DB33T 2391-2021 智能网联汽车 道路基础地理数据规范　　

33浙江省市场监督管理局发布I 1 1 1 2 2 3 请注意本标准的某些内容可能涉及专利，本标准的发布机构不承担识别这些专利的责任。沈正中、江昆、纪新瑞、王立明、倪锡春、钱赛男、刘秋平、宋晓鹏、1智能网联汽车道路基础地理数据规范本标准适用于智能网联汽车所需的道路基础地理数据生GB/T13923基础地理信息要素分类JTG/TD21—2014公路立体智能道路环境感知、车路协同、规划辅助决策、自动驾驶等几何表达geometricexpr无交通渠化区域notrafficchanneliz24基本规定4.1大地坐标系4.4精度要求4.5协同应用4.6数据存储格式5数据模型5.1数据组织3图1数据组织图——层-1区域：可按行政区划或任意多边形范围划分区域，加赋区域代码识别；——层-2图层组、层-3图层：应按附录A的图层组、图层的划分规则进行组织和命名；——层-4要素：存储要素数据，应按附录B的要素内容进行组织，加赋唯一码识别。5.2模型结构图2要素数据模型结构图——几何表达：根据要素几何形态(点、线、面)划分情况，应使用三维点坐标或坐标序列记录每6几何表达6.1基本要求几何类型为点、线、面的要素应分别以三维点、三维(曲)线、三维面进行表达。道路路网组、车46.2道路路网组6.2.1概述几何表达应为沿道路行车方向左侧第一车道的右侧标线的中心位置曲线，曲线需保持与前后道路参考线的曲率完整，如图4a)所示；——单车道双向通行区域，表达为两根方向相反的道路参考线，如图4b)所示；——在道路内侧增加或减少车道位置，表达为一条近似曲线，需延续与前后道路参考如图5所示；——无交通渠化区域，需人为设定道路参考线，表达应按附录D5几何表达应为道路参考线(包含无交通渠化区域)的打断位置，如图5所示。图5道路连接点几何表达由路面上普通车道、应急车道和避险车道等各类车道组成的相互联络、交织成网状分布的车道拓扑结构。6.3.2车道参考线几何表达应为沿车道通行方向的单个车道中心线位置，如图6所示，打断规则应按附录C的C.2的规定执行。在道路路口处、道口处或根据自定义需求，可设置为虚拟表示。图6车道参考线几何表达特殊场景几何表达应符合如下要求：——在道路路口处或道口处，表达为由车道关联规则、交通法规及安全驾驶规则决定的一条曲线，曲线需以车辆安全平滑通行为标准，保持与前后车道参考线的曲率完整，如图7a)所示；——待转区区域，表达为待转区中心线位置，如图7a)所示；——单车道双向通行区域，表达为一根双向通行的车道参考线，如图7b)所示；——在车道数量变化位置，表达为一条平滑曲线，需延续与前后车道参考线的连续性，如图7c)6所示；——无交通渠化区域，需人为设定车道参考线，几何与关联规则应按附录D的D.1的规定执行。图7特殊场景车道参考线几何表达6.3.3车道连接点几何表达应为车道参考线(包含无交通渠化区域)的打断位置，如图8所示。图8车道连接点几何表达6.4服务管理设施组包含服务设施和管理设施2大类：——服务设施为进入特定范围的车辆、驾乘人员和旅客提供服务的区域，包含停车场、服务区域等；——管理设施为进入封闭/非封闭区域的车辆、人员与随行物品进行收费或检查的关卡式建筑设施，包含收费站、检查站等。6.4.2服务设施6.4.2.1停车场7表达见6.5.4.2。6.4.3管理设施6.5.1概述8——道路边界为有防护栏、路缘石等设施导致——线状道路交通标线为施划或安装于道路上呈连续或离散线状分布的交通设施，包含道路边界图12道路边界几何表达——存在多个路侧防护设施时，表达为选取最靠近机动车道的设施与路面的交线，如图13a)所——在道路路口或道口处，表达为一条近似曲线，需延续前后道路边界的连续性，如图13b)所——无交通渠化区域，需人为设定道路边界，表达应按附录D的D.1中的规定执行。b)b)6.5.3.1车道标线9图14车道标线几何表达——中央分割线为双黄线区域，表达为两根标线各自线条的中心线，如图15a)所示；——离散标记区域，表达为标记几何中心的连线，如图15b)所示；——待转区区域，表达为待转区范围线线条的中心线，如图15c)所示；移一定距离人为设定一根车道标线，关联规则应按照附录D的D.1的规定执行，如图15d)——无交通渠化区域，需人为设定车道标线，几何与关联规则应按附录D的D.1的规定执行。图16横向禁止标线几何表达特殊场景几何表达应符合如下要求：——标线为双实线或双虚线的区域，表达为两根标线各自线条的中心线，如图17a)所示；——待转区区域，表达为待转区末端线条的中心线，如图17b)所示。b)b)图17特殊场景横向禁止标线几何表达6.5.4面状道路交通标线6.5.4.1人行横道几何表达应为沿人行横道外接矩形、多边形或外轮廓多边形位置，如图18所示。图18人行横道几何表达特殊场景(如存在安全岛或其他道路设施的区域)几何表达应为多个多边形，如图19所示。特殊场景(如同时存在收费情况、停放车种与限制条件相同，可将多个停车区域),几何表达应为沿多个停车位整体的外接多边形位置，如图21所示。b)b)图22面状标线几何表达几何表达应为沿道路交通标志牌面边缘的外轮廓位置，如图23所示。紫荆花北路丰庆路古墩路州乌镇桐乡图23道路交通标志几何表达特殊场景(如同时存在附着关系的多个牌面，可将多个牌面合并为一个牌面的区域),几何表达应为沿整体牌面的外接多边形位置，如图24所示。图24特殊场景道路交通标志几何表达几何表达应为沿交通灯灯组边缘的外接矩形或外接多边形位置，如图25所示。图25交通灯几何表达根据设备形状和大小，应分为点状智能设备、线状智能设备、面状智能设备3大类：——点状智能设备为各类小型的交通设备；——线状智能设备为呈线状分布、且可连成组的交通设备；——面状智能设备为各类大型的交通设备。6.6.2点状智能设备几何表达应为设备的中心点位置，如图26所示。图26点状智能设备几何表达6.6.3线状智能设备图27线状智能设备几何表达6.6.4面状智能设备图28面状智能设备几何表达6.7其他道路设施组6.7.1概述——支撑结构为支撑道路交通标志、交通灯、智能路侧设备、广告牌等设施的呈圆柱形或长方形、且具有一定高度的道路设施，包含竖向杆状物、横向杆状物等；——线状附属设施为位于道路中央、道路边缘或道路上方呈长条状分布、且具有一定高度的道路设施，包含减速设施、路侧和防护设施、道路路障设施、上方构筑物等；——面状附属设施为安装于路面或支撑结构上呈不规则多面体的道路设施，包含安全设施、消防设施等。6.7.2支撑结构几何表达应为杆底部几何中心至顶部几何中心的连线位置，不表达杆上其它附属物以及杆周边延伸或弯曲部分，如图29所示。图29竖向杆状物几何表达几何表达应为杆主体底部与道路垂直方向的端点连线，如图30所示。图30横向杆状物几何表达6.7.3线状附属设施6.7.3.1减速设施几何表达应为设施铅锤投影面的中心线位置，如图31所示。图31减速设施几何表达几何表达应为道路路侧设施或道路防护设施最靠近路面一侧的高度柱等物体)的顶部或底部内侧边线位置，如图32所示。图32路侧和防护几何表达图33道路路障几何表达图34上方构筑物几何表达7属性结构具体关联应按附录D的规定执行。道路边界道路边界道路连接点车道连接点服务设施支撑结构线(面)状附属设施道路参考线点(线、面)状路交通标线道路交通车道参考线管理设施交通灯道路路口元数据文件的内容可按附录F的规定执行。各图层实景图见附录G。1线点2线点3面面4线线面面面5点线面6线线面78注1：动态信息图层组：可支持现实交通环境中动态信息的接入。由于动态信息更新频率较快，图层组不规定固定注2：自定义图层组：可支持数据生产者自定义信息的接入。特定应用场景所需或本标准未涵盖的数据内容，应根要素内容123456789(规范性)打断规则C.1道路打断道路打断规则如图C.1所示，道路打断的具体规则如下：——在道路等级、车道数量、路面材质、结构类型、道路限制条件发生变化位置，应以道路参考线为基准进行打断；——如遇长距离(具体的值可自定义)无法满足打断规则的道路，应以道路参考线为基准进行等间距(具体的值可自定义)打断。路面材质，结构类型，图C.1道路打断规则示意图C.2车道打断沿同一道路通行方向一定距离的横截面上的所有车道应进行单边打断，打断的一组车道构成一个车道组，车道组应遵循D.4的规定执行。同一道路内车道组编号可由道路行驶方向前侧到后侧、从1开始进行编号。车道打断规则如图C.2所示，车道打断的具体规则如下：——在道路打断位置，车道参考线应同时进行打断；——在车道类型、左(右)临车道标线类型、车道限制条件发生变化位置，应以车道参考线为基准进行打断。车道组1车道组2车道组3车道组4车道限制条件变化位置车道类型，左(右)临车道标线类型变化位置(规范性)D.1无交通渠化区域无交通渠化区域示例如图D.1所示，无交通渠化区域的人为划分规则如下：——若道路允许机动车通行，可根据实际路面宽度划分车道宽度，原则上单条车道宽度不小于3——车道数量等于路面宽度(单位：米)除以单条车道宽度，结果取整数部分；——道路通行情况可根据前后有车道线区域道路的线区域道路参考线的连续性，应遵循6.2.2的规定；——车道参考线可根据实际情况和车辆可行驶的最大化连接轨迹综合判定车道参考线数量与通行方向，几何表达需延续前后有车道线区域车道参考线的连续性，应遵循6.3.2的规定；界线的连续性，应遵循6.5.2的规定；的连续性，应遵循6.5.3.1的规定。D.2道路连接点道路连接点1234a)道路连接点b)车道组图D.3道路路口关联图道路路口道路连接点12345678D.4车道组表D.3车道组关联表起点车道连接点终点车道连接点关联车道参考线1213D.5车道连接点D.5.1车道连接轨迹关联规则D.5.2十字交叉路口关联规则表D.4十字交叉路口关联表编号车道连接点驶入车道参考线驶出车道参考线1车道连接点1表D.5Y型交叉路口关联表(续)编号车道连接点驶入车道参考线驶出车道参考线23456D.5.4环岛路口关联规则按照驶入车道、驶出车道的数量，应将环岛路口抽象为多个“T”型交叉路口的组合，以环岛的圆心为端点向路口两端作直线确定“T”型交叉路口的范围，如图D车道连接点123456789车道连接点123D.6道路边界1D.7服务设施图D.10服务设施关联图编号驶入车道参考线驶出车道参考线1AD.8管理设施编号管理设施车道参考线1A2AD.9线状道路交通标线线状道路交通标线与车道参考线建立关联规则，如图D.12所示。左(右)侧车道标线的关联规则宜线状道路交通标线关联表见表D.11。车道参考线1左(右)侧车道标线关联表见表D.12。表D.12左(右)侧车道标线关联表编号车道参考线左侧车道标线右侧车道标线12交通灯应与车道参考线建立关联规则，如图D.13所示。关联表见表D.13。表D.13交通灯关联表编号交通灯车道参考线1234在五路交叉路口和畸形交叉路口处，车道连接点与车道参考线的关联规则可参照D.5.2的关联规则扩充。支撑结构层、线（面）状附属设施层的相关要素与所在道路参考线建立关联规则，可参照D.6的关属性结构√道路名称，若没有道路名则填写“无名路”√√√√√√√√√否是√√√√√√√√√√驶入道路唯一码，可同时记录多个，属性值间以半角“,”√√驶出道路唯一码，可同时记录多个，属性值间以半角“,”√√√√√否是“,”隔开开√车道组唯一码集合，属性值间以半角“,”隔开√√√顺序填写，属性值间以半角“,”隔开√半角“,”隔开√半角“,”隔开√√√√√√√√可同时记录多个，属性值间以半角“,”隔开√√√