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文档简介

工业机器人集成应用搬运码垛机器人编程工作任务

布置任务

从事码垛的工业机器人，可按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层。工业机器人可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。1．学习任务描述1）通过信息查询获得搬运码垛机器人码垛的种类及常用指令2）根据机器人手册等技术资料掌握搬运码垛机器人的基本操作3）通过小组合作，完成搬运码垛工作站中机器人搬运码垛流程图绘制4）在老师指导下，按照工作站技术手册，完成搬运码垛工作站相关技术文档5）在老师指导下，小组合作，完成搬运码垛工作站中机器人的示教编程6）小组进行分组训练并通过验收，总结搬运码垛工作站机器人示教编程注意事项2．学习目标在机器人搬运码垛工作站中，由1台FANUC六关节工业机器人，1个搬运码垛工作台，1个快换工作台做成。请依据图所示的搬运码垛工作站场景，完成6个物块的码垛任务。3．任务书

目前，大多数工业机器人都采用示教方式完成程序编制。示教方式一般分为手把手示教编程和示教器示教编程，手把手编程主要用于喷漆、弧焊等要求实现连续轨迹运动场合，示教器编程是目前最成熟的工业机器人编程方式，广泛应用于搬运、装配、打磨等要求实现精确定位的场合。在使用示教器编程时，一定要根据工作任务要求，控制好工业机器人的移动速度，当工业机器人的末端执行器距离工作点较远时，可适当提高移动速度，但当工业机器人的末端执行器要接近或在工作点时，速度一定要放慢在5%以下，小心谨慎的控制工业机器人末端执行器完成动作内容，操作工业机器人时注意养成细心谨慎的工作习惯。细心谨慎

任务实施

按照任务书要求和获取的相关技术手册，制定搬运码垛工作站中工业机器人实施码垛的工作方案，完成搬运码垛工作站工业机器人工作流程表。1．工作内容

2．工作实施（1）准备阶段1）佩戴安全帽，检查周边设备如气泵、电脑是否正常工作。2）工作站系统断电，并在主供电箱内悬挂安全标识。3）准备编程的相关技术资料、工具和劳动保护衣服。

任务实施

2．工作实施（2）搬运码垛工作站码垛工作任务实施步骤1）工作站系统上电，机器人系统上电。2）工业机器人取吸盘示教编程。3）码垛台供物块程序编制。4）工业机器人取物块示教编程。5）工业机器人码垛物块示教编程。6）工业机器人放吸盘工序示教编程。7）物块搬运码垛主程序编制。8）物块搬运码垛任务自动执行。

任务实施

各组展示作品，介绍任务的完成过程并提交阐述材料，对任务完成情况按照1+X工业机器人

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