）指令的用法和数字信号指令类似。知识准备3.机器人非运动类型（3）等待指令WAIT等待指令WAIT后可以是时间、变量、信号以及各种比较式，常见的用法有：①WAIT0.5等待0.5秒后执行下一个语句②WAITR[1]等待R[1]状态为ON后执行下一个语句③WAITDI[1]等待DI[1]状态为ON后执行下一个语句④WAITR[1]﹥﹦R[2]等待R[1]﹥﹦R[2]状态为真后执行下一个语句⑤WAITR[1]﹥﹦R[2]orDI[1]等待R[1]﹥﹦R[2]状态为真或DI[1]状态为ON后执行下一个语句，可以通过逻辑运算符“or”和“and”将多个条件组合在一起，但是“or”和“and”不能在同一行使用。小贴士：当程序在运行中遇到不满足条件的等待语句时，会一直处于等待状态，此时，如果想继续往下运行，按示教器中的【FCTN】(功能)键后，选择【RELEASEWAIT】(解除等待)跳过等待语句，并在下个语句处等待。任务实施04任务实施以RSR自动运行命名规则新建程序，依据控制要求示教编程，完成工业机器人程序编写。小贴士：①在本任务中，控制吸盘工作的IO信号为DO[109]，当DO[109]为ON时，吸盘吸气工作；当DO[109]为OFF时，吸盘不工作。②

在机器人执行搬运任务过程中需要关节运动与直线运动相配合会更高效完成工件的搬运任务。任务实施任务评价：序号考核要点项目（配分100分）教师评分1职业素养工位保持清洁，物品整齐（2）

着装规范整洁，佩戴安全帽（3）

操作规范，爱护设备（5）

2机器人搬运程序编写机器人正确吸持工件（10）

机器人正确放置工件（10）

机器人运行轨迹正确，无碰撞（10）

完成任务后机器人回工作原点（10）

机器人